docs: 活动上报+继电器翻转 最坏情况对线圈检测的影响分析

关键发现:
- 两个 TX 不会背靠背: relay flip TX 在入口处 return, 活动 TX 在下方
  必然间隔一次 cjq_srv (≥3ms)
- @115200: 总干扰窗口 11.6ms, CAP_OK 最多积压 1 次, 检测延迟 +16%
- @9600:  总干扰窗口 92ms, CAP_OK 积压 5 次, 检测延迟 +170% ← 不可接受
- loop1_CAP_OK 是 ISR 标志位, 不会因主循环阻塞丢失

docs/modbus-tx-blocking-worst-case.md

@@ -0,0 +1,142 @@
+# 最坏情况：活动上报 + 继电器翻转 对线圈检测的影响
+
+> 场景：变化量持续活跃 (150ms 上报) + 车辆进出触发继电器翻转 (即时上报)
+> 波特率：115200 (Modbus 默认)
+
+---
+
+## 1. 为什么两个 TX 不会背靠背？
+
+`modbus_report_schedule()` 的结构：
+
+```c
+void modbus_report_schedule(void)
+{
+    // ① 先检查继电器翻转 (入口判断)
+    if (relay != _last_relay_state) {
+        send_full_data();    // 4.3ms TX
+        return;              // ← 立即返回，不往下走
+    }
+
+    // ② 再检查活动/空闲定时器
+    if (is_active() && elapsed >= 150ms) {
+        send_full_data();    // 4.3ms TX
+        // ← 返回后，函数继续到末尾，退出
+    }
+}
+```
+
+**两个 `send_full_data()` 不在同一次 `modbus_poll` 调用中**。继电器翻转的 TX 在入口处拦截后直接 `return`，不会同时走活动上报路径。
+
+---
+
+## 2. 最坏情况时序
+
+假设 t=0 时活动定时器到期，同时 TMR1 ISR 在 TX 期间翻转了继电器：
+
+```
+t=0.0   Main_Circulation:
+          cjq_srv()           ← 正常处理 CAP_OK
+          opt_input_poll()
+          modbus_poll()
+            → modbus_report_schedule()
+            → relay 未翻转, 活动定时器到期
+            → send_full_data() ─────────── TX 阻塞 4.3ms ─┐
+t=1.5     [TMR1 ISR] relay 翻转 (cjq_srv 上次已判定进车)    │ ISR 不受阻
+t=4.3   TX 结束 ──────────────────────────────────────────┘
+          → _rpt_last_ms = now, 函数返回
+
+t=7.5   下一次 Main_Circulation (间隔 ~3ms):
+          TMOS_SystemProcess()
+          poll_dbn_ble()
+          cjq_srv()           ← 处理中间的 CAP_OK (最多积压 1 次)
+          opt_input_poll()
+          modbus_poll()
+            → modbus_report_schedule()
+            → relay != _last_relay_state  ← 翻转被检测到
+            → update_misc_time()          ← 算车间距/通过时间
+            → send_full_data() ─────────── TX 阻塞 4.3ms ─┐
+t=11.8  TX 结束 ──────────────────────────────────────────┘
+
+t=11.8+ 正常恢复
+```
+
+**关键**：t=4.3 到 t=7.5 之间有 ~3ms 的正常主循环，`cjq_srv` 在这个窗口内运行。
+
+---
+
+## 3. 对线圈检测的量化影响
+
+| 参数 | 值 | 说明 |
+|------|-----|------|
+| 单次 TX 阻塞 | **4.3 ms** | 115200, 43 字节 |
+| 两次 TX 间隔 | **≥3 ms** | 主循环其他任务 (cjq_srv + opt + BLE) |
+| 总干扰窗口 | **~11.6 ms** | 含中间的 3ms 正常处理 |
+| CAP_OK 周期 | **8.74 ms** | 测量窗长度 |
+| 最多积压 CAP_OK | **1 次** | 11.6ms ÷ 8.74ms = 1.3 |
+| cjq_srv 处理机会 | **窗口中间有 1 次** | 两次 TX 之间 |
+
+### 3.1 检测延迟
+
+```
+正常路径: CAP_OK → cjq_srv(立即) → 判定进出车
+阻塞路径: CAP_OK → 等待 ≤4.3ms → cjq_srv → 判定进出车
+
+额外延迟: ≤4.3ms
+```
+
+进出车检测本身需要 **3 次连续确认 ≈ 26ms**（ENTRY_CONFIRM=3 × 8.74ms）。
+
+4.3ms 额外延迟 / 26ms 确认窗口 = **+16%**。
+
+### 3.2 会丢边沿吗？
+
+**不会。** CAP_OK 是 TMR0 ISR 置位的标志位，`cjq_srv` 用 `if(loop1_CAP_OK)` 检测。TX 阻塞期间 ISR 照常运行，标志位被置起，TX 结束后 `cjq_srv` 立即处理。
+
+---
+
+## 4. 极限压测：连续进出车
+
+假设车辆快速连续进出（罕见，需要车长极短或车速极高）：
+
+```
+进车检测 → relay ON  → TX(4.3ms) → gap(3ms) → 出车检测 → relay OFF → TX(4.3ms)
+            ↑                         ↑                      ↑
+        cjq_srv判定              cjq_srv正常处理         cjq_srv判定
+```
+
+每次继电器翻转触发一次 4.3ms TX。两次 TX 之间有 ≥3ms 的 cjq_srv 窗口。
+
+| 连续翻转次数 | 总 TX 阻塞 | CAP_OK 总延迟 | 影响 |
+|-------------|-----------|--------------|------|
+| 1 次 | 4.3ms | +4.3ms | 可忽略 |
+| 2 次 (一进一出) | 8.6ms | +8.6ms | 可忽略 |
+| 5 次/秒 | 21.5ms/s | 平均 +4.3ms/次 | 🟢 |
+
+---
+
+## 5. 与 9600 波特率的对比
+
+| | @9600 | @115200 |
+|--|-------|---------|
+| 单次 TX | **44.8ms** | **4.3ms** |
+| 两次 TX 间隔 | ~3ms | ~3ms |
+| 总干扰窗口 | **~92ms** | **~11.6ms** |
+| CAP_OK 积压 | **5 次** | **1 次** |
+| cjq_srv 处理机会 | **TX 之间有 1 次** | TX 之间有 1 次 |
+| 进出车额外延迟 | +45ms (+170%) | **+4.3ms (+16%)** |
+
+> @9600 下两次 TX 占满 92ms，`cjq_srv` 只在中间的 3ms 跑了一次，算法面临 5 个 CAP_OK 的积压。@115200 下仅 1 次积压。
+
+---
+
+## 6. 结论
+
+**@115200，活动上报 + 继电器翻转叠加场景下，线圈检测完全不受实质影响。**
+
+- 单次 TX 4.3ms < CAP_OK 周期 8.74ms → 不会跨测量窗积压
+- 两次 TX 必然间隔一次 cjq_srv → 算法不中断
+- 进出车额外延迟 +4.3ms，相对于 26ms 确认窗口仅 +16%
+- `loop1_CAP_OK` 是 ISR 置位的标志位，不会因主循环阻塞而丢失
+
+**如果波特率降到 9600，情况完全不同**——单次 TX 45ms 会积压 5 个 CAP_OK，进出车额外延迟 +170%。这就是为什么 Modbus 默认必须用 115200。