feat: 检测算法移植 DLD154V4B V2.0, 删除旧线圈算法
- 自适应测量窗 2^19 (~8.74ms @60MHz), IIR 79/256 + 斜率限幅 5% - 稳定期 128 窗快速收敛; 基线跟踪窗 500 + 冻结保护(超时+稳定性双条件) - 进入确认 3 次; 平坦性三条件离开 (CN200910309382), 阈值按新幅值基准缩放 - 删除 FltHistoryManager/SecondOrderState/StageRangeConfig/二次判断/FUNCTION_A/B - 断线重连/有限存在超时: 全复位重建基线; 安全复位恢复启用; 灵敏度开关运行时生效 - BLE: loop_capvd 去掉 <<5, condition 改用 g_env_activity, variation 幅值基准 8x - 修复 update_moving_average window uint8 截断; 稳定期计数器改全局可复位 - FIRMWARE_VER 4.00 -> 4.20; 新增 README.md 与 docs/devlog.md
This commit is contained in:
wangfq
@@ -3,6 +3,8 @@
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* Created on: Aug 27, 2024
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* Author: Thinkpad
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* 2026-07-18: 算法移植 DLD154V4B, 移除 FltHistoryManager / SecondOrderState /
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* StageRangeConfig 等旧算法结构
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*/
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#ifndef INCLUDE_CMCNG_H_
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@@ -11,122 +13,19 @@
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#include <stdint.h>
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#define PRODUCT_MODEL "DLD110S"
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#define FIRMWARE_VER "4.00"
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#define FIRMWARE_VER "4.20"
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#define HARDWARE_VER "4.01"
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#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
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#define FIRMWARE_VER_SUB 12
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#define FIRMWARE_VER_SUB 20
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#define HARDWARE_VER_MAIN 4
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#define HARDWARE_VER_SUB 1
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#define FUNCTION_A 0x01 // 二次判断
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#define FUNCTION_B 0x02 // 二次判断增强条件判断
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/* 功能模式位 (direction_mode 高4位, 协议保留; 新算法不再消费) */
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#define FUNCTION_A 0x01 // 二次判断 (已废弃)
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#define FUNCTION_B 0x02 // 二次判断增强条件判断 (已废弃)
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#define FUNCTION_C 0x04 //
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#define FUNCTION_D 0x08 //
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// 二阶变化量计算状态结构体
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typedef struct {
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int16_t delta_prev; // 上一次的一阶变化量
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int16_t delta2_flt; // 滤波后的二阶变化量
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} SecondOrderState;
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extern SecondOrderState second_order_state;
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#define SECOND_ORDER_FILTER_COEF 64 // 滤波系数（64/256=0.25）
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// 一阶滤波管理全局状态
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typedef struct {
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uint8_t flag_not_idle;
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uint32_t counter_not_idle;
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uint8_t flag_init_value;
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uint32_t stable_init_value; // 开机稳定初始值
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uint8_t flag_5sec;
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uint16_t counter_5sec;
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uint32_t recent_5sec;
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// uint8_t flag_5min;
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// uint32_t counter_5min;
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// uint16_t recent_5min; // 最近5分钟的一阶滤波值
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// uint8_t flag_10min;
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// uint32_t counter_10min;
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// uint16_t recent_10min; // 最近10分钟的一阶滤波值
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// uint8_t flag_30min;
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// uint32_t counter_30min;
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// uint16_t recent_30min; // 最近半小时的一阶滤波值
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// uint8_t flag_60min;
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// uint32_t counter_60min;
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// uint16_t recent_60min; // 最近1小时的一阶滤波值
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uint32_t init_sum; // 初始化累加值
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uint16_t init_samples; // 初始化采样计数器
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uint8_t is_initialized; // 初始化完成标志
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uint32_t init_freq; // 初始频率
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uint16_t cnt_sec_samples;
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uint32_t sum_sec_samples;
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uint16_t cnt_samples;
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uint32_t sum_samples;
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uint8_t flag_flat_release;
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uint16_t cnt_flat_release;
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uint16_t max_cnt_flat_release;
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uint32_t last_loop_Origin;
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uint8_t flag_loop_reconnect; // 线圈重连
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uint16_t cnt_loop_reconnect;
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uint8_t last_loop_vd_flag;
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uint8_t flag_second_judge; // 进入第二轮判断；由于第一轮判定为有车状态超时了，那么进入第二轮判定，第二轮判定会默认当前无车开始
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uint32_t second_loop_Origin;
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uint32_t second_loop_ORG_SUM; // for option use
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uint16_t second_loop_ORG_CNT;
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uint32_t second_loop_dlt_ORG;
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uint8_t second_loop_vd_flag;
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// 二次判断增强条件
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uint32_t second_judge_enter_time; // 进入二次判断的时间戳（单位：5ms）
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uint16_t second_judge_min_time; // 二次判断最小时间限制（单位：5ms），默认10秒=2000
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uint16_t cnt_stable_to_idle; // 连续检测到恢复到空闲值的计数
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uint16_t stable_to_idle_threshold; // 恢复到空闲值的阈值次数
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uint16_t cnt_not_idle;
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uint16_t cnt_idle;
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uint16_t cnt_simple_release;
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uint16_t cnt_simple_busy;
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// 从无车到有车 从有车到无车
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// 频率的变化趋势： 频率变大 频率变小
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// 捕获值的变化趋势： 值变小 值变大
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// 电感量的变化趋势 值变小 值变大
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uint16_t cnt_release_Up; // 从有车到无车时，一阶变化量 正数，一阶变化量是新捕获值与上一次捕捉值的差，
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uint16_t cnt_release_Down; // 从有车到无车时，一阶变化量 负数，此时可能倒车？或者出车的过程中有其他更有影响的部件，如前轮和后轮部分
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uint16_t min_release_capvd; // 从有车到无车时，U字形 拐点处的 一阶滤波值
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} FltHistoryManager;
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extern FltHistoryManager flt_mgr ; // 初始化为0
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// 初始化采样次数（例如100次）
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#define INIT_SAMPLE_COUNT 10 //40 // 200
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#define TMP_SAMPLE_COUNT 50
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// 区间类型定义（绝对差值或百分比）
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typedef enum {
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RANGE_ABSOLUTE, // 绝对差值（如 ±50）
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RANGE_PERCENT // 百分比（如 ±10%）
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} RangeType;
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// 阶段配置结构体（每个时间窗口的区间规则）
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typedef struct {
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uint32_t base_value; // 基准值（例如开机稳定值、最近5分钟值等）
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uint32_t lower;
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uint32_t upper;
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uint16_t range_size; // 区间大小（绝对值或百分比数值）
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RangeType range_type; // 区间类型（绝对或百分比）
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} StageRangeConfig;
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// 全局阶段配置数组（示例：开机、5分钟、10分钟、30分钟、1小时）
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#define STAGE_COUNT 2
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#define STAGE_COUNT_SHORT 2
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extern StageRangeConfig stage_config[STAGE_COUNT];
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extern uint16_t g_hold_time;
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extern char g_flag_debug;
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@@ -139,7 +38,10 @@ extern uint8_t g_loop_power_up_state;
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extern uint8_t g_function_mode;
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/* 新算法状态 (DLD154V4B 移植) */
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extern uint8_t g_loop_stable; // 稳定期结束标志 (0=收敛中, 1=稳定)
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extern uint8_t g_env_activity; // 环境活跃度 (BLE condition 字段来源)
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uint32_t mstick(void);
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void reload_lower_upper(uint8_t sens_level);
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#endif /* INCLUDE_CMCNG_H_ */
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