docs: 开发日志 — RS485 协议踩坑 + 四级灵敏度

DEVELOPMENT_LOG.md

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+# DLD154Pro 开发日志
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+## 2026-07-24 — RS485 700BS 协议 & 四级灵敏度
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+### RS485 700BS 从机协议 (Commit: ab46931 → 2d7a5d7)
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+**协议概述**
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+| 项目 | 说明 |
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+| 物理层 | RS485 半双工, 9600 8N1, PA14=TX PA15=RX PA13=RE |
+| 帧格式 | 主机 3 字节 (STX ADDR XOR), 从机 3~9 字节变长 |
+| 心跳 | 空闲 5s / 故障(线圈断开) 1s / 事件(car_state翻转)立即 |
+| 命令 | 0xFA 查询状态, 0x1B 查询频率, 0x2C 复位线圈, 0x3D 查询DIP |
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+**踩坑记录**
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+1. **UART0 API 不兼容** — CH592 SDK 中 `UART0_GetITFlag()` 是无参宏，`UART0_ClearITFlag()` 不存在。改用 `switch(UART0_GetITFlag())` 标准模式。
+2. **`while(R8_UART0_TFC == 0)` 死循环** — TX FIFO 空时 `TFC==0` 条件永真，主循环卡死，地感不工作。改为 `!= 0`（等 FIFO 空）。
+3. **`rs485_init()` 从未被调用** — `gpio_uart_init()` 只写了注释没调用，UART0/GPIO 未初始化。
+4. **频率为 0** — `g_loop_acs_info.frequent` 只在 BLE 报告路径 `usart_packet_processing_acs_loop` 中更新，BLE 断开时永不更新。
+5. **频率非实时** — 改用 `g_loop_acs_info.loop_capvd` 仍有问题：该值被 `flag_change` 门控冻结（上电/车辆进出时 `flag_change=1`→capvd 不更新）。最终改用 `loop1_CAPVD`（`vd1_task()` 每次实时 IIR 滤波值）。
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+**最终频率计算**
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+```c
+freq = (uint64_t)FREQ_SYS * loop1_LPCNT / loop1_CAPVD + 360
+```
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+直接从 TMR0 捕获值 + IIR 滤波值实时计算，不经过 BLE 通道，不受 `flag_change` 冻结影响。
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+### 四级灵敏度 (Commit: 4964e0d)
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+`MAX_LOOP_SENS_AMOUNT`: 3 → 4
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+| 档位 | 进入阈值 (sens_in) | 离开阈值 (sens_out) |
+|------|--------------------|--------------------|
+| 1    | 108                | 81                 |
+| 2    | 54                 | 32                 |
+| 3    | 28                 | 16                 |
+| 4    | 14                 | 12                 |
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+阈值 = `Origin * sens_in / 65536`（进入）、`Origin * sens_out / 65536`（离开）。
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+---
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+## 历史记录
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+### BLE RS485 配置 (Commit: 441a3e6)
+- BLE 新增 RS485 地址/波特率读写特征值
+- 空闲关蓝牙超时机制
+- 功能码细分（区分读写操作）
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+### 呼吸灯 (Commit: f89457c)
+- PB23 PWM11 呼吸灯从 ~3.8s 加速至 ~1.9s 周期
+- ISP 烧录时需关闭外部复位 `RB_CFG_RESET_EN=0`（运行时 RO 不可改）
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+### 算法移植 (基线)
+- 移植 DLD154V4B V2.0 检测算法：IIR τ≈32ms, WINDOW_ORIGIN=5s, 斜率限幅 5%
+- TMR0 输入捕获测频, TMR1 5ms 定时状态机