feat: 检测算法移植 DLD154V4B V2.0, 删除旧线圈算法

- 自适应测量窗 2^19 (~8.74ms @60MHz), IIR 79/256 + 斜率限幅 5%
- 稳定期 128 窗快速收敛; 基线跟踪窗 500 + 冻结保护(超时+稳定性双条件)
- 进入确认 3 次; 平坦性三条件离开 (CN200910309382), 阈值按新幅值基准缩放
- 删除 FltHistoryManager/SecondOrderState/StageRangeConfig/二次判断/FUNCTION_A/B
- 断线重连/有限存在超时: 全复位重建基线; 安全复位恢复启用; 灵敏度开关运行时生效
- BLE: loop_capvd 去掉 <<5, condition 改用 g_env_activity, variation 幅值基准 8x
- 修复 update_moving_average window uint8 截断; 稳定期计数器改全局可复位
- FIRMWARE_VER 4.00 -> 4.20; 新增 README.md 与 docs/devlog.md

docs/devlog.md

@@ -0,0 +1,93 @@
+# DLD110SV4 开发日志
+
+> MCU: CH591R (RISC-V, BLE) @60MHz | 通道: 1 路线圈 | 调试口: UART0 (DEBUG 编译, 230400)
+
+## 2026-07-18 — 检测算法移植 DLD154V4B (V2.0)
+
+### 背景
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+DLD110SV4 原固件 (V4.x) 使用旧一代算法: 一阶滤波 + 二阶变化量 + FltHistoryManager
+多时间窗基准 + 二次判断 (FUNCTION_A/B) + 快速变化检测等多套机制叠加, 分支复杂、
+参数纠缠, 现场调优困难。DLD154V4B 已在 AT32F421 上完成算法精简重构 (对齐 M1H 参考
+实现 + M4 优化), 本次将其整体移植到 CH591R, 旧线圈算法代码全部删除。
+
+### 移植内容
+
+| 模块 | 旧实现 | 新实现 (移植后) |
+|------|--------|----------------|
+| 测量窗 | `LPCNT=(32768/Xn)<<6`, `Value=ΣXn>>5` (~65536, 窗长 ~35ms) | `LPCNT=2^19/Xn`, `Value=ΣXn` (~524288, 窗长 ~8.74ms) |
+| 滤波 | IIR 79/256, 无限幅 | IIR 79/256 + 斜率限幅 5% (EMI 尖峰拒绝) |
+| 开机收敛 | INIT_SAMPLE_COUNT=10 累加平均 | 稳定期 128 窗, 小窗口 100, 绕过 IIR |
+| 基线跟踪 | 窗口 50, 有车冻结 | 窗口 500, 冻结保护 (超时 ~8.7s + 稳定性 ±2% 双条件) |
+| 进入判定 | 单次阈值 (FUNCTION_B 时 3 次) | 连续 3 次确认 (ENTRY_CONFIRM) |
+| 离开判定 | 滞回 + check_flat_leave + 二次判断嵌套 | 平坦性三条件 (CN200910309382), 滞回阈值 sens_out |
+| 有限存在超时 | FLAG_HOLD_TIMEOUT → INIT_VD + 快速补偿窗 | 同思路保留: 全复位重建基线 |
+| 断线重连 | flt_mgr.flag_loop_reconnect 多阶段恢复 (保留断开前 Origin 重判) | **简化为全复位重建基线** (断开时继电器已释放, 行为对齐 M1H) |
+| 安全复位 | 代码存在但 LC_HOLD 激活被注释 (实际不生效) | **恢复启用**: loopSafe_Timeout 非 0 时进车启动计时 |
+| 灵敏度切换 | 仅开机读取 (主循环 poll 被注释) | 每个测量窗轮询滑动开关, 运行时即时生效 |
+
+### 删除的旧算法模块
+
+`SecondOrderState` / `get_second_order` / `FltHistoryManager` (flt_mgr) /
+`StageRangeConfig` (stage_config) / `update_flt_history` / `check_flt_by_stage` /
+`check_flat_leave` / `update_lower_upper` / `reload_lower_upper` /
+rapid_change 快速变化检测 / relay_on(off)_confirm 多重确认 / FUNCTION_A/B 分支。
+`FUNCTION_*` 宏与 `g_function_mode` 保留 (BLE 协议 direction_mode 高 4 位仍读写),
+但算法不再消费。
+
+### 参数适配 (CH591R @60MHz)
+
+| 参数 | DLD154V4B (@120MHz, 10ms) | DLD110SV4 (@60MHz) | 说明 |
+|------|--------------------------|--------------------|------|
+| MEASUREMENT_BASE | 131072 (2^17) | 524288 (2^19) | 窗长 2^19/60M ≈ 8.74ms, 接近 10ms 任务节拍 |
+| ALFA_CAP1 | 79 (τ≈32ms) | 79 (τ≈24ms) | |
+| WINDOW_ORIGIN | 500 (5s) | 500 (~4.4s) | |
+| FREEZE_TIMEOUT | 1000 (10s) | 1000 (~8.7s) | |
+| SLOPE_FLAT_THRESH | 100 | 350 | 幅值基准放大 4×、窗周期 0.87×, 净缩放 ~3.5× |
+| MIN_DELTA2 / MIN_DELTA3 | 5 / 2 | 18 / 7 | 同上缩放, **待现场验证** |
+| VARIATION_EVENT_TH | — | 40 | BLE variation 事件阈值, 对应旧代码的 5 (幅值 8×) |
+
+### BLE 接口适配 (dbn_ble_srv.c)
+
+- `loop_capvd` 上报: 旧值为 `ΣXn>>5`, BLE 端 `<<5` 还原; 新值直接 `ΣXn`,
+  **删除 `<<5`**。频率公式 `freq = g_sys_freq / (loop_capvd / LPCNT) + 360` 结构不变
+  (+360 为硬件校准偏移, 待现场复核)。
+- `condition` (线圈环境评估 0~15): 旧源 `flt_mgr.cnt_not_idle`; 新源 `g_env_activity`
+  (CAPVD 相邻差 > ENV_ACT_TH=30 累加 / 否则衰减, **阈值待现场验证**)。
+- `variation` = Origin − CAPVD, 有符号, 饱和到 ±32767; 幅值基准变为 2^19,
+  **小程序端若有固定阈值需同步放大 8×**。
+
+### 顺手修复
+
+- `update_moving_average` 的 `window` 参数 uint8_t → **uint16_t** (500 会被截断为 244,
+  DLD154V4B 已知 pitfall)。
+- DLD154V4B 的 `_stable_cnt` 为函数内 static, 二次进入稳定期时不清零 → 1 个样本即判稳。
+  移植版改为全局 `loop1_stable_cnt`, 稳定期结束与 INIT_VD/安全复位时清零。
+  (**DLD154V4B 侧同样的隐患待回改**)
+- TMR0 ISR 增加 Xn==0 保护 (除零) 与 LPCNT>65535 保护 (Xn 毛刺)。
+- 进入判定成立时平坦性差分基准 `g_prev_capvd` 以当前 CAPVD 播种, 避免离开检测
+  第一帧出现虚假大斜率。
+
+### 行为变化说明 (现场注意)
+
+1. **断线重连不再尝试恢复断开前的车辆状态**, 一律重建基线 (~1.1s 稳定期 + 绿灯快闪)。
+   重连时若线圈上有车, 基线落在占用值, 不输出存在信号 — 与断开即释放的行为一致。
+2. 安全复位 (loopSafe_Timeout) 从"配置存在但不生效"变为真正生效, 升级存量设备时
+   注意该参数配置值。
+3. 灵敏度滑动开关运行时切换即时生效, 不再需要重新上电。
+
+### 待现场验证
+
+- [ ] 各频率档下 LPCNT / 实测窗长 / CAPVD 幅值 (示波器 + DEBUG 串口)
+- [ ] 平坦性离开阈值 SLOPE_FLAT_THRESH=350, MIN_DELTA2=18, MIN_DELTA3=7
+- [ ] ENV_ACT_TH=30 (condition 上报的灵敏程度)
+- [ ] BLE 频率读数 +360 偏移是否仍准确 (测量方案已变)
+- [ ] 小程序 variation 显示幅值 (基准放大 8×)
+
+---
+
+## 修订记录
+
+| 版本 | 时间 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V1.0 | 2026-07-18 | 建仓; 算法移植 DLD154V4B V2.0, 删除旧线圈算法; FIRMWARE_VER 4.00→4.20 |