feat: 检测算法移植 DLD154V4B V2.0, 删除旧线圈算法

- 自适应测量窗 2^19 (~8.74ms @60MHz), IIR 79/256 + 斜率限幅 5%
- 稳定期 128 窗快速收敛; 基线跟踪窗 500 + 冻结保护(超时+稳定性双条件)
- 进入确认 3 次; 平坦性三条件离开 (CN200910309382), 阈值按新幅值基准缩放
- 删除 FltHistoryManager/SecondOrderState/StageRangeConfig/二次判断/FUNCTION_A/B
- 断线重连/有限存在超时: 全复位重建基线; 安全复位恢复启用; 灵敏度开关运行时生效
- BLE: loop_capvd 去掉 <<5, condition 改用 g_env_activity, variation 幅值基准 8x
- 修复 update_moving_average window uint8 截断; 稳定期计数器改全局可复位
- FIRMWARE_VER 4.00 -> 4.20; 新增 README.md 与 docs/devlog.md

.gitignore

@@ -24,3 +24,6 @@ obj/
 *.launch.bak
 *.old
 *.TMP
+
+# root-owned upload backups (pending sudo cleanup)
+*.rootowned_bak/

BLE/DLD110S_Peripheral_28K/APP/dbn_ble_srv.c

@@ -454,11 +454,11 @@ void  usart_packet_processing_acs_loop(uint8_t flag)
     clear_ble_notify_buf(&g_tmp_report_buf);
 
     uint8_t i = 0,j;
-    uint32_t _loop_capvd = g_loop_acs_info.loop_capvd << 5;
+    uint32_t _loop_capvd = g_loop_acs_info.loop_capvd;
     g_tmp_report_buf.flag = flag;
     
 
-    g_loop_acs_info.condition = (flt_mgr.cnt_not_idle > 150) ? 15: (flt_mgr.cnt_not_idle / 10);
+    g_loop_acs_info.condition = (g_env_activity > 150) ? 15 : (g_env_activity / 10);
     if(loop1_FLAG_CUT){
         g_loop_acs_info.condition = 15;
     }

BLE/DLD110S_Peripheral_28K/APP/include/cmcng.h

@@ -3,6 +3,8 @@
  *
  *  Created on: Aug 27, 2024
  *      Author: Thinkpad
+ *  2026-07-18: 算法移植 DLD154V4B, 移除 FltHistoryManager / SecondOrderState /
+ *              StageRangeConfig 等旧算法结构
  */
 
 #ifndef INCLUDE_CMCNG_H_
@@ -11,122 +13,19 @@
 #include <stdint.h>
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD110S"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.00"
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.20"
 #define     HARDWARE_VER                  "4.01"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
-#define     FIRMWARE_VER_SUB            12
+#define     FIRMWARE_VER_SUB            20
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         4
 #define     HARDWARE_VER_SUB          1
 
-#define     FUNCTION_A                  0x01    //  二次判断
+/* 功能模式位 (direction_mode 高4位, 协议保留; 新算法不再消费) */
-#define     FUNCTION_B                  0x02    //  二次判断增强条件判断
+#define     FUNCTION_A                  0x01    //  二次判断 (已废弃)
+#define     FUNCTION_B                  0x02    //  二次判断增强条件判断 (已废弃)
 #define     FUNCTION_C                  0x04    //
 #define     FUNCTION_D                  0x08    //
 
-// 二阶变化量计算状态结构体 
-typedef struct {
-    int16_t delta_prev;   // 上一次的一阶变化量
-    int16_t delta2_flt;   // 滤波后的二阶变化量
-} SecondOrderState;
-extern SecondOrderState second_order_state;
-#define SECOND_ORDER_FILTER_COEF            64         // 滤波系数（64/256=0.25）
-
-// 一阶滤波管理全局状态
-typedef struct {
-    uint8_t flag_not_idle;
-    uint32_t counter_not_idle;
-    uint8_t flag_init_value;
-    uint32_t stable_init_value;   // 开机稳定初始值
-    uint8_t flag_5sec;
-    uint16_t counter_5sec;
-    uint32_t recent_5sec;
-//    uint8_t flag_5min;
-//    uint32_t counter_5min;
-//    uint16_t recent_5min;         // 最近5分钟的一阶滤波值
-//    uint8_t flag_10min;
-//    uint32_t counter_10min;
-//    uint16_t recent_10min;        // 最近10分钟的一阶滤波值
-//    uint8_t flag_30min;
-//    uint32_t counter_30min;
-//    uint16_t recent_30min;        // 最近半小时的一阶滤波值
-//    uint8_t flag_60min;
-//    uint32_t counter_60min;
-//    uint16_t recent_60min;        // 最近1小时的一阶滤波值
-    uint32_t init_sum;            // 初始化累加值
-    uint16_t init_samples;        // 初始化采样计数器
-    uint8_t  is_initialized;      // 初始化完成标志
-    uint32_t init_freq;           // 初始频率
-
-    uint16_t cnt_sec_samples;
-    uint32_t sum_sec_samples;
-    uint16_t cnt_samples;
-    uint32_t sum_samples;
-
-    uint8_t flag_flat_release;
-    uint16_t cnt_flat_release;
-    uint16_t max_cnt_flat_release;
-
-    uint32_t last_loop_Origin;
-    uint8_t flag_loop_reconnect;        // 线圈重连
-    uint16_t cnt_loop_reconnect;
-    uint8_t last_loop_vd_flag;
-
-    uint8_t flag_second_judge;      // 进入第二轮判断；由于第一轮判定为有车状态超时了，那么进入第二轮判定，第二轮判定会默认当前无车开始
-
-    uint32_t second_loop_Origin;
-    uint32_t second_loop_ORG_SUM;  // for option use
-    uint16_t second_loop_ORG_CNT;
-    uint32_t second_loop_dlt_ORG;
-    uint8_t second_loop_vd_flag;
-
-    // 二次判断增强条件
-    uint32_t second_judge_enter_time;   // 进入二次判断的时间戳（单位：5ms）
-    uint16_t second_judge_min_time;     // 二次判断最小时间限制（单位：5ms），默认10秒=2000
-    uint16_t cnt_stable_to_idle;        // 连续检测到恢复到空闲值的计数
-    uint16_t stable_to_idle_threshold;  // 恢复到空闲值的阈值次数
-
-    uint16_t cnt_not_idle;
-    uint16_t cnt_idle;
-
-    uint16_t cnt_simple_release;
-    uint16_t cnt_simple_busy;
-
-
-    //                      从无车到有车              从有车到无车
-    // 频率的变化趋势：       频率变大                    频率变小
-    // 捕获值的变化趋势：     值变小                      值变大
-    // 电感量的变化趋势       值变小                      值变大
-    uint16_t cnt_release_Up;        // 从有车到无车时，一阶变化量 正数，一阶变化量是新捕获值与上一次捕捉值的差，
-    uint16_t cnt_release_Down;      // 从有车到无车时，一阶变化量 负数，此时可能倒车？或者出车的过程中有其他更有影响的部件，如前轮和后轮部分
-    uint16_t min_release_capvd;     // 从有车到无车时，U字形 拐点处的 一阶滤波值
-} FltHistoryManager;
-extern FltHistoryManager flt_mgr ;  // 初始化为0
-
-// 初始化采样次数（例如100次）
-#define INIT_SAMPLE_COUNT 10    //40    // 200
-#define TMP_SAMPLE_COUNT    50
-
-// 区间类型定义（绝对差值或百分比）
-typedef enum {
-    RANGE_ABSOLUTE,  // 绝对差值（如 ±50）
-    RANGE_PERCENT    // 百分比（如 ±10%）
-} RangeType;
-
-// 阶段配置结构体（每个时间窗口的区间规则）
-typedef struct {
-    uint32_t base_value;   // 基准值（例如开机稳定值、最近5分钟值等）
-    uint32_t lower;
-    uint32_t upper;
-    uint16_t range_size;   // 区间大小（绝对值或百分比数值）
-    RangeType range_type;  // 区间类型（绝对或百分比）
-} StageRangeConfig;
-
-// 全局阶段配置数组（示例：开机、5分钟、10分钟、30分钟、1小时）
-#define STAGE_COUNT         2
-#define STAGE_COUNT_SHORT   2
-extern StageRangeConfig stage_config[STAGE_COUNT];
-
-
 
 extern uint16_t g_hold_time;
 extern char g_flag_debug;
@@ -139,7 +38,10 @@ extern uint8_t g_loop_power_up_state;
 
 extern uint8_t g_function_mode;
 
+/* 新算法状态 (DLD154V4B 移植) */
+extern uint8_t g_loop_stable;       // 稳定期结束标志 (0=收敛中, 1=稳定)
+extern uint8_t g_env_activity;      // 环境活跃度 (BLE condition 字段来源)
+
 uint32_t mstick(void);
-void reload_lower_upper(uint8_t sens_level);
 
 #endif /* INCLUDE_CMCNG_H_ */

README.md

@@ -0,0 +1,89 @@
+# DLD110SV4 单线圈蓝牙车辆检测器
+
+## 硬件规格
+
+| 项目 | 参数 |
+|------|------|
+| MCU | 沁恒 CH591R (RISC-V, BLE 5.1) |
+| 主频 | 60MHz (PLL) |
+| Flash | 192KB (BLE OTA 三段式布局, 应用区 28KB) |
+| RAM | 32KB (应用可用约 18KB, BLE 协议栈常驻) |
+| 通道数 | 1 路环形线圈 |
+| 对外接口 | BLE (小程序读写参数 / OTA / 状态上报)、双继电器 |
+| 指示灯 | 红色电源灯 (硬件直连)、绿色状态灯 LEDA |
+| 灵敏度 | 滑动开关 3 级 + BLE 可配置灵敏度表 |
+
+## IO 资源分配
+
+### 线圈测量
+
+| 引脚 | 标识 | 外设 | 功能 |
+|------|------|------|------|
+| PA9 | LP | TMR0 | 线圈信号输入捕获 (FallEdge_To_FallEdge) |
+| PA12 | F1 / FLEVEL_H | GPIO | 调频电容 33nF (0=接入) |
+| PA13 | F2 / FLEVEL_L | GPIO | 调频电容 10nF (0=接入) |
+
+频率档位 (loopFreq_Level): 高频 / 中高 / 中低 / 低频, 由两只电容组合切换。
+
+### 输出与指示
+
+| 引脚 | 标识 | 功能 |
+|------|------|------|
+| PA8 | RLY1 | 功能继电器: 存在 / 进入脉冲 / 离开脉冲 (output_mode 配置) |
+| PB23 | RLY2 | 存在继电器 |
+| PB22 | LEDA | 绿灯: 有车亮 / 无车灭; 稳定期 200ms 快闪; 断线 150ms 快闪 |
+
+### 滑动开关
+
+| 引脚 | 标识 | 功能 |
+|------|------|------|
+| PA14 | KEY_SA1 | 灵敏度选择 (与 SA2 组合出 3 级) |
+| PA15 | KEY_SA2 | 灵敏度选择 |
+
+SA1=1/SA2=1 → 0 档(低); SA1=0/SA2=1 → 1 档(中); SA1=1/SA2=0 → 2 档(高)。
+
+## 检测算法 (V2.0, 移植自 DLD154V4B)
+
+- **自适应测量窗**: `LPCNT = 2^19 / Xn`, 测量窗时长 ~8.74ms @60MHz, 与线圈频率无关, `Value = ΣXn ≈ 524288`
+- **一阶 IIR** α=79/256 + **斜率限幅 5%** (拒绝 EMI 瞬态尖峰)
+- **稳定期**: 上电/复位后 128 窗 (~1.1s) 小窗口(100)快速收敛, 绕过滤波
+- **基线跟踪**: 窗口 500 (~4.4s); **冻结保护**: CAPVD 偏离 4×阈值时暂停跟踪, 持续 ~8.7s 且波动 ±2% 以内才强制接受新基线 (温漂/换线圈自适应, 慢速进车不误吸收)
+- **进入判定**: `CAPVD < Origin - Origin×sens_in/65536`, 连续 3 次确认
+- **离开判定**: 平坦性三条件 (幅值回归 + 一阶平坦 + 二阶平坦, 专利 CN200910309382), 滞回阈值 sens_out
+- **有限存在超时 / 线圈断开重连**: 全复位重建基线, 继电器保持释放
+- **安全复位**: loopSafe_Timeout 非 0 时, 有车持续超时后重新初始化基线
+
+## 工程结构
+
+```
+DLD110SV4/
+├── BLE/
+│   ├── DLD110S_Peripheral_28K/   # 主应用 (检测算法 + BLE DBN 服务)
+│   │   ├── APP/
+│   │   │   ├── peripheral_main.c # 主流程 + 检测算法 + TMR0/TMR1 ISR
+│   │   │   ├── dbn_ble_srv.c     # DBN BLE 协议服务 (小程序对接)
+│   │   │   ├── peripheral.c      # BLE 外设角色管理
+│   │   │   └── storage.c         # 参数存储 (EEPROM)
+│   │   ├── Profile/              # GATT Profile
+│   │   ├── Startup / Ld          # 启动文件 / 链接脚本
+│   │   └── DLD110S_Peripheral_28K.wvproj
+│   ├── 592OnlyUpdateApp_IAP_28K/     # OTA IAP 引导
+│   ├── 592OnlyUpdateApp_JumpIAP_28K/ # 跳转 IAP
+│   ├── HAL/                      # MCU / RTC / KEY / LED
+│   └── LIB/                      # CH59x BLE ROM 库
+├── SRC/                          # StdPeriphDriver / RVMSIS / Startup / Ld
+├── docs/                         # 硬件资源文档 / CH592 datasheet / devlog
+└── tools/
+```
+
+## 开发环境
+
+- IDE: MounRiver Studio (wvproj)
+- 调试串口: UART0 (PA14 TX, 仅 DEBUG 编译, 230400bps; 与 KEY_SA1 复用)
+- 版本: 见 `APP/include/cmcng.h` (`FIRMWARE_VER`)
+
+## 文档
+
+- `docs/DLD110SV4硬件资源.md` — 硬件 IO 说明
+- `docs/devlog.md` — 开发日志
+- `docs/CH592DS1.PDF` — CH592/591 datasheet

docs/devlog.md

@@ -0,0 +1,93 @@
+# DLD110SV4 开发日志
+
+> MCU: CH591R (RISC-V, BLE) @60MHz | 通道: 1 路线圈 | 调试口: UART0 (DEBUG 编译, 230400)
+
+## 2026-07-18 — 检测算法移植 DLD154V4B (V2.0)
+
+### 背景
+
+DLD110SV4 原固件 (V4.x) 使用旧一代算法: 一阶滤波 + 二阶变化量 + FltHistoryManager
+多时间窗基准 + 二次判断 (FUNCTION_A/B) + 快速变化检测等多套机制叠加, 分支复杂、
+参数纠缠, 现场调优困难。DLD154V4B 已在 AT32F421 上完成算法精简重构 (对齐 M1H 参考
+实现 + M4 优化), 本次将其整体移植到 CH591R, 旧线圈算法代码全部删除。
+
+### 移植内容
+
+| 模块 | 旧实现 | 新实现 (移植后) |
+|------|--------|----------------|
+| 测量窗 | `LPCNT=(32768/Xn)<<6`, `Value=ΣXn>>5` (~65536, 窗长 ~35ms) | `LPCNT=2^19/Xn`, `Value=ΣXn` (~524288, 窗长 ~8.74ms) |
+| 滤波 | IIR 79/256, 无限幅 | IIR 79/256 + 斜率限幅 5% (EMI 尖峰拒绝) |
+| 开机收敛 | INIT_SAMPLE_COUNT=10 累加平均 | 稳定期 128 窗, 小窗口 100, 绕过 IIR |
+| 基线跟踪 | 窗口 50, 有车冻结 | 窗口 500, 冻结保护 (超时 ~8.7s + 稳定性 ±2% 双条件) |
+| 进入判定 | 单次阈值 (FUNCTION_B 时 3 次) | 连续 3 次确认 (ENTRY_CONFIRM) |
+| 离开判定 | 滞回 + check_flat_leave + 二次判断嵌套 | 平坦性三条件 (CN200910309382), 滞回阈值 sens_out |
+| 有限存在超时 | FLAG_HOLD_TIMEOUT → INIT_VD + 快速补偿窗 | 同思路保留: 全复位重建基线 |
+| 断线重连 | flt_mgr.flag_loop_reconnect 多阶段恢复 (保留断开前 Origin 重判) | **简化为全复位重建基线** (断开时继电器已释放, 行为对齐 M1H) |
+| 安全复位 | 代码存在但 LC_HOLD 激活被注释 (实际不生效) | **恢复启用**: loopSafe_Timeout 非 0 时进车启动计时 |
+| 灵敏度切换 | 仅开机读取 (主循环 poll 被注释) | 每个测量窗轮询滑动开关, 运行时即时生效 |
+
+### 删除的旧算法模块
+
+`SecondOrderState` / `get_second_order` / `FltHistoryManager` (flt_mgr) /
+`StageRangeConfig` (stage_config) / `update_flt_history` / `check_flt_by_stage` /
+`check_flat_leave` / `update_lower_upper` / `reload_lower_upper` /
+rapid_change 快速变化检测 / relay_on(off)_confirm 多重确认 / FUNCTION_A/B 分支。
+`FUNCTION_*` 宏与 `g_function_mode` 保留 (BLE 协议 direction_mode 高 4 位仍读写),
+但算法不再消费。
+
+### 参数适配 (CH591R @60MHz)
+
+| 参数 | DLD154V4B (@120MHz, 10ms) | DLD110SV4 (@60MHz) | 说明 |
+|------|--------------------------|--------------------|------|
+| MEASUREMENT_BASE | 131072 (2^17) | 524288 (2^19) | 窗长 2^19/60M ≈ 8.74ms, 接近 10ms 任务节拍 |
+| ALFA_CAP1 | 79 (τ≈32ms) | 79 (τ≈24ms) | |
+| WINDOW_ORIGIN | 500 (5s) | 500 (~4.4s) | |
+| FREEZE_TIMEOUT | 1000 (10s) | 1000 (~8.7s) | |
+| SLOPE_FLAT_THRESH | 100 | 350 | 幅值基准放大 4×、窗周期 0.87×, 净缩放 ~3.5× |
+| MIN_DELTA2 / MIN_DELTA3 | 5 / 2 | 18 / 7 | 同上缩放, **待现场验证** |
+| VARIATION_EVENT_TH | — | 40 | BLE variation 事件阈值, 对应旧代码的 5 (幅值 8×) |
+
+### BLE 接口适配 (dbn_ble_srv.c)
+
+- `loop_capvd` 上报: 旧值为 `ΣXn>>5`, BLE 端 `<<5` 还原; 新值直接 `ΣXn`,
+  **删除 `<<5`**。频率公式 `freq = g_sys_freq / (loop_capvd / LPCNT) + 360` 结构不变
+  (+360 为硬件校准偏移, 待现场复核)。
+- `condition` (线圈环境评估 0~15): 旧源 `flt_mgr.cnt_not_idle`; 新源 `g_env_activity`
+  (CAPVD 相邻差 > ENV_ACT_TH=30 累加 / 否则衰减, **阈值待现场验证**)。
+- `variation` = Origin − CAPVD, 有符号, 饱和到 ±32767; 幅值基准变为 2^19,
+  **小程序端若有固定阈值需同步放大 8×**。
+
+### 顺手修复
+
+- `update_moving_average` 的 `window` 参数 uint8_t → **uint16_t** (500 会被截断为 244,
+  DLD154V4B 已知 pitfall)。
+- DLD154V4B 的 `_stable_cnt` 为函数内 static, 二次进入稳定期时不清零 → 1 个样本即判稳。
+  移植版改为全局 `loop1_stable_cnt`, 稳定期结束与 INIT_VD/安全复位时清零。
+  (**DLD154V4B 侧同样的隐患待回改**)
+- TMR0 ISR 增加 Xn==0 保护 (除零) 与 LPCNT>65535 保护 (Xn 毛刺)。
+- 进入判定成立时平坦性差分基准 `g_prev_capvd` 以当前 CAPVD 播种, 避免离开检测
+  第一帧出现虚假大斜率。
+
+### 行为变化说明 (现场注意)
+
+1. **断线重连不再尝试恢复断开前的车辆状态**, 一律重建基线 (~1.1s 稳定期 + 绿灯快闪)。
+   重连时若线圈上有车, 基线落在占用值, 不输出存在信号 — 与断开即释放的行为一致。
+2. 安全复位 (loopSafe_Timeout) 从"配置存在但不生效"变为真正生效, 升级存量设备时
+   注意该参数配置值。
+3. 灵敏度滑动开关运行时切换即时生效, 不再需要重新上电。
+
+### 待现场验证
+
+- [ ] 各频率档下 LPCNT / 实测窗长 / CAPVD 幅值 (示波器 + DEBUG 串口)
+- [ ] 平坦性离开阈值 SLOPE_FLAT_THRESH=350, MIN_DELTA2=18, MIN_DELTA3=7
+- [ ] ENV_ACT_TH=30 (condition 上报的灵敏程度)
+- [ ] BLE 频率读数 +360 偏移是否仍准确 (测量方案已变)
+- [ ] 小程序 variation 显示幅值 (基准放大 8×)
+
+---
+
+## 修订记录
+
+| 版本 | 时间 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V1.0 | 2026-07-18 | 建仓; 算法移植 DLD154V4B V2.0, 删除旧线圈算法; FIRMWARE_VER 4.00→4.20 |