docs: 新增技术规格书和产品手册 (V1.0)

docs/product-manual.md

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+# DLD110SV4 产品手册
+
+> 单线圈蓝牙车辆检测器 | 型号: DLD110SV4 | 版本: V4.20  
+> 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测  
+> 通过蓝牙小程序远程配置参数、OTA 升级、实时查看检测状态
+
+---
+
+## 1. 产品概述
+
+DLD110SV4 是一款基于沁恒 CH591R RISC-V 微控制器的**单通道环形线圈蓝牙车辆检测器**。通过实时监测埋地线圈的 LC 振荡频率变化，精确检测车辆的存在与离开。内置 BLE 5.1 无线通信，支持通过微信小程序远程配置参数、在线读取检测状态、查看断开次数等诊断信息，免去现场拆盖拨码的麻烦。
+
+### 1.1 核心特性
+
+- **蓝牙小程序配置**：灵敏度、输出模式、延时等全部参数通过 BLE 在线配置，即时生效
+- **蓝牙 OTA 升级**：固件远程无线升级，无需拆机烧录
+- **高精度频率测量**：自适应窗口脉冲计数，归一化基线 ≈ 524288，保留全部采样精度
+- **专利离开判定**：平坦性三条件判定（CN200910309382），防大车多峰误触发
+- **线圈重连保护**：断开期间保持有车状态，重连后快速恢复
+- **诊断上报**：线圈断开次数（≤3）BLE 实时上报，故障一目了然
+- **灵敏度可调**：硬件滑动开关 3 级 + BLE 在线配置灵敏度表
+- **双输出模式**：存在输出 / 进入脉冲 / 离开脉冲，RLY1 功能可配，RLY2 固定存在
+- **宽频率范围**：支持 30 ~ 200 kHz 线圈频率
+
+### 1.2 适用场景
+
+| 场景 | 说明 |
+|------|------|
+| 道闸控制 | 车辆到达触发抬杆，离开触发落杆 |
+| 车位检测 | 实时监测车位占用状态 |
+| 流量统计 | 通过 BLE 上报车流量数据到平台 |
+| ETC/收费站 | 触发抓拍、计费 |
+| 红绿灯触发 | 感应线圈触发信号灯相位切换 |
+
+---
+
+## 2. 技术参数
+
+| 项目 | 参数 |
+|------|------|
+| 产品型号 | DLD110SV4 |
+| 微控制器 | 沁恒 CH591R (RISC-V, BLE 5.1) |
+| 主频 | 60 MHz |
+| Flash | 192 KB (应用区 28KB) |
+| RAM | 32 KB (应用可用 ~18KB) |
+| 线圈通道数 | 1 路 |
+| 工作电压 | DC 3.3V (由板载 LDO 供电) |
+| 线圈电感范围 | 50 ~ 1000 μH（推荐 100 ~ 300 μH） |
+| 频率测量范围 | 30 ~ 200 kHz |
+| 频率测量精度 | 优于 0.01% |
+| 灵敏度等级 | 硬件 3 级 + BLE 在线可配 |
+| 响应时间 | < 10 ms（进入检测） |
+| 进入防抖 | 500 ms |
+| 离开防抖 | 可配置 (100ms × delay_time) |
+| 脉冲输出宽度 | 500 ms |
+| 继电器输出 | 2 路（RLY1 功能继电器 + RLY2 存在继电器） |
+| 继电器触点容量 | AC 250V / 3A |
+| 无线通信 | BLE 5.1 (2.4GHz) |
+| 通信距离 | 30 ~ 100 m（无遮挡/有遮挡） |
+| OTA 升级 | 支持蓝牙无线升级 |
+| 工作温度 | -40°C ~ +85°C |
+| 存储温度 | -55°C ~ +125°C |
+| 防护等级 | IP65（封装后） |
+
+---
+
+## 3. 硬件接口
+
+### 3.1 端子定义
+
+| 端子 | 标识 | 功能 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| 1 | VCC | 电源正极 | DC 3.3V |
+| 2 | GND | 电源地 | — |
+| 3 | LOOP | 线圈端子 | 接环形线圈两端 |
+| 4 | LOOP | 线圈端子 | 接环形线圈两端 |
+| 5 | RLY1-NO | 继电器 1 常开 | 功能继电器（存在/脉冲） |
+| 6 | RLY1-COM | 继电器 1 公共 | — |
+| 7 | RLY2-NO | 继电器 2 常开 | 存在继电器 |
+| 8 | RLY2-COM | 继电器 2 公共 | — |
+
+### 3.2 指示灯
+
+DLD110SV4 配备 1 个绿色状态指示灯 LEDA (PB22) 和 1 个红色电源指示灯（硬件直连）。
+
+| 指示灯 | 颜色 | 功能 |
+|--------|------|------|
+| 电源灯 | 红色 | 上电常亮 |
+| LEDA | 绿色 | 车辆检测 / 自检 / 故障指示 |
+
+### 3.3 滑动开关
+
+| 开关 | 标识 | 功能 |
+|------|------|------|
+| SA1 | KEY_SA1 | 灵敏度选择 bit0 |
+| SA2 | KEY_SA2 | 灵敏度选择 bit1 |
+
+> 拨向 ON = 1。SA2:SA1 = 11→低灵敏、10→中、01→高、00→最高（BLE 灵敏度表生效）。
+
+---
+
+## 4. 功能说明
+
+### 4.1 检测原理
+
+环形线圈埋于路面下，与检测器内部电容构成 LC 谐振回路。当金属物体（车辆）经过线圈上方时，线圈电感发生变化，导致谐振频率上升。检测器通过高精度输入捕获实时监测频率偏移，当偏移量超过灵敏度阈值时，判定为有车。
+
+```
+线圈频率 f₀ (无车基线) → 车辆进入 → f ↑ (频率上升)
+                                   ↓
+                    f - f₀ > 阈值 → 判定"有车"
+                                   ↓
+                    车辆离开 → f ↓ → f ≈ f₀
+                                   ↓
+                    平坦性三条件确认 → 判定"无车"
+```
+
+### 4.2 灵敏度配置
+
+**硬件灵敏度（滑动开关）**：
+
+| SA2 | SA1 | 灵敏度 | 适用场景 |
+|-----|-----|--------|----------|
+| ON (1) | ON (1) | **低** | 大车 / 高底盘车辆 |
+| ON (1) | OFF (0) | **中** | 普通轿车 |
+| OFF (0) | ON (1) | **高** | 摩托车 / 小轿车 |
+| OFF (0) | OFF (0) | **最高** | BLE 灵敏度表生效 |
+
+**BLE 在线灵敏度**：
+
+在最高档（SA2=0, SA1=0）下，灵敏度由 BLE 配置的 `g_loop_sens_list` 表决定。小程序可在线修改各频率档的进出阈值，适应特殊场景需求。
+
+### 4.3 BLE 配置参数
+
+所有运行参数通过蓝牙小程序配置，即时生效，写入 EEPROM 持久化：
+
+| 参数 | 小程序对应 | 说明 | 默认值 |
+|------|-----------|------|--------|
+| 灵敏度 | 灵敏度索引 | 当前生效的灵敏度表索引 | 2 |
+| 延时 | 离开延时 | 100ms × 设定值 | 0 |
+| 输出方式 | 输出模式 | 0=存在, 1=进入脉冲, 2=离开脉冲 | 0 |
+| 频率档 | 频率档位 | 1~4 = 高频~低频 | 1 |
+| 安全复位 | 安全复位超时 | 0=关闭 | 0 |
+| 有限存在 | 有限存在时间 | 0=无限, 否则 ×30s | 0 |
+
+### 4.4 输出模式
+
+**存在输出（output_mode = 0）：**
+- RLY1 + RLY2 有车时持续吸合
+- 无车时释放
+
+**进入脉冲（output_mode = 1）：**
+- RLY1：进入时输出 500ms 脉冲，脉冲结束后释放
+- RLY2：固定存在输出（有车吸合、无车释放）
+
+**离开脉冲（output_mode = 2）：**
+- RLY1：离开时输出 500ms 脉冲，脉冲结束后释放
+- RLY2：固定存在输出（有车吸合、无车释放）
+
+### 4.5 线圈断开保护
+
+- 线圈断开时 LEDA 200ms 快闪（故障指示）
+- 继电器全部释放，保护道闸控制器
+- 断开次数（≤3）通过 BLE 上报，小程序可查看
+- **重连后保留断开前的有车状态**：车仍在线圈上 → 恢复输出；车已离开 → 正常释放
+
+> **提示**：线圈断开后若车仍在线圈上方，重连后继电器会恢复输出，道闸不会误落杆。
+
+### 4.6 安全复位
+
+当 BLE 配置 `loopSafe_Timeout` 非 0 时，有车持续时间超过设定值后触发安全复位：
+- 继电器全部释放
+- 频率基线重新学习
+- LEDA 慢闪等待线圈稳定
+- 约 1.1s 稳定期后恢复正常
+
+> **⚠ 安全复位仅在现场维护或更换线圈后通过 BLE 配置，正常设置为 0。**
+
+---
+
+## 5. 指示灯行为
+
+| 状态 | LEDA (绿灯) | 含义 |
+|------|------------|------|
+| 上电自检中 | **200ms 慢闪** | 稳定期，约持续 1.1s |
+| 线圈未连接/断开 | **200ms 快闪** | 检查线圈接头 |
+| 正常运行，无车 | **灭** | — |
+| 正常运行，有车 | **常亮** | 检测到车辆 |
+
+> 有车常亮优先级最高。在线圈断开状态下，即使有车也不亮（强制快闪指示故障）。
+
+---
+
+## 6. 安装指南
+
+### 6.1 线圈安装
+
+1. **线圈尺寸**：推荐 1m × 2m 矩形，绕 3 ~ 4 匝
+2. **埋设深度**：地表下 3 ~ 5 cm
+3. **线圈电感**：100 ~ 300 μH（推荐值）
+4. **引线**：双绞屏蔽线，长度 < 100m
+5. **防水处理**：线圈和接头做防水密封
+
+### 6.2 检测器安装
+
+1. 固定在机柜内或设备箱中
+2. 远离强电磁干扰源（变频器、大电机等）
+3. 线圈引线独立走线，勿与强电线并行走线
+4. 确保良好接地
+
+### 6.3 上电调试
+
+1. 确认线圈正确连接后上电
+2. 打开小程序搜索 BLE 设备，连接 DLD110SV4
+3. 观察 LEDA：慢闪约 1.1s 后熄灭（无车状态），表示稳定就绪
+4. 小程序查看实时频率和 variation 值，确认读数正常
+5. 金属物体（铁板或车辆）靠近线圈 → LEDA 应亮起
+6. 根据实际灵敏度调整滑动开关或 BLE 参数
+7. 配置输出模式和延时参数
+
+---
+
+## 7. BLE 小程序使用
+
+### 7.1 连接设备
+
+1. 打开微信小程序
+2. 搜索附近的 BLE 设备
+3. 选择 "DLD110S" 设备连接
+4. 连接成功后自动读取设备参数
+
+### 7.2 主要功能
+
+| 功能 | 说明 |
+|------|------|
+| 参数读写 | 在线修改灵敏度/输出模式/延时等，即时生效 |
+| 实时状态 | 查看频率、variation、有车/无车状态 |
+| 断开次数 | 查看线圈历史断开次数 |
+| OTA 升级 | 远程升级固件 |
+
+### 7.3 传感器数据
+
+小程序实时显示 BLE 上报的关键数据：
+
+| 数据项 | 说明 |
+|--------|------|
+| 频率 (frequent) | 当前线圈振荡频率 (Hz) |
+| 变化量 (variation) | Origin − CAPVD，正值=频偏（有车） |
+| 车辆状态 | 有车 / 无车 |
+| 断开次数 | 累计线圈断开次数 |
+
+---
+
+## 8. 故障排查
+
+| 现象 | 可能原因 | 处理方法 |
+|------|---------|----------|
+| LEDA 快闪，小程序显示频偏异常 | 线圈断开或未连接 | 检查线圈接头、引线通断 |
+| LEDA 常亮不灭 | 灵敏度太高 / 线圈频率漂移 | 降低灵敏度 / 检查线圈 |
+| LEDA 从不亮 | 灵敏度太低 / 线圈 Q 值过低 | 提高灵敏度 / 更换线圈 |
+| 电源灯不亮 | 电源故障 | 检查供电电压 |
+| 频繁误触发 | 电磁干扰 / 灵敏度太高 | 降低灵敏度 / 屏蔽干扰源 |
+| BLE 无法连接 | 超出通信距离 / 设备已被连接 | 靠近设备 / 断开其他手机连接 |
+| 小程序读数不更新 | BLE 断连 | 重新连接 |
+
+---
+
+## 9. 版本历史
+
+| 版本 | 日期 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V4.00 | — | 初始版本（旧算法） |
+| V4.20 | 2026-07-18 | 算法移植 DLD154V4B V2.0，删除旧线圈算法 |
+| V4.21 | 2026-07-20 | variation 3B 上报；全项目 GBK→UTF-8；线圈重连保留 VD_FLAG |
+
+---
+
+## 10. 订购信息
+
+| 型号 | 说明 |
+|------|------|
+| DLD110SV4 | 单路环形线圈蓝牙车辆检测器，CH591R BLE |
+
+---
+
+> **技术规格书**（算法详情、IO 分配、电气参数等）请参阅 [技术规格书](technical-spec.md)

docs/technical-spec.md

@@ -0,0 +1,454 @@
+# DLD110SV4 技术规格书
+
+> 单路线圈蓝牙车辆检测器 | 固件版本: V4.20 | 文档版本: V1.0  
+> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
+
+---
+
+## 1. 系统架构
+
+### 1.1 硬件架构
+
+```
+                    ┌──────────────────────────────────┐
+   线圈 ────────────┤ PA9 (TMR0)         CH591R         │
+                    │   输入捕获           RISC-V        ├──── PA8 (GPIO) ──────── RLY1 功能继电器
+                    │                  60MHz / 192KB    │
+   调频电容 ×2 ────┤ PA12/PA13 (GPIO)                  ├──── PB23 (GPIO) ─────── RLY2 存在继电器
+                    │                                   │
+   滑动开关 ×2 ────┤ PA14/PA15 (GPIO)                  ├──── PB22 (GPIO) ─────── LEDA 绿灯
+                    │                                   │
+   BLE ────────────┤ 内置 2.4GHz RF                     ├──── 小程序配置 + OTA
+                    └──────────────────────────────────┘
+```
+
+### 1.2 软件架构
+
+```
+主循环轮询 (无 RTOS)
+├── TMR0 ISR — 线圈频率捕获 (FallEdge_To_FallEdge)
+│   ├── Xn = TMR0_CAPGetData()  (直接获取周期)
+│   ├── LPCNT = 2^19 / Xn       (自适应测量窗)
+│   └── CapCnt >= LPCNT → Value = ΣXn, CAP_OK = 1
+├── TMR1 ISR — 5ms 系统 tick (LED 驱动 + 50ms 状态机)
+├── cjq_srv() — 主循环服务
+│   ├── 线圈断开/重连检测
+│   ├── CAP_OK → vd1_task() (核心检测算法, ~8.74ms 周期)
+│   │   ├── IIR 滤波 (ALFA_CAP1=79/256, τ≈24ms)
+│   │   ├── 斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE=5%)
+│   │   ├── 基线跟踪 (500 窗口滑动平均, ~4.4s)
+│   │   ├── 进入确认 (ENTRY_CONFIRM=3 次)
+│   │   ├── 离开检测 (平坦性三条件 / cnt_release)
+│   │   └── 冻结超时恢复 (~8.7s + ±2% 稳定性检查)
+│   └── BLE 状态上报 (variation / frequent / car_state)
+└── BLE 协议栈 — DBN 命令解析 + 传感器数据上报
+```
+
+---
+
+## 2. 电气参数
+
+| 参数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
+|------|--------|--------|--------|------|------|
+| 供电电压 (VDD) | 3.0 | 3.3 | 3.6 | V | CH591R 内核电压 |
+| 功耗 | — | 0.1 | 0.3 | W | BLE 广播 + 检测 |
+| 工作温度 | -40 | — | +85 | °C | 工业级 |
+| 存储温度 | -55 | — | +125 | °C | — |
+| 线圈电感范围 | 50 | 200 | 1000 | μH | 超出范围可工作但精度下降 |
+| 线圈频率范围 | 30 | 100 | 200 | kHz | — |
+| 线圈 Q 值 | 5 | — | — | — | 过低导致振荡不稳定 |
+| 继电器触点电压 | — | — | 250 | VAC | — |
+| 继电器触点电流 | — | — | 3 | A | — |
+| GPIO 输出电压 | 0 | 3.3 | 3.6 | V | CMOS 电平 |
+| GPIO 输出电流 | — | — | 25 | mA | 单引脚最大 |
+| BLE 发射功率 | — | 0 | +3 | dBm | 可配置 |
+| BLE 通信距离 | — | 30 | 100 | m | 无遮挡/有遮挡 |
+
+---
+
+## 3. IO 引脚分配
+
+### 3.1 完整引脚表
+
+| 引脚 | 标识 | 功能 | 方向 | 外设 | 初始状态 | 备注 |
+|------|------|------|------|------|---------|------|
+| **PA9** | **LP** | 线圈频率捕获 | IN | **TMR0** | — | **核心输入** |
+| PA8 | RLY1 | 功能继电器 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 存在/进入脉冲/离开脉冲 |
+| PB23 | RLY2 | 存在继电器 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 固定存在输出 |
+| PB22 | LEDA | 绿灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 有车/自检/故障指示 |
+| PA12 | FLEVEL_H | 调频电容 33nF | OUT | GPIO PP | — | 0=接入, 1=断开 |
+| PA13 | FLEVEL_L | 调频电容 10nF | OUT | GPIO PP | — | 0=接入, 1=断开 |
+| PA14 | KEY_SA1 | 灵敏度 bit0 | IN | GPIO, 上拉 | — | 滑动开关 |
+| PA15 | KEY_SA2 | 灵敏度 bit1 | IN | GPIO, 上拉 | — | 滑动开关 |
+
+### 3.2 调频电容组合
+
+| loopFreq_Level | FLEVEL_H (PA12) | FLEVEL_L (PA13) | 电容组合 | 说明 |
+|----------------|-----------------|-----------------|---------|------|
+| 0 (高频) | 0 | 0 | 33nF + 10nF | 总电容最大, 频率最低 |
+| 1 (中高) | 0 | 1 | 33nF | — |
+| 2 (中低) | 1 | 0 | 10nF | — |
+| 3 (低频) | 1 | 1 | 0 | 无外加电容, 频率最高 |
+
+> **注**：`0=接入电容`（低电平），`1=断开电容`（高电平）。调频档位由 BLE 配置参数 `loopFreq_Level` (1~4) 控制。
+
+### 3.3 滑动开关编码
+
+```c
+// SA1/SA2 读取与解码 (与 DLD154V4B 一致)
+SENS = 3 - (sw & 0x03);
+// SA2:SA1 = 11 → SENS = 0 (低灵敏)
+// SA2:SA1 = 10 → SENS = 1
+// SA2:SA1 = 01 → SENS = 2
+// SA2:SA1 = 00 → SENS = 3 (最高灵敏, BLE 灵敏度表)
+```
+
+附加灵敏度等级通过 BLE 配置 `g_loop_sens_list.sens[freq_level].sens_in/sens_out`，支持运行时覆盖。
+
+---
+
+## 4. 检测算法
+
+### 4.1 频率测量
+
+#### 4.1.1 硬件链路
+
+DLD110SV4 使用 CH591R 内置 TMR0 输入捕获，直接捕获线圈振荡边沿周期（FallEdge_To_FallEdge）。
+
+| 对比项 | DLD154V4B (AT32F421) | DLD110SV4 (CH591R) |
+|--------|----------------------|---------------------|
+| MCU | Cortex-M4 @120MHz | RISC-V @60MHz |
+| 捕获外设 | TIM3_CH2 | TMR0 |
+| 分频 | DIV_2 (÷2) | 无 |
+| 捕获方式 | CapThis - CapLast 差分 | TMR0_CAPGetData() 直接返回 |
+| 定时器宽度 | 16-bit | 16-bit |
+
+#### 4.1.2 捕获流程
+
+```
+线圈边沿 → PA9 (TMR0)
+       │
+       ▼
+TMR0 自由运行 (16-bit, 60MHz)
+  └─ FallEdge_To_FallEdge → TMR0_CAPGetData() → Xn
+       │
+       ▼
+TMR0 ISR:
+  Xn == 0 → 除零保护, return
+  LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn    (自适应窗口)
+  if (LPCNT > 65535) return       (Xn 毛刺保护)
+  CapSum += Xn
+  CapCnt++
+       │
+  CapCnt >= LPCNT ?
+    YES → Value = CapSum          (≈ MEASUREMENT_BASE)
+           CapCnt = CapSum = 0
+           loop1_CAP_OK = 1       (通知 vd1_task)
+```
+
+#### 4.1.3 关键常量
+
+```c
+#define MEASUREMENT_BASE  524288L   // 2^19
+```
+
+| 线圈频率 | Xn @60MHz | LPCNT | 测量窗口 | Value 范围 |
+|---------|-----------|-------|---------|-----------|
+| 50 kHz | 1200 | 437 | ~7.3 ms | ~524400 |
+| 100 kHz | 600 | 874 | ~8.7 ms | ~524400 |
+| 150 kHz | 400 | 1311 | ~8.7 ms | ~524400 |
+| 200 kHz | 300 | 1748 | ~8.7 ms | ~524400 |
+
+> **设计要点**：LPCNT 自适应使不同频率下 Value 归一化到 ~524288，百分比阈值（灵敏度）直接适用，无需频率补偿。
+
+### 4.2 IIR 滤波
+
+```c
+#define ALFA_CAP1  79   // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@8.74ms → τ≈24ms)
+
+// get_flt_value(): 通用一阶 IIR
+CAPVD = (|Value - CAPVD| * ALFA_CAP1) >> 8
+```
+
+| 参数 | 值 | 说明 |
+|------|-----|------|
+| α | 79/256 ≈ 0.31 | 指数平滑系数 |
+| τ | ~24ms @8.74ms tick | 3 次更新达 63% |
+| 噪声抑制 | 良好 | 单次野值影响 < 31% |
+
+进入确认：CAPVD 连续 ENTRY_CONFIRM=3 次低于阈值才判定有车。
+
+### 4.3 检测判据
+
+#### 4.3.1 灵敏度表
+
+灵敏度通过 BLE 配置的 `g_loop_sens_list` 表实现，支持 4 级频率档 × 多级灵敏度。滑动开关选择当前生效的灵敏度索引，BLE 可在线修改表值。
+
+| SENS (滑动开关) | 进入阈值 (sens_in/65536) | 离开阈值 (sens_out/65536) | 典型频偏 |
+|----------------|-------------------------|--------------------------|---------|
+| 0 (低) | ~0.33% | ~0.16% | 大车/高底盘 |
+| 1 (中) | ~0.16% | ~0.11% | 普通轿车 |
+| 2 (高) | ~0.055% | ~0.027% | 摩托车/小轿车 |
+
+#### 4.3.2 进入检测
+
+```c
+// CAPVD 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判定有车
+dlt_ORG = (Origin * sens_in) >> 16;
+if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) {
+    entry_cnt++;
+    if (entry_cnt >= ENTRY_CONFIRM) {  // 3 次连续确认
+        VD_FLAG = 1;  FLAG_IN = 1;
+        entry_cnt = 0;
+    }
+} else {
+    if (entry_cnt > 0) entry_cnt = 0;
+}
+```
+
+| 参数 | 值 | 说明 |
+|------|-----|------|
+| ENTRY_CONFIRM | 3 | 连续确认次数 |
+| 进入响应 | ~530ms | 3×8.74ms 确认 + 500ms IN_DELAY |
+
+#### 4.3.3 离开检测（滞回）
+
+##### 模式 1：简单防抖 (USE_FLATNESS_EXIT=0)
+
+```c
+dlt_ORG = (Origin * sens_out) >> 16;
+if (CAPVD < Origin + dlt_ORG) {
+    if (++cnt_release >= 3) { VD_FLAG = 0; FLAG_OUT = 1; }
+} else {
+    cnt_release = 0;
+}
+```
+
+##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — 默认
+
+基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。
+
+**三条件判定**：频率回归基频 + 一阶导数近零 + 二阶导数近零，连续 FLAT_CONFIRM_CNT(3) 次全部满足。
+
+| 常量 | 值 | 含义 |
+|------|-----|------|
+| SLOPE_FLAT_THRESH | 350 | 斜率趋零判断阈值 (幅值基准 2^19) |
+| MIN_DELTA2 | 18 | Δ2 下限 |
+| MIN_DELTA3 | 7 | Δ3 下限 |
+| FLAT_CONFIRM_CNT | 3 | 平坦确认次数 |
+
+### 4.4 基线跟踪
+
+#### 4.4.1 斜率限幅
+
+```c
+#define MAX_SLOPE_RATE  5   // 单次最大变化 5%
+
+int32_t raw_delta = Value - CAPVD;
+int32_t max_step  = CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100;
+if (max_step < 100) max_step = 100;  // 最小限幅，防止低 Origin 时锁死
+if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
+if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
+CAPVD = get_flt_value(CAPVD + raw_delta, CAPVD);
+```
+
+EMI/闪电等瞬态干扰被截断，真实车辆信号不受影响。
+
+#### 4.4.2 基线更新速率（两阶段）
+
+| 阶段 | 窗口 | 周期 | 用途 |
+|------|------|------|------|
+| 稳定期 (`!g_loop_stable`) | 100 | **~0.9s** | 绕过 IIR/限幅，快速收敛 |
+| 正常运行 | 500 (WINDOW_ORIGIN) | **~4.4s** | 强噪声抑制，稳定跟踪 |
+
+#### 4.4.3 冻结超时恢复
+
+| 常量 | 值 | 说明 |
+|------|-----|------|
+| 冻结触发阈值 | dlt_ORG × 4 | CAPVD 偏离 Origin 的倍数 |
+| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | ~8.7s @8.74ms/tick |
+| FREEZE_STABILITY_RATE | 2 | 稳定性窗口：参考值的 ±2% |
+
+---
+
+## 5. 时序状态机
+
+### 5.1 时序参数
+
+| 参数 | 50ms Tick 数 | 时间 | 说明 |
+|------|-------------|------|------|
+| IN_DELAY | 10 | **500 ms** | 进入确认防抖 |
+| OUT_DELAY | 由 delay_time 配置 | 100ms × delay_time | 离开延时（可配） |
+| PULSE_DELAY | 10 | **500 ms** | 脉冲输出宽度 |
+| HOLD_TIME | 由 exist_mode 配置 | 30s × exist_mode | 有限存在超时 |
+| STABLE_SAMPLES | 128 窗 | **~1.1 s** | 上电稳定期 |
+| FREEZE_TIMEOUT | 1000 窗 | **~8.7 s** | 基线冻结超时 |
+
+### 5.2 系统 Tick 来源
+
+TMR1 每 5ms 产生一次中断。`TM1cnt` 计数到 10 后执行 50ms 状态机（进入/离开/脉冲标志处理 + 继电器时序）。
+
+---
+
+## 6. 线圈重连逻辑
+
+### 6.1 设计目标
+
+断开时不丢 VD_FLAG（车辆仍在线圈上方），重连后 CAPVD=0 触发首个样本直锁快速收敛。
+
+### 6.2 状态机
+
+```
+断开检测: loop1_RF_FLAG == 0 (没有收到边沿)
+    ├─ loop1_LOOP_OK = 0
+    ├─ g_disconnect_active = 1
+    ├─ g_loop_cut_amount++    (≤3)
+    ├─ 保留 loop1_VD_FLAG     ← 关键：不丢有车状态
+    ├─ 关断继电器输出
+    └─ LEDA 200ms 快闪
+
+重连检测: loop1_RF_FLAG == 1 (重新收到边沿)
+    ├─ loop1_LOOP_OK = 1
+    ├─ g_disconnect_active = 0
+    ├─ loop1_CAPVD = 0        ← 触发快速收敛
+    └─ vd1_task: CAPVD == 0 → CAPVD = Value (直锁首个样本)
+```
+
+### 6.3 断开-重连场景矩阵
+
+| 断开前 | 断开期间 | 重连后 | VD_FLAG | LEDA | 继电器 |
+|--------|---------|--------|---------|------|--------|
+| 有车 | 车仍在 | 车仍在 | 1 → 保持 | 正常 | 恢复输出 |
+| 有车 | 车离开 | 无车 | 1 → cnt_release→3 → 0 | 灭 | 释放 |
+| 无车 | 车进入 | 有车 | 0 → entry→3 → 1 | 亮 | 吸合 |
+
+---
+
+## 7. 指示灯状态机
+
+### 7.1 LEDA (绿灯) 行为表
+
+DLD110SV4 仅有一个绿色 LEDA (PB22)，承担自检、有车指示、故障诊断三重功能。
+
+| 条件 | 行为 | 含义 |
+|------|------|------|
+| `g_disconnect_active == 1` | **200ms 快闪** | 线圈当前断开中 |
+| `!g_loop_power_up_state` | **200ms 快闪** | 上电后从未连接线圈 |
+| `!g_loop_stable` | **200ms 慢闪** | 稳定期中（自检） |
+| `VD_FLAG == 1` (有车) | **常亮** | 有车检测中 |
+| 正常运行，无车 | **灭** | 一切正常 |
+
+> **注意**：有车常亮优先级最高，覆盖闪烁状态。
+
+---
+
+## 8. BLE 协议接口
+
+### 8.1 DBN BLE 协议
+
+DLD110SV4 通过 BLE GATT 与小程序通信，协议基于 DBN (Device Binary Notification) 框架。
+
+- **服务 UUID**: `0xFFE0`
+- **通知 Characteristic**: `0xFFE1` (NOTIFY)
+- **写入 Characteristic**: `0xFFE2` (WRITE_NO_RESPONSE)
+- **Magic Byte**: `0x7F`
+- **帧格式**: Magic(1) + Len(1) + Cmd(1) + Sub(1) + Value(LEN) + XOR(1) + SUM(1)
+
+### 8.2 传感器数据上报
+
+通过 `CMD_SUB_SENS_REPORT` 主动上报线圈动态信息：
+
+| 字段 | 字节 | 说明 |
+|------|------|------|
+| loop_state | 1 | 线圈状态 |
+| cut_amount | 3 | 累计断开次数 (≤3) |
+| frequent | 3 | 实时频率 (Hz), 小端序 |
+| variation | **3** | Origin − CAPVD, 有符号 int24, 小端序 |
+
+> **V4.20 变更**：`variation` 从 2B 升级为 3B 有符号（int24），范围 ±8,388,607，完整覆盖 2^19 幅值基准。旧版 2B 无符号 ±32767 截断已废弃。
+
+### 8.3 可配置参数
+
+通过 BLE 读写命令配置：
+
+| 参数 | 说明 | 范围 |
+|------|------|------|
+| sensitvity | 灵敏度索引 | 0~15 |
+| delay_time | 离开延时 | 0~255 (×100ms) |
+| output_mode | 输出模式 | 0=存在, 1=进入脉冲, 2=离开脉冲 |
+| direction_mode | 方向模式 | — |
+| loopFreq_Level | 频率档位 | 1~4 |
+| loopSafe_Timeout | 安全复位超时 | 0=关闭, >0=超时秒数 |
+| exist_mode | 有限存在 | 0=无限, >0=超时×30s |
+
+---
+
+## 9. 编译选项
+
+```c
+// peripheral_main.c
+
+#define USE_FLATNESS_EXIT  1   // 1 = 平坦性离开判定 (CN200910309382)
+                                // 0 = 简单 cnt_release 防抖
+
+// 算法参数
+#define MAX_SLOPE_RATE        5   // 斜率限幅: 单次最大变化 5%
+#define ENTRY_CONFIRM         3   // 进入确认: 连续 N 次低于阈值
+#define FREEZE_TIMEOUT     1000   // 冻结超时: ~8.7s @8.74ms/tick
+#define FREEZE_STABILITY_RATE 2   // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
+```
+
+---
+
+## 10. 关键专利
+
+| 专利号 | 名称 | 权利人 | 应用 |
+|--------|------|--------|------|
+| CN200910309382 | 一种防误检环形线圈车辆检测器 | 中山大学 张辉/黄永强/陈古典 | 平坦性三条件离开判定 |
+
+DLD110SV4 自 V2.0 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的离开判定。
+
+---
+
+## 11. 代码架构
+
+### 11.1 目录结构
+
+```
+DLD110SV4/
+├── BLE/DLD110S_Peripheral_28K/APP/
+│   ├── peripheral_main.c      # 主流程 + 检测算法 + TMR0/TMR1 ISR
+│   ├── dbn_ble_srv.c          # DBN BLE 协议服务
+│   ├── peripheral.c           # BLE 外设角色管理
+│   └── storage.c              # 参数存储 (EEPROM)
+├── BLE/HAL/                   # MCU / RTC / KEY / LED 驱动
+├── BLE/LIB/                   # CH59x BLE ROM 库
+├── SRC/                       # 标准外设驱动 + RISC-V 启动
+├── docs/                      # 技术文档
+└── tools/                     # 辅助工具
+```
+
+### 11.2 与 DLD154V4B 的主要差异
+
+| 项目 | DLD154V4B | DLD110SV4 |
+|------|-----------|-----------|
+| MCU | AT32F421 (Cortex-M4) | CH591R (RISC-V) |
+| 主频 | 120 MHz | 60 MHz |
+| MEASUREMENT_BASE | 131072 (2^17) | 524288 (2^19) |
+| 有效 tick | 10ms (FreeRTOS) | ~8.74ms (主循环) |
+| 配置方式 | DIP 开关 | BLE 小程序 + 滑动开关(灵敏度) |
+| 指示灯 | 红/绿/黄 三色 | 单绿灯 LEDA |
+| 对外接口 | TTL Tx | BLE |
+| 定时器 | TIM3 + TIM15 | TMR0 + TMR1 |
+| RTOS | FreeRTOS | 无 (主循环轮询) |
+| 捕获方式 | CapThis - CapLast 差分 | TMR0_CAPGetData() 直接获取 |
+
+---
+
+## 12. 修订记录
+
+| 版本 | 日期 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V1.0 | 2026-07-20 | 技术规格书初版 (固件 V4.20) |
+
+> **产品手册**（安装指南、故障排查、使用说明等）请参阅 [产品手册](product-manual.md)