wangfq/DLD110SV4B
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wangfq
2026-07-20 09:07:46 +08:00
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BLE/DLD110S_Peripheral_28K/APP/peripheral_main.c
+147 -147
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@@ -3,15 +3,15 @@
* Author : WCH / wangfq
* Version : V2.0 (algorithm ported from DLD154V4B)
* Date : 2026/07/18
* Description : DLD110SV4 单线圈蓝牙车检器 主函数
* Description : DLD110SV4 单线圈蓝牙车检器 主函数
*
* 算法说明 (移植自 DLD154V4B TaskLoop V2.0, M1H 精简系):
* - 自适应测量窗: LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn, 测量窗时长与线圈频率无关
* - 一阶 IIR (79/256) + 斜率限幅 5% (拒绝 EMI 瞬态尖峰)
* - 稳定期 128 窗快速收敛 (绕过滤波, 小窗口 100)
* - 基线跟踪 窗口 500 + 冻结保护 (超时 + 稳定性双条件强制更新)
* - 进入确认 3 次; 离开: 平坦性三条件判定 (专利 CN200910309382)
* - 有限存在超时 / 安全复位: 全复位重建基线
* 算法说明 (移植自 DLD154V4B TaskLoop V2.0, M1H 精简系):
* - 自适应测量窗: LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn, 测量窗时长与线圈频率无关
* - 一阶 IIR (79/256) + 斜率限幅 5% (拒绝 EMI 瞬态尖峰)
* - 稳定期 128 窗快速收敛 (绕过滤波, 小窗口 100)
* - 基线跟踪 窗口 500 + 冻结保护 (超时 + 稳定性双条件强制更新)
* - 进入确认 3 次; 离开: 平坦性三条件判定 (专利 CN200910309382)
* - 有限存在超时 / 安全复位: 全复位重建基线
*********************************************************************************
* Copyright (c) 2021 Nanjing Qinheng Microelectronics Co., Ltd.
* Attention: This software (modified or not) and binary are used for
@@ -19,7 +19,7 @@
*******************************************************************************/
/******************************************************************************/
/* 头文件包含 */
/* 头文件包含 */
#include "CONFIG.h"
#include "HAL.h"
#include "gattprofile.h"
@@ -30,7 +30,7 @@
#include "dbn_ble_srv.h"
uint8_t g_flag_bt_state = 0; // 0 蓝牙没有连接，1 有蓝牙连接
uint8_t g_flag_bt_state = 0; // 0 蓝牙没有连接，1 有蓝牙连接
uint8_t g_flag_output = 0;
uint32_t g_xn_counter = 0;
uint8_t g_function_mode = 0;
@@ -51,27 +51,27 @@ uint8_t g_function_mode = 0;
#define KEY_SA2 (GPIOA_ReadPortPin(GPIO_Pin_15))
const uint8_t MAX_Store_Size = 80;
uint8_t g_loop_power_up_state = 0; // 开机启动时线圈是否连接
uint8_t g_loop_power_up_state = 0; // 开机启动时线圈是否连接
__IO uint32_t TimingDelayInc;
/*===========================================================================
* 算法参数 -- 移植自 DLD154V4B (M4 优化版), 适配 CH591R @60MHz
* 算法参数 -- 移植自 DLD154V4B (M4 优化版), 适配 CH591R @60MHz
*
* 测量窗: MEASUREMENT_BASE 个系统时钟 tick, 与线圈频率无关
* 524288(2^19) / 60MHz ~= 8.74ms, 即 vd1_task 有效采样周期 ~8.74ms
* (DLD154V4B 为 131072 @120MHz + 10ms 任务轮询, 时间尺度基本一致)
* 测量窗: MEASUREMENT_BASE 个系统时钟 tick, 与线圈频率无关
* 524288(2^19) / 60MHz ~= 8.74ms, 即 vd1_task 有效采样周期 ~8.74ms
* (DLD154V4B 为 131072 @120MHz + 10ms 任务轮询, 时间尺度基本一致)
*===========================================================================*/
#define MEASUREMENT_BASE 524288L // 2^19, 自适应测量窗目标值 (Value ~= 524288)
#define MEASUREMENT_BASE 524288L // 2^19, 自适应测量窗目标值 (Value ~= 524288)
#define ALFA_CAP1 79 // IIR a=79/256~=0.31 (@8.74ms -> tau~=24ms)
#define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (拒绝 EMI 尖峰)
#define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判有车
#define FREEZE_TIMEOUT 1000 // 基线冻结超时: ~8.7s, 持续偏高且稳定后强制更新
#define FREEZE_STABILITY_RATE 2 // 冻结稳定性窗口: 参考值 +-2%
#define USE_FLATNESS_EXIT 1 // 1=平坦性三条件离开, 0=简单滞回防抖
#define WINDOW_ORIGIN 500 // 基线跟踪窗口 (500 窗 ~= 4.4s)
#define STABLE_SAMPLES 128 // 稳定期样本数 (~1.1s)
#define VARIATION_EVENT_TH 40 // BLE variation 事件阈值 (幅值基准 2^19, 对应旧代码的 5)
#define ENV_ACT_TH 30 // 环境活跃度: CAPVD 相邻差绝对值阈值 (待现场验证)
#define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (拒绝 EMI 尖峰)
#define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判有车
#define FREEZE_TIMEOUT 1000 // 基线冻结超时: ~8.7s, 持续偏高且稳定后强制更新
#define FREEZE_STABILITY_RATE 2 // 冻结稳定性窗口: 参考值 +-2%
#define USE_FLATNESS_EXIT 1 // 1=平坦性三条件离开, 0=简单滞回防抖
#define WINDOW_ORIGIN 500 // 基线跟踪窗口 (500 窗 ~= 4.4s)
#define STABLE_SAMPLES 128 // 稳定期样本数 (~1.1s)
#define VARIATION_EVENT_TH 40 // BLE variation 事件阈值 (幅值基准 2^19, 对应旧代码的 5)
#define ENV_ACT_TH 30 // 环境活跃度: CAPVD 相邻差绝对值阈值 (待现场验证)
uint32_t mstick(void){
return TimingDelayInc;
@@ -93,7 +93,7 @@ const uint8_t MacAddr[6] = {0x84, 0xC2, 0xE4, 0x03, 0x02, 0x02};
uint8_t MACAddr[6] = {0x84, 0xC2, 0xE4, 0x03, 0x02, 0x02};
#endif
uint8_t g_dev_number[6] = ""; // 设备编号 产品编号
uint8_t g_dev_number[6] = ""; // 设备编号 产品编号
char g_flag_debug = 1;
@@ -109,27 +109,27 @@ uint8_t TM1cnt = 0;
uint16_t g_hold_time = 0;
/*===========================================================================
* 捕获 & 测量
* 捕获 & 测量
*===========================================================================*/
uint16_t loop1_Xn; // 相邻下降沿周期 (TMR0 直接给出)
uint32_t loop1_dlt_ORG; // 当前灵敏度阈值
uint32_t loop1_Origin; // 基线 (无车参考值)
uint16_t loop1_LPCNT; // 每个测量窗累加的 Xn 个数
uint16_t loop1_CapCnt; // 当前窗口已累加次数
uint32_t loop1_CapSum; // 当前窗口累加和
uint32_t loop1_CAPVD; // IIR 滤波后的测量值
uint32_t loop1_Value; // 一个测量窗的原始 Sigma-Xn
uint32_t loop1_ORG_SUM; // 基线跟踪累加和
uint16_t loop1_ORG_CNT; // 基线跟踪计数
uint16_t loop1_Xn; // 相邻下降沿周期 (TMR0 直接给出)
uint32_t loop1_dlt_ORG; // 当前灵敏度阈值
uint32_t loop1_Origin; // 基线 (无车参考值)
uint16_t loop1_LPCNT; // 每个测量窗累加的 Xn 个数
uint16_t loop1_CapCnt; // 当前窗口已累加次数
uint32_t loop1_CapSum; // 当前窗口累加和
uint32_t loop1_CAPVD; // IIR 滤波后的测量值
uint32_t loop1_Value; // 一个测量窗的原始 Sigma-Xn
uint32_t loop1_ORG_SUM; // 基线跟踪累加和
uint16_t loop1_ORG_CNT; // 基线跟踪计数
/*===========================================================================
* 计数器
* 计数器
*===========================================================================*/
uint8_t loop1_INCNT;
uint8_t loop1_OUTCNT;
/*===========================================================================
* 标志位
* 标志位
*===========================================================================*/
uint8_t loop1_INI_LOOP;
uint8_t loop1_CAP_OK;
@@ -144,48 +144,48 @@ uint8_t loop1_FLAG_PLUSE;
uint8_t loop1_FLAG_PLUSE_IN_F = 0;
uint8_t loop1_FLAG_PLUSE_IN = 0;
uint8_t loop1_FLAG_CUT;
uint8_t loop1_FLAG_HOLD_TIMEOUT; // 有限存在超时
uint8_t loop1_FLAG_HOLD_TIMEOUT; // 有限存在超时
/*===========================================================================
* 安全复位
* 安全复位
*===========================================================================*/
uint8_t loop1_LC_HOLD = 0;
uint8_t loop1_LC_Reset = 0;
uint32_t LC_Hold_CNT = 0;
/*===========================================================================
* 新算法状态 (DLD154V4B 移植)
* 新算法状态 (DLD154V4B 移植)
*===========================================================================*/
uint8_t g_loop_stable = 0; // 线圈数值已稳定 (0=稳定期中, 1=稳定)
uint16_t loop1_stable_cnt = 0; // 稳定期样本计数
uint8_t loop1_entry_cnt = 0; // 进入确认计数
uint8_t loop1_cnt_release = 0; // 简单离开防抖计数 (USE_FLATNESS_EXIT=0)
uint16_t loop1_freeze_cnt = 0; // 基线冻结持续计数
uint32_t loop1_freeze_ref = 0; // 冻结稳定性参考值
uint8_t g_loop_stable = 0; // 线圈数值已稳定 (0=稳定期中, 1=稳定)
uint16_t loop1_stable_cnt = 0; // 稳定期样本计数
uint8_t loop1_entry_cnt = 0; // 进入确认计数
uint8_t loop1_cnt_release = 0; // 简单离开防抖计数 (USE_FLATNESS_EXIT=0)
uint16_t loop1_freeze_cnt = 0; // 基线冻结持续计数
uint32_t loop1_freeze_ref = 0; // 冻结稳定性参考值
#if USE_FLATNESS_EXIT
uint8_t g_exit_state = 0; // 0=追踪坡面, 1=等待平坦
uint16_t g_max_slope = 0; // 第一上升坡面最大 |f'|
uint16_t g_max_slope_rate = 0; // 第一上升坡面最大 |f''|
uint16_t g_delta2 = 0; // 一阶平坦阈值
uint16_t g_delta3 = 0; // 二阶平坦阈值
int32_t g_prev_capvd = 0; // 上一帧 CAPVD (差分用)
int32_t g_prev_first_deriv = 0; // 上一帧一阶导数
uint8_t g_slope_flat_cnt = 0; // 斜率趋零连续计数
uint8_t g_flat_ok_cnt = 0; // 平坦条件满足连续计数
uint8_t g_exit_state = 0; // 0=追踪坡面, 1=等待平坦
uint16_t g_max_slope = 0; // 第一上升坡面最大 |f'|
uint16_t g_max_slope_rate = 0; // 第一上升坡面最大 |f''|
uint16_t g_delta2 = 0; // 一阶平坦阈值
uint16_t g_delta3 = 0; // 二阶平坦阈值
int32_t g_prev_capvd = 0; // 上一帧 CAPVD (差分用)
int32_t g_prev_first_deriv = 0; // 上一帧一阶导数
uint8_t g_slope_flat_cnt = 0; // 斜率趋零连续计数
uint8_t g_flat_ok_cnt = 0; // 平坦条件满足连续计数
#endif
/* 环境活跃度 (供 BLE condition 字段上报, 替代旧 flt_mgr.cnt_not_idle) */
/* 环境活跃度 (供 BLE condition 字段上报, 替代旧 flt_mgr.cnt_not_idle) */
uint8_t g_env_activity = 0;
uint32_t g_env_prev_capvd = 0;
/*===========================================================================
* 出厂灵敏度默认表 (写入 g_loop_sens_list, 运行时以 g_loop_sens_list 为准)
* 进入阈值 = Origin * sens_in / 65536; 离开阈值 = Origin * sens_out / 65536
* 出厂灵敏度默认表 (写入 g_loop_sens_list, 运行时以 g_loop_sens_list 为准)
* 进入阈值 = Origin * sens_in / 65536; 离开阈值 = Origin * sens_out / 65536
*===========================================================================*/
const uint16_t SensTable[MAX_LOOP_SENS_AMOUNT] = { 108, 54, 28};
const uint16_t SensTable1[MAX_LOOP_SENS_AMOUNT] = {81, 32, 16};
uint16_t g_loop_out_delay = 10; // 离开延时, 50ms 为单位, 由 delay_time 配置
uint16_t g_loop_out_delay = 10; // 离开延时, 50ms 为单位, 由 delay_time 配置
DBN_BLE_State g_dbn_ble_state_acs_enable = {0};
Loop_ACS_Info g_loop_acs_info = {0,};
@@ -193,7 +193,7 @@ Loop_ACS_Info g_loop_acs_info = {0,};
float g_freq_tmp = 0.0;
/* 用于APP判断文件有效性 */
/* 用于APP判断文件有效性 */
const uint32_t Address = 0xFFFFFFFF;
__attribute__((aligned(4))) uint32_t Image_Flag __attribute__((section(".ImageFlag"))) = (uint32_t)&Address;
@@ -263,7 +263,7 @@ void poll_sens_key(void)
static uint8_t _last_sens = 3;
#if DEBUG
g_freq_sens = 2; // 默认最高灵敏度
g_freq_sens = 2; // 默认最高灵敏度
#else
if(KEY_SA1){
if(KEY_SA2){
@@ -285,7 +285,7 @@ void poll_sens_key(void)
}
if(_last_sens != g_freq_sens){
/* 灵敏度阈值每周期由 g_loop_sens_list 实时计算, 无需重载 */
/* 灵敏度阈值每周期由 g_loop_sens_list 实时计算, 无需重载 */
_last_sens = g_freq_sens;
}
@@ -309,7 +309,7 @@ void para_store_init(void)
poll_sens_key();
g_loop_out_delay = g_loop_cng_unit.delay_time * 2; // 定时器以 50ms 为单位, 延时以100ms为单位
g_loop_out_delay = g_loop_cng_unit.delay_time * 2; // 定时器以 50ms 为单位, 延时以100ms为单位
g_hold_time = g_loop_cng_unit.exist_mode * 30 * 20; //50ms/per, 30s
g_safe_max_cnt = g_loop_cng_unit.loopSafe_Timeout * 10 * (1000 / 50);
g_freq_level = g_loop_cng_unit.loopFreq_Level - 1;
@@ -322,23 +322,23 @@ void para_store_init(void)
switch(g_freq_level)
{
case 0: {
// 高频
// 高频
FLEVEL_H_LOW; FLEVEL_L_LOW;
} break;
case 1: {
// 中高
// 中高
FLEVEL_H_LOW; FLEVEL_L_HIGH;
} break;
case 2: {
// 中低
// 中低
FLEVEL_H_HIGH; FLEVEL_L_LOW;
} break;
case 3: {
// 低频
// 低频
FLEVEL_H_HIGH; FLEVEL_L_HIGH;
} break;
default:{
// 默认低频
// 默认低频
g_freq_level = 3;
FLEVEL_H_HIGH; FLEVEL_L_HIGH;
} break;
@@ -360,7 +360,7 @@ void para_store_init(void)
void tm_init(void){
// Cap 捕获
// Cap 捕获
GPIOA_ResetBits(GPIO_Pin_9);
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_9, GPIO_ModeIN_Floating);
@@ -372,29 +372,29 @@ void tm_init(void){
// TMR1
TMR1_TimerInit(FREQ_SYS / 200); // 设置定时时间 5ms
TMR1_ITCfg(ENABLE, TMR0_3_IT_CYC_END); // 开启中断
TMR1_TimerInit(FREQ_SYS / 200); // 设置定时时间 5ms
TMR1_ITCfg(ENABLE, TMR0_3_IT_CYC_END); // 开启中断
PFIC_EnableIRQ(TMR1_IRQn);
}
void gpio_uart_init(void)
{
/* 配置串口0：先配置IO口模式，再配置串口 */
/* 配置串口0：先配置IO口模式，再配置串口 */
#ifdef DEBUG
GPIOPinRemap(ENABLE, RB_PIN_UART0);
GPIOA_SetBits(GPIO_Pin_14);
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_14, GPIO_ModeOut_PP_5mA); // TXD-配置推挽输出，注意先让IO口输出高电平
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_14, GPIO_ModeOut_PP_5mA); // TXD-配置推挽输出，注意先让IO口输出高电平
UART0_BaudRateCfg(230400); //115200
R8_UART0_FCR = (2 << 6) | RB_FCR_TX_FIFO_CLR | RB_FCR_RX_FIFO_CLR | RB_FCR_FIFO_EN; // FIFO打开，触发点4字节
R8_UART0_FCR = (2 << 6) | RB_FCR_TX_FIFO_CLR | RB_FCR_RX_FIFO_CLR | RB_FCR_FIFO_EN; // FIFO打开，触发点4字节
R8_UART0_LCR = RB_LCR_WORD_SZ;
R8_UART0_IER = RB_IER_TXD_EN;
R8_UART0_DIV = 1;
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_15, GPIO_ModeIN_PU); // 拨动开关，调节灵敏度
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_15, GPIO_ModeIN_PU); // 拨动开关，调节灵敏度
#else
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_14, GPIO_ModeIN_PU); // 拨动开关，调节灵敏度
GPIOA_ModeCfg(GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_14, GPIO_ModeIN_PU); // 拨动开关，调节灵敏度
#endif
@@ -413,7 +413,7 @@ void gpio_uart_init(void)
/*===========================================================================
* 一阶 IIR 低通滤波器 (对齐 M1H 公式)
* 一阶 IIR 低通滤波器 (对齐 M1H 公式)
* CAPVD_new = a * new_value + (1-a) * CAPVD_old, a = Flt_Reg/256
*===========================================================================*/
uint32_t get_flt_value(uint32_t new_value, uint32_t last_Value) {
@@ -432,8 +432,8 @@ uint32_t get_flt_value(uint32_t new_value, uint32_t last_Value) {
/*===========================================================================
* 滑动平均基线更新
* 注意: window 必须是 uint16_t (WINDOW_ORIGIN=500 > 255, uint8_t 会静默截断)
* 滑动平均基线更新
* 注意: window 必须是 uint16_t (WINDOW_ORIGIN=500 > 255, uint8_t 会静默截断)
*===========================================================================*/
void update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt, uint32_t* p_origin, uint32_t new_value, uint16_t window) {
if (!p_sum || !p_cnt || !p_origin || window == 0) {
@@ -452,8 +452,8 @@ void update_moving_average(uint32_t* p_sum, uint16_t* p_cnt, uint32_t* p_origin,
/*===========================================================================
* 初始化所有检测状态 (上电 / 有限存在超时 / 线圈重连 时调用)
* 注意: 不复位 g_loop_power_up_state / g_loop_cut_amount (BLE 上报用)
* 初始化所有检测状态 (上电 / 有限存在超时 / 线圈重连 时调用)
* 注意: 不复位 g_loop_power_up_state / g_loop_cut_amount (BLE 上报用)
*===========================================================================*/
void INIT_VD(void)
{
@@ -493,7 +493,7 @@ void INIT_VD(void)
loop1_LC_Reset = 0;
LC_Hold_CNT = 0;
/* 新算法状态 */
/* 新算法状态 */
g_loop_stable = 0;
loop1_stable_cnt = 0;
loop1_entry_cnt = 0;
@@ -519,7 +519,7 @@ void INIT_VD(void)
/*===========================================================================
* 车辆离开 / 释放 公共处理
* 车辆离开 / 释放 公共处理
*===========================================================================*/
static void loop_release_common(void)
{
@@ -539,19 +539,19 @@ static void loop_release_common(void)
/*===========================================================================
* vd1_task -- 核心检测算法 (移植 DLD154V4B, 每次 CAP_OK 调用, ~8.74ms)
* vd1_task -- 核心检测算法 (移植 DLD154V4B, 每次 CAP_OK 调用, ~8.74ms)
*
* 流程:
* 1. IIR 滤波 + 斜率限幅
* 2. 稳定期: 小窗口快速收敛基线
* 3. 无车: 基线跟踪 (冻结保护) + 进入确认
* 4. 有车: 平坦性三条件离开判定 (带滞回)
* 流程:
* 1. IIR 滤波 + 斜率限幅
* 2. 稳定期: 小窗口快速收敛基线
* 3. 无车: 基线跟踪 (冻结保护) + 进入确认
* 4. 有车: 平坦性三条件离开判定 (带滞回)
*===========================================================================*/
void vd1_task(void){
if (loop1_Origin == 0) return;
/*--- 1. IIR 滤波 + 斜率限幅 ---*/
/*--- 1. IIR 滤波 + 斜率限幅 ---*/
if (loop1_CAPVD == 0) {
loop1_CAPVD = loop1_Value;
} else {
@@ -565,7 +565,7 @@ void vd1_task(void){
loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
}
/*--- 2. 稳定期: 绕过 IIR/斜率限幅, 小窗口快速收敛 ---*/
/*--- 2. 稳定期: 绕过 IIR/斜率限幅, 小窗口快速收敛 ---*/
if (!g_loop_stable) {
loop1_CAPVD = loop1_Value;
update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT, &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
@@ -577,7 +577,7 @@ void vd1_task(void){
return;
}
/*--- 3. BLE 上报状态刷新 (flag_change 置位期间冻结, 保持事件时刻的值) ---*/
/*--- 3. BLE 上报状态刷新 (flag_change 置位期间冻结, 保持事件时刻的值) ---*/
if (g_loop_acs_info.flag_change == 0) {
int32_t _var = (int32_t)loop1_Origin - (int32_t)loop1_CAPVD;
g_loop_acs_info.loop_capvd = loop1_CAPVD;
@@ -587,7 +587,7 @@ void vd1_task(void){
}
}
/*--- 4. 环境活跃度 (BLE condition 字段, 0~15) ---*/
/*--- 4. 环境活跃度 (BLE condition 字段, 0~15) ---*/
{
int32_t d = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_env_prev_capvd;
if (d < 0) d = -d;
@@ -601,7 +601,7 @@ void vd1_task(void){
if (!loop1_VD_FLAG) {
/*================================================================
* 无车状态: 基线跟踪 (冻结保护) + 进入确认
* 无车状态: 基线跟踪 (冻结保护) + 进入确认
*================================================================*/
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * g_loop_sens_list.sens[g_freq_sens].sens_in) >> 16;
{
@@ -610,7 +610,7 @@ void vd1_task(void){
loop1_freeze_cnt = 0;
update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT, &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
} else {
/*--- CAPVD 异常偏高: 暂停跟踪, 冻结超时 + 稳定性双条件 ---*/
/*--- CAPVD 异常偏高: 暂停跟踪, 冻结超时 + 稳定性双条件 ---*/
if (loop1_freeze_cnt == 0) {
loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
} else {
@@ -623,7 +623,7 @@ void vd1_task(void){
}
loop1_freeze_cnt++;
if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) {
loop1_Origin = loop1_CAPVD; /* 确认稳定的新常态 */
loop1_Origin = loop1_CAPVD; /* 确认稳定的新常态 */
loop1_freeze_cnt = 0;
loop1_freeze_ref = 0;
}
@@ -632,7 +632,7 @@ void vd1_task(void){
}
}
/*--- 进入确认: 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/
/*--- 进入确认: 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/
if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG)) {
loop1_entry_cnt++;
if (loop1_entry_cnt >= ENTRY_CONFIRM) {
@@ -643,11 +643,11 @@ void vd1_task(void){
loop1_VD_FLAG = 1;
loop1_FLAG_IN = 1;
if (g_loop_cng_unit.exist_mode) { /* 有限存在 */
if (g_loop_cng_unit.exist_mode) { /* 有限存在 */
loop1_VD_HOLD = 1;
Hold_CNT = 0;
}
if (g_loop_cng_unit.loopSafe_Timeout) { /* 线圈安全模式: 启动安全复位计时 */
if (g_loop_cng_unit.loopSafe_Timeout) { /* 线圈安全模式: 启动安全复位计时 */
loop1_LC_HOLD = 1;
LC_Hold_CNT = 0;
} else {
@@ -665,7 +665,7 @@ void vd1_task(void){
g_loop_acs_info.car_state = 1;
#if USE_FLATNESS_EXIT
/* 重置平坦性状态 (专利 CN200910309382) */
/* 重置平坦性状态 (专利 CN200910309382) */
g_exit_state = 0;
g_max_slope = 0;
g_max_slope_rate = 0;
@@ -684,8 +684,8 @@ void vd1_task(void){
else {
#if USE_FLATNESS_EXIT
/*================================================================
* 有车状态: 平坦性三条件判定离开 (专利 CN200910309382)
* 幅值阈值按新测量基准 2^19 缩放 (DLD154V4B: 100/5/2 @2^17)
* 有车状态: 平坦性三条件判定离开 (专利 CN200910309382)
* 幅值阈值按新测量基准 2^19 缩放 (DLD154V4B: 100/5/2 @2^17)
*================================================================*/
#define K1 8
#define K2 8
@@ -702,7 +702,7 @@ void vd1_task(void){
abs_sd = (second_deriv >= 0) ? second_deriv : -second_deriv;
if (g_exit_state == 0) {
/*--- 阶段0: 追踪第一上升坡面, 自适应计算平坦阈值 ---*/
/*--- 阶段0: 追踪第一上升坡面, 自适应计算平坦阈值 ---*/
if (abs_fd > (int32_t)g_max_slope) g_max_slope = (uint16_t)abs_fd;
if (abs_sd > (int32_t)g_max_slope_rate) g_max_slope_rate = (uint16_t)abs_sd;
if (abs_fd < SLOPE_FLAT_THRESH) {
@@ -719,7 +719,7 @@ void vd1_task(void){
g_slope_flat_cnt = 0;
}
} else {
/*--- 阶段1: 幅值回归 + 一阶平坦 + 二阶平坦 三条件确认离开 ---*/
/*--- 阶段1: 幅值回归 + 一阶平坦 + 二阶平坦 三条件确认离开 ---*/
int32_t dev = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin;
int32_t cond1 = (dev >= 0) ? dev : -dev;
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * g_loop_sens_list.sens[g_freq_sens].sens_out) >> 16;
@@ -739,7 +739,7 @@ void vd1_task(void){
g_prev_first_deriv = first_deriv;
#else
/*================================================================
* 有车状态: 简单滞回 + 防抖离开
* 有车状态: 简单滞回 + 防抖离开
*================================================================*/
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * g_loop_sens_list.sens[g_freq_sens].sens_out) >> 16;
@@ -758,33 +758,33 @@ void vd1_task(void){
/*===========================================================================
* cjq_srv -- 车检器主循环服务
* - 有限存在超时 / 线圈断开重连: 全复位重建基线
* (线圈仍被占用时, 新基线落在占用值上, 继电器保持释放 -- 对齐 M1H 行为)
* - CAP_OK 到达时执行核心检测算法
* cjq_srv -- 车检器主循环服务
* - 有限存在超时 / 线圈断开重连: 全复位重建基线
* (线圈仍被占用时, 新基线落在占用值上, 继电器保持释放 -- 对齐 M1H 行为)
* - CAP_OK 到达时执行核心检测算法
*===========================================================================*/
void cjq_srv(void){
if(loop1_LOOP_OK){
if(loop1_FLAG_HOLD_TIMEOUT){
/* 有限存在超时: 全复位, 重新经历稳定期重建基线 */
/* 有限存在超时: 全复位, 重新经历稳定期重建基线 */
INIT_VD();
return;
}
if(loop1_FLAG_CUT){
/* 线圈断开后重连: 全复位, 重新自适应测量窗并重建基线 */
/* 线圈断开后重连: 全复位, 重新自适应测量窗并重建基线 */
g_loop_cut_last = 0;
INIT_VD();
return;
}
if(!loop1_LOOP_OK0){
DelayMs(200); /* 线圈重新起振后等待 200ms 再消费数据 */
DelayMs(200); /* 线圈重新起振后等待 200ms 再消费数据 */
loop1_LOOP_OK0 = 1;
}
if(loop1_CAP_OK){
loop1_CAP_OK = 0;
if(!g_loop_power_up_state){
g_loop_power_up_state = 1; // 表示连接了线圈
g_loop_power_up_state = 1; // 表示连接了线圈
}
vd1_task();
poll_sens_key();
@@ -799,7 +799,7 @@ void cjq_srv(void){
loop1_FLAG_PLUSE_IN_F = 0;
loop1_FLAG_PLUSE_IN = 0;
// 线圈断开: 继电器释放, 车辆状态清零
// 线圈断开: 继电器释放, 车辆状态清零
RLY1_OFF; RLY2_OFF;
g_loop_acs_info.relay1_state = 0;
g_loop_acs_info.relay2_state = 0;
@@ -824,7 +824,7 @@ void cjq_srv(void){
/*********************************************************************
* @fn Main_Circulation
*
* @brief 主循环
* @brief 主循环
*
* @return none
*/
@@ -843,7 +843,7 @@ void Main_Circulation()
cjq_srv();
if(g_flag_bt_state == 0){
// 如果蓝牙断开，主动上报需要禁用
// 如果蓝牙断开，主动上报需要禁用
if(g_dbn_ble_state_acs_enable.enable){
g_dbn_ble_state_acs_enable.enable = 0;
}
@@ -867,7 +867,7 @@ void Main_Circulation()
/*********************************************************************
* @fn main
*
* @brief 主函数
* @brief 主函数
*
* @return none
*/
@@ -907,15 +907,15 @@ int main(void)
/* @fn TMR0_IRQHandler
*
* @brief TMR0 输入捕获中断 -- 线圈频率测量
* FallEdge_To_FallEdge 模式, CAPGetData 直接给出相邻下降沿周期 Xn
* 累加 LPCNT 次 -> 一个测量窗 Value (~= MEASUREMENT_BASE)
* @brief TMR0 输入捕获中断 -- 线圈频率测量
* FallEdge_To_FallEdge 模式, CAPGetData 直接给出相邻下降沿周期 Xn
* 累加 LPCNT 次 -> 一个测量窗 Value (~= MEASUREMENT_BASE)
*
* @return none
*/
__INTERRUPT
__HIGH_CODE
void TMR0_IRQHandler(void) // TMR0 捕获中断
void TMR0_IRQHandler(void) // TMR0 捕获中断
{
if(TMR0_GetITFlag(TMR0_3_IT_DATA_ACT)){
loop1_Xn = (uint16_t)TMR0_CAPGetData();
@@ -936,12 +936,12 @@ void TMR0_IRQHandler(void) // TMR0
loop1_CapCnt++;
if(loop1_INI_LOOP){
/*--- 初始化阶段 ---*/
/*--- 初始化阶段 ---*/
if(loop1_LPCNT == 0){
if(loop1_CapCnt > 200){ /* 上电/换频后等待振荡稳定 */
if(loop1_CapCnt > 200){ /* 上电/换频后等待振荡稳定 */
uint32_t lpcnt = (uint32_t)MEASUREMENT_BASE / loop1_Xn;
if(lpcnt == 0 || lpcnt > 65535){
lpcnt = 100; /* 异常 Xn 保护 */
lpcnt = 100; /* 异常 Xn 保护 */
}
loop1_LPCNT = (uint16_t)lpcnt;
@@ -953,7 +953,7 @@ void TMR0_IRQHandler(void) // TMR0
}
}
else{
/* 第一个测量窗: 直接作为基线 Origin */
/* 第一个测量窗: 直接作为基线 Origin */
loop1_CapSum += loop1_Xn;
if(loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT){
loop1_CAPVD = loop1_CapSum;
@@ -969,7 +969,7 @@ void TMR0_IRQHandler(void) // TMR0
}
}// end if loop1_INI_LOOP
else {
/*--- 正常运行: 累加到测量窗 ---*/
/*--- 正常运行: 累加到测量窗 ---*/
loop1_CapSum += loop1_Xn;
if(loop1_CapCnt >= loop1_LPCNT){
@@ -990,7 +990,7 @@ void TMR0_IRQHandler(void) // TMR0
/*********************************************************************
* @fn TMR1_IRQHandler
*
* @brief TMR1 定时中断 5ms/per -- 时序状态机 / 继电器输出 / LED
* @brief TMR1 定时中断 5ms/per -- 时序状态机 / 继电器输出 / LED
*
* @return none
*/
@@ -1020,7 +1020,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
TimingDelayInc++;
u32CountWdt++;
/*--- LED: 稳定期 200ms 快闪; 线圈断开 150ms 快闪 ---*/
/*--- LED: 稳定期 200ms 快闪; 线圈断开 150ms 快闪 ---*/
if(loop1_FLAG_CUT == 0)
{
if(!g_loop_stable)
@@ -1047,12 +1047,12 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
if(TM1cnt >= 10) //about=50ms
{
TM1cnt = 0;
if(loop1_FLAG_IN) // 线圈1 从无车到有车
if(loop1_FLAG_IN) // 线圈1 从无车到有车
{
loop1_FLAG_OUT = 0;
loop1_OUTCNT = 0;
loop1_FLAG_IN = 0;
if(g_loop_cng_unit.output_mode == 1) // 进入脉冲
if(g_loop_cng_unit.output_mode == 1) // 进入脉冲
{
loop1_FLAG_PLUSE_IN_F = 1;
}
@@ -1082,7 +1082,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
}
if(loop1_FLAG_OUT) // 从有车到无车的标志
if(loop1_FLAG_OUT) // 从有车到无车的标志
{
loop1_OUTCNT++;
if(loop1_OUTCNT > g_loop_out_delay)
@@ -1108,13 +1108,13 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
if(loop1_VD_HOLD)
{
Hold_CNT++;
if(Hold_CNT > g_hold_time) // 超过有限存在时间
if(Hold_CNT > g_hold_time) // 超过有限存在时间
{
loop1_VD_HOLD = 0;
Hold_CNT = 0;
if(loop1_VD_FLAG)
{
/* 有限存在超时: 释放继电器, 主循环全复位重建基线 */
/* 有限存在超时: 释放继电器, 主循环全复位重建基线 */
loop1_FLAG_HOLD_TIMEOUT = 1;
RLY1_OFF; RLY2_OFF;
g_loop_acs_info.relay1_state = 0;
@@ -1128,7 +1128,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
LC_Hold_CNT++;
if(LC_Hold_CNT > g_safe_max_cnt)
{
/* 安全复位: 重新初始化测量, 重建基线 (对齐 M1H) */
/* 安全复位: 重新初始化测量, 重建基线 (对齐 M1H) */
loop1_LC_Reset = 1;
loop1_INI_LOOP = 1;
loop1_LOOP_OK0 = 0;
@@ -1148,7 +1148,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
}
}
/*--- 线圈载波检测 & 继电器输出刷新 (每 5ms) ---*/
/*--- 线圈载波检测 & 继电器输出刷新 (每 5ms) ---*/
if(loop1_RF_FLAG)
{
loop1_LOOP_OK = 1;
@@ -1157,10 +1157,10 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
if(loop1_LC_Reset == 0)
{
switch(g_loop_cng_unit.output_mode)
{ // 输出方式
case 0: // 存在输出
{ // 输出方式
case 0: // 存在输出
{
if(loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)// 输出存在信号
if(loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT)// 输出存在信号
{
RLY1_ON;
g_loop_acs_info.relay1_state = 1;
@@ -1175,9 +1175,9 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
g_loop_acs_info.relay2_state = 0;
}
} break;
case 1: // 进入脉冲
case 1: // 进入脉冲
{
if(loop1_VD_FLAG) // 继电器2存在信号
if(loop1_VD_FLAG) // 继电器2存在信号
{
RLY2_ON;
g_loop_acs_info.relay2_state = 1;
@@ -1199,9 +1199,9 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
g_loop_acs_info.relay1_state = 0;
}
} break;
case 2: // 离开脉冲
case 2: // 离开脉冲
{
if(loop1_VD_FLAG) // 继电器2存在信号
if(loop1_VD_FLAG) // 继电器2存在信号
{
RLY2_ON;
g_loop_acs_info.relay2_state = 1;
@@ -1212,7 +1212,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
g_loop_acs_info.relay2_state = 0;
}
if(loop1_FLAG_PLUSE) // 输出离开脉冲
if(loop1_FLAG_PLUSE) // 输出离开脉冲
{
RLY1_ON;
g_loop_acs_info.relay1_state = 1;
@@ -1224,7 +1224,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
}
} break;
default: {
if(loop1_VD_FLAG) // 继电器2存在信号
if(loop1_VD_FLAG) // 继电器2存在信号
{
RLY2_ON;
g_loop_acs_info.relay2_state = 1;
@@ -1246,7 +1246,7 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
TMR1_ClearITFlag(TMR0_3_IT_CYC_END); // 清除中断标志
TMR1_ClearITFlag(TMR0_3_IT_CYC_END); // 清除中断标志
}
}