wangfq/DLD154Pro
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refactor: 输出融合模式枚举重排，出厂默认模式0(地感或光耦)

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枚举值重新分配:
  旧: 0=复位 1=仅地感 2=仅光耦 3=或 4=且 5=混行 6=ETC
  新: 0=或   1=且     2=混行   3=ETC 4=仅地感 5=仅光耦 6=复位

涉及:
- storage.h: 枚举顺序重排
- peripheral_main.c: 注释号同步; LED区间判断改用精确比较; 工厂默认direction_mode=0x00
- 三份文档: 融合模式表/示例/默认值全部同步
This commit is contained in:
wangfq
2026-07-29 18:46:35 +08:00
parent c22d55236f
commit 8a01a5e769
6 changed files with 83 additions and 52 deletions
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BLE/DLD154Pro_Peripheral_28K/APP/include/storage.h
+7 -7
View File
@@ -179,13 +179,13 @@ extern Loop_ACS_Info g_loop_acs_info;
typedef enum _DLD_OUTPUT_MODE typedef enum _DLD_OUTPUT_MODE
{ {
OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET = 0, // 光耦输入为 设备 复位信号，仅地感检测 输出 OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR = 0, // 地感或雷达，雷达的输出信号接光耦输入，雷达或地感有信号，车检器的继电器输出。
OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY, // 仅地感输出 有效，光耦输入 无效 OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR, // 地感和雷达，雷达的输出信号接光耦输入，雷达 并且 地感都有信号，车检器继电器才输出。
OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY, // 仅光耦输入有效，雷达的输出信号接光耦输入，雷达有输出，车检器的继电器输出；地感信号 无效。 OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX, // 人车混行，雷达的输出信号接光耦输入，刚开始屏蔽雷达信号，当地感检测有车、车检器继电器输出后，车检器对地感 或雷达信号都有效（或的关系），车辆离开地感与雷达检测区域后，三秒内雷达检测有效，车检器继电器立即输出，起到防砸人的效果，连续进入持续防砸、人走落杆。
OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR, // 地感或雷达，雷达的输出信号接光耦输入，雷达或地感有信号，车检器的继电器输出。 OUTPUT_MODE_ETC, // ETC模式，雷达的输出信号接光耦输入，刚开始屏蔽雷达信号，当地感检测有车、车检器继电器输出后，车检器对地感 或雷达信号都有效（或的关系），雷达输出断开后会有500ms的防抖超时时间，超时时间结束后，车检器才确定释放继电器。
OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR, // 地感和雷达，雷达的输出信号接光耦输入，雷达 并且 地感都有信号，车检器继电器才输出。 OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY, // 仅地感输出 有效，光耦输入 无效
OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX, // 人车混行，雷达的输出信号接光耦输入，刚开始屏蔽雷达信号，当地感检测有车、车检器继电器输出后，车检器对地感 或雷达信号都有效（或的关系），车辆离开地感与雷达检测区域后，三秒内雷达检测有效，车检器继电器立即输出，起到防砸人的效果，连续进入持续防砸、人走落杆。 OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY, // 仅光耦输入有效，雷达的输出信号接光耦输入，雷达有输出，车检器的继电器输出；地感信号 无效。
OUTPUT_MODE_ETC, // ETC模式，雷达的输出信号接光耦输入，刚开始屏蔽雷达信号，当地感检测有车、车检器继电器输出后，车检器对地感 或雷达信号都有效（或的关系），雷达输出断开后会有500ms的防抖超时时间，超时时间结束后，车检器才确定释放继电器。 OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET, // 光耦输入为 设备 复位信号，仅地感检测 输出
}DLD_OUTPUT_MODE; }DLD_OUTPUT_MODE;
BLE/DLD154Pro_Peripheral_28K/APP/peripheral_main.c
+10 -8
View File
@@ -251,7 +251,7 @@ __attribute__((aligned(4))) uint32_t Image_Flag __attribute__((section(".ImageFl
uint8_t loop_cng_default[7] = {2,1,0,0,4,0,0}; uint8_t loop_cng_default[7] = {2,1,0,0x00,4,0,0};
void set_factory_param(void) void set_factory_param(void)
@@ -891,7 +891,7 @@ static void opt_input_poll(void)
} }
/*================================================================ /*================================================================
* 模式 0 — 光耦复位 * 模式 6 — 光耦复位
*================================================================*/ *================================================================*/
if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET) { if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET) {
static uint32_t _rst_low_since = 0; static uint32_t _rst_low_since = 0;
@@ -915,7 +915,7 @@ static void opt_input_poll(void)
} }
/*================================================================ /*================================================================
* 模式 1 — 纯地感 * 模式 4 — 纯地感
*================================================================*/ *================================================================*/
if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY) { if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY) {
g_opt_trigger = 0; g_opt_trigger = 0;
@@ -923,7 +923,7 @@ static void opt_input_poll(void)
} }
/*================================================================ /*================================================================
* 模式 2/3/4 — 纯雷达 / 或 / 与 * 模式 0/1/5 — 或 / 与 / 纯雷达
* g_opt_trigger 直出光耦信号, 融合判决在继电器输出段 * g_opt_trigger 直出光耦信号, 融合判决在继电器输出段
*================================================================*/ *================================================================*/
if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY || if (g_output_radar_mode == OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY ||
@@ -934,7 +934,7 @@ static void opt_input_poll(void)
} }
/*================================================================ /*================================================================
* 模式 5/6 — 人车混行 / ETC (状态机) * 模式 2/3 — 人车混行 / ETC (状态机)
*================================================================*/ *================================================================*/
{ {
static uint8_t _opt_state = OPT_STATE_IDLE; static uint8_t _opt_state = OPT_STATE_IDLE;
@@ -1274,9 +1274,11 @@ void TMR1_IRQHandler(void)
} }
} }
/*--- 光耦参与模式 (2-6): LED 同步继电器实际状态 ---*/ /*--- 光耦参与模式: LED 同步继电器实际状态 ---*/
/* 断开/稳定期闪烁已在 5ms 段优先处理 */ /* (非 LOOP_ONLY/LOOP_X_RESET 时开启) ---*/
if (g_output_radar_mode >= OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY /* 断开/稳定期闪烁已在 5ms 段优先处理 ---*/
if (g_output_radar_mode != OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY
&& g_output_radar_mode != OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET
&& !g_disconnect_active && !g_disconnect_active
&& g_loop_power_up_state && g_loop_power_up_state
&& g_loop_stable) { && g_loop_stable) {
docs/devlog.md
+28
View File
@@ -4,6 +4,34 @@
--- ---
## 2026-07-29 — 输出融合模式枚举重排
### 变更
枚举值重新分配，将高频使用的融合模式前置：
```
旧: 0=复位 1=仅地感 2=仅光耦 3=或 4=且 5=混行 6=ETC
新: 0=或 1=且 2=混行 3=ETC 4=仅地感 5=仅光耦 6=复位
```
### 涉及文件
| 文件 | 变更 |
|------|------|
| `storage.h` | `DLD_OUTPUT_MODE` 枚举顺序重排 |
| `peripheral_main.c` | 注释号同步更新 (0→6, 1→4, 2/3/4→0/1/5, 5/6→2/3); L1279 `>= RADAR_ONLY` 区间判断→精确 `!=LOOP_ONLY && !=LOOP_X_RESET` 比较; 工厂默认 `direction_mode=0x04` (仅地感) |
| `docs/technical-spec.md` | §6 融合模式表 + 状态机标题 |
| `docs/product-manual.md` | §4.6 融合模式表 |
| `docs/rs485-modbus-protocol.md` | V1.3→V1.4: §3.3 默认值、§4.3/4.4 示例、§6.5 表格、复位注释 |
| `docs/devlog.md` | 本条目 |
### 影响
- 已有测试设备的 flash 配置 (`direction_mode` 低 4 位) 需要重新设置，旧值与新模式语义不兼容
- 代码逻辑（命名常量比较）不受影响，仅枚举值和注释变更
---
## 2026-07-29 — 发布 V3.01 版本文档：技术规格书 + 产品说明书 ## 2026-07-29 — 发布 V3.01 版本文档：技术规格书 + 产品说明书
### 文档产出 ### 文档产出
docs/product-manual.md
+8 -8
View File
@@ -170,15 +170,15 @@ DLD154Pro 支持通过光耦输入接入外部雷达/车检器的干接点信号
| 模式 | 名称 | 继电器吸合条件 | 适用场景 | | 模式 | 名称 | 继电器吸合条件 | 适用场景 |
|------|------|--------------|---------| |------|------|--------------|---------|
| 0 | 光耦复位 | 仅地感（光耦用于远程复位） | 需要远程复位功能 | | 0 | 地感**或**光耦 | 任一触发 | 互补冗余，提高检测可靠性（默认） |
| 1 | **仅地感** | 线圈有车 | 纯线圈场景（默认，未接光耦时也用此模式） | | 1 | 地感**且**光耦 | 两者同时触发 | 双确认，防地感误触（行人/拖车） |
| 2 | 仅光耦 | 光耦输入有效 | 纯雷达，地感做背景监控 | | 2 | **人车混行防砸** | 有车后任一触发，离场 3s 窗口内光耦有效 | 混合交通防砸人 |
| 3 | 地感**或**光耦 | 任一触发 | 互补冗余，提高检测可靠性 | | 3 | **ETC 模式** | 有车后任一触发，光耦断开 500ms 防抖才释放 | ETC 车道 |
| 4 | 地感**且**光耦 | 两者同时触发 | 双确认，防地感误触（行人/拖车） | | 4 | 仅地感 | 线圈有车 | 纯线圈场景 |
| 5 | **人车混行防砸** | 有车后任一触发，离场 3s 窗口内光耦有效 | 混合交通防砸人 | | 5 | 仅光耦 | 光耦输入有效 | 纯雷达，地感做背景监控 |
| 6 | **ETC 模式** | 有车后任一触发，光耦断开 500ms 防抖才释放 | ETC 车道 | | 6 | 光耦复位 | 仅地感（光耦用于远程复位） | 需要远程复位功能 |
**人车混行防砸 (模式 5) 工作原理：** **人车混行防砸 (模式 2) 工作原理：**
1. 平常状态只用线圈检测，屏蔽光耦（防行人误触） 1. 平常状态只用线圈检测，屏蔽光耦（防行人误触）
2. 线圈检测到车、继电器吸合后，光耦信号也参与（人或雷达都能续吸） 2. 线圈检测到车、继电器吸合后，光耦信号也参与（人或雷达都能续吸）
3. 车离开线圈+雷达区域后，保留 **3 秒防砸窗口**——期间光耦检测到人立即吸合 3. 车离开线圈+雷达区域后，保留 **3 秒防砸窗口**——期间光耦检测到人立即吸合
docs/rs485-modbus-protocol.md
+21 -20
View File
@@ -82,7 +82,7 @@
| 0x0007 | Variation Lo | int16 | | 变化量，低 16 位 | | 0x0007 | Variation Lo | int16 | | 变化量，低 16 位 |
| 0x0008 | FW Version | uint16 | 1 寄存器 | 固件版本，高字节=主版本，低字节=子版本。例 `0x0300` = v3.00 | | 0x0008 | FW Version | uint16 | 1 寄存器 | 固件版本，高字节=主版本，低字节=子版本。例 `0x0300` = v3.00 |
| 0x0009 | HW Version | uint16 | 1 寄存器 | 硬件版本。例 `0x0301` = v3.01 | | 0x0009 | HW Version | uint16 | 1 寄存器 | 硬件版本。例 `0x0301` = v3.01 |
| 0x000A | Freq Sens | uint16 | 1 寄存器 | 当前灵敏度等级 (0=低, 1=中, 2=高, 3=最高) | | 0x000A | Freq Sens | uint16 | 1 寄存器 | 当前灵敏度等级 (0=低, 1=中低, 2=中高, 3=高) |
| 0x000B | Condition | uint16 | 1 寄存器 | 环境活跃度 (0=安静, 1–100=嘈杂) | | 0x000B | Condition | uint16 | 1 寄存器 | 环境活跃度 (0=安静, 1–100=嘈杂) |
| 0x000C | DIP Virtual | uint16 | 1 寄存器 | 虚拟拨码（700BS 兼容）: bit[7:4]=function_mode, bit[3:0]=fusion_mode | | 0x000C | DIP Virtual | uint16 | 1 寄存器 | 虚拟拨码（700BS 兼容）: bit[7:4]=function_mode, bit[3:0]=fusion_mode |
@@ -96,7 +96,7 @@
| 地址 | 名称 | 范围 | 默认 | R/W | 说明 | | 地址 | 名称 | 范围 | 默认 | R/W | 说明 |
|------|------|------|------|-----|------| |------|------|------|------|-----|------|
| 0x0000 | Sensitivity | 0–3 | 1 | R/W | 灵敏度等级 (0=低, 1=中, 2=高, 3=最高) | | 0x0000 | Sensitivity | 0–3 | 1 | R/W | 灵敏度等级 (0=低, 1=中低, 2=中高, 3=高) |
| 0x0001 | Fusion Mode | 0–6 | 0 | R/W | 输出组合模式（见 §6.5） | | 0x0001 | Fusion Mode | 0–6 | 0 | R/W | 输出组合模式（见 §6.5） |
| 0x0002 | Hold Time | 0–255 | 0 | R/W | 有限存在时间 (×5s), 0=永久存在 | | 0x0002 | Hold Time | 0–255 | 0 | R/W | 有限存在时间 (×5s), 0=永久存在 |
| 0x0003 | Output Delay | 0–255 | 10 | R/W | 离开延时 (×50ms), 例 10=500ms | | 0x0003 | Output Delay | 0–255 | 10 | R/W | 离开延时 (×50ms), 例 10=500ms |
@@ -148,7 +148,7 @@
``` ```
>>> 01 03 00 00 00 05 84 09 (读 5 个: 灵敏度/融合模式/存在时间/延时/频率档) >>> 01 03 00 00 00 05 84 09 (读 5 个: 灵敏度/融合模式/存在时间/延时/频率档)
<<< 01 03 0A 00 01 00 00 00 00 00 0A 00 00 XX XX <<< 01 03 0A 00 01 00 00 00 00 00 0A 00 00 XX XX
→ 灵敏度=1(中), 融合模式=0(仅地感), 永久存在, 延时=500ms, 高频 → 灵敏度=1(中), 融合模式=0(地感或光耦), 永久存在, 延时=500ms, 高频
``` ```
### 4.4 写单个寄存器 — 功能码 0x06 ### 4.4 写单个寄存器 — 功能码 0x06
@@ -160,11 +160,11 @@
<<< 01 06 00 00 00 02 88 32 <<< 01 06 00 00 00 02 88 32
``` ```
修改融合模式为"地感或雷达"： 修改融合模式为"地感或光耦"：
``` ```
>>> 01 06 00 01 00 03 99 F5 (写 0x0001=3, 地感或雷达) >>> 01 06 00 01 00 00 D9 F6 (写 0x0001=0, 地感或光耦)
<<< 01 06 00 01 00 03 99 F5 <<< 01 06 00 01 00 00 D9 F6
``` ```
### 4.5 批量写寄存器 — 功能码 0x10 ### 4.5 批量写寄存器 — 功能码 0x10
@@ -242,12 +242,12 @@ DLD154Pro 算法移植后，`MEASUREMENT_BASE = 524288 (2^19)`（CH591R@60MHz
| 灵敏度值 | SensTable 进入 | ΔL/L 进入 | SensTable1 离开 | ΔL/L 离开 | | 灵敏度值 | SensTable 进入 | ΔL/L 进入 | SensTable1 离开 | ΔL/L 离开 |
|---------|---------------|-----------|----------------|-----------| |---------|---------------|-----------|----------------|-----------|
| 3 (最高) | 14 | **0.043%** | 12 | 0.037% | | 3 (高) | 14 | **0.043%** | 12 | 0.037% |
| 2 (高) | 28 | **0.085%** | 16 | 0.049% | | 2 (中高) | 28 | **0.085%** | 16 | 0.049% |
| 1 (中) | 54 | **0.165%** | 32 | 0.098% | | 1 (中低) | 54 | **0.165%** | 32 | 0.098% |
| 0 (低) | 108 | **0.330%** | 81 | 0.247% | | 0 (低) | 108 | **0.330%** | 81 | 0.247% |
ΔL/L 越大越不灵敏。最高灵敏度 (3) 适合摩托车/安静环境，低灵敏度 (0) 适合强干扰环境。 ΔL/L 越大越不灵敏。高灵敏度 (3) 适合摩托车/安静环境，低灵敏度 (0) 适合强干扰环境。
> ⚠ 第 3 档 (sens=14) 信噪比余量仅约 2:1（20°C 温漂 ≈0.1% 感量偏移），仅推荐摩托车/小型车辆检测场景，需确保线圈安装质量。 > ⚠ 第 3 档 (sens=14) 信噪比余量仅约 2:1（20°C 温漂 ≈0.1% 感量偏移），仅推荐摩托车/小型车辆检测场景，需确保线圈安装质量。
@@ -264,19 +264,19 @@ DLD154Pro 算法移植后，`MEASUREMENT_BASE = 524288 (2^19)`（CH591R@60MHz
| 值 | 模式 | 继电器吸合条件 | 适用场景 | | 值 | 模式 | 继电器吸合条件 | 适用场景 |
|----|------|--------------|---------| |----|------|--------------|---------|
| 0 | 光耦复位 + 地感 | 线圈有车（光耦用于远程复位） | 需要远程复位功能 | | 0 | 地感 **或** 光耦 | 线圈 OR 雷达 | 互补冗余，任一触发即吸合 |
| 1 | 仅地感 | 线圈有车 | 纯线圈场景（默认，未接光耦时也用此模式） | | 1 | 地感 **且** 光耦 | 线圈 AND 雷达 | 双确认，防地感误触（如行人/拖车） |
| 2 | 仅光耦 | 光耦输入有效（雷达有车） | 纯雷达，地感只做背景监控 | | 2 | 人车混行防砸 | 有车后 coil OR opto，离场 3s 窗口内光耦有效 | 混合交通流防砸人 |
| 3 | 地感 **或** 光耦 | 线圈 OR 雷达 | 互补冗余，任一触发即吸合 | | 3 | ETC 模式 | 有车后 coil OR opto，光耦断开 500ms 防抖才释放 | ETC 专用逻辑 |
| 4 | 地感 **且** 光耦 | 线圈 AND 雷达 | 双确认，防地感误触（如行人/拖车） | | 4 | 仅地感 | 线圈有车 | 纯线圈场景（默认，未接光耦时也用此模式） |
| 5 | 人车混行防砸 | 有车后 coil OR opto，离场 3s 窗口内光耦有效 | 混合交通流防砸人 | | 5 | 仅光耦 | 光耦输入有效（雷达有车） | 纯雷达，地感只做背景监控 |
| 6 | ETC 模式 | 有车后 coil OR opto，光耦断开 500ms 防抖才释放 | ETC 专用逻辑 | | 6 | 光耦复位 | 线圈有车（光耦用于远程复位） | 需要远程复位功能 |
**模式 5（人车混行防砸）状态机**：IDLE（仅线圈检测）→ 线圈有车 → ARMED（线圈||光耦）→ 两者均释放 → WINDOW（3s 防砸窗口，光耦触发即续吸，连续进入持续防砸）→ 3s 超时 → IDLE。 **模式 2（人车混行防砸）状态机**：IDLE（仅线圈检测）→ 线圈有车 → ARMED（线圈||光耦）→ 两者均释放 → WINDOW（3s 防砸窗口，光耦触发即续吸，连续进入持续防砸）→ 3s 超时 → IDLE。
**模式 6（ETC）状态机**：IDLE（仅线圈检测）→ 线圈有车 → ARMED（线圈||光耦）→ 两者均释放 → DEBOUNCE（500ms 防抖，期间触发即回 ARMED）→ 超时 → IDLE。 **模式 3（ETC）状态机**：IDLE（仅线圈检测）→ 线圈有车 → ARMED（线圈||光耦）→ 两者均释放 → DEBOUNCE（500ms 防抖，期间触发即回 ARMED）→ 超时 → IDLE。
> **注意**：当光耦配置为复位功能（`function_mode` bit1=1）时，`fusion_mode` 无效，继电器仅由线圈检测结果驱动。模式 0 下光耦输入低电平 ≥400ms 后上升沿触发 `SYS_ResetExecute()` 芯片全复位。 > **注意**：当光耦配置为复位功能（`function_mode` bit1=1）时，`fusion_mode` 无效，继电器仅由线圈检测结果驱动。模式 6 下光耦输入低电平 ≥400ms 后上升沿触发 `SYS_ResetExecute()` 芯片全复位。
### 6.6 实现要点（待编码时参考） ### 6.6 实现要点（待编码时参考）
@@ -328,6 +328,7 @@ DLD154Pro RS485 同时支持 700BS 协议（`g_fm_700bs_disable=0`）和 Modbus
| 版本 | 日期 | 作者 | 变更 | | 版本 | 日期 | 作者 | 变更 |
|------|------|------|------| |------|------|------|------|
| V1.4 | 2026-07-29 | wangfq | 枚举重排: 融合模式值重新分配 (0=或,1=且,2=混行,3=ETC,4=仅地感,5=仅光耦,6=复位); 默认融合模式 0→4(仅地感); 修正所有示例和说明文本 |
| V1.3 | 2026-07-29 | wangfq | 修正: 灵敏度档位 3→4 (范围 0–3, 默认 1); MEASUREMENT_BASE 131072→524288; Origin 窗口 100→500; 融合模式 5/6 待定义→已实现+状态机; 命令示例数值对齐实际硬件; 700BS 标注为已完成; 版本号 FW 3.00→3.01 | | V1.3 | 2026-07-29 | wangfq | 修正: 灵敏度档位 3→4 (范围 0–3, 默认 1); MEASUREMENT_BASE 131072→524288; Origin 窗口 100→500; 融合模式 5/6 待定义→已实现+状态机; 命令示例数值对齐实际硬件; 700BS 标注为已完成; 版本号 FW 3.00→3.01 |
| V1.2 | 2026-07-22 | wangfq | 700BS 兼容: +DI Freq Low/High Fault, +DI Init Flag, +IR DIP Virtual, +HR Device Reset(0x00FF), +HR Init Flag Clear(0x00FE); +§7 700BS 兼容对照表 | | V1.2 | 2026-07-22 | wangfq | 700BS 兼容: +DI Freq Low/High Fault, +DI Init Flag, +IR DIP Virtual, +HR Device Reset(0x00FF), +HR Init Flag Clear(0x00FE); +§7 700BS 兼容对照表 |
| V1.1 | 2026-07-22 | wangfq | 修正: CAPVD/Origin/Variation 扩展为 32-bit (×2 寄存器); Output Mode 删除脉冲模式(仅存在输出); 新增 Fusion Mode(输出组合模式 0-6); direction_mode 字段重构说明 | | V1.1 | 2026-07-22 | wangfq | 修正: CAPVD/Origin/Variation 扩展为 32-bit (×2 寄存器); Output Mode 删除脉冲模式(仅存在输出); 新增 Fusion Mode(输出组合模式 0-6); direction_mode 字段重构说明 |
docs/technical-spec.md
+9 -9
View File
@@ -363,15 +363,15 @@ DLD154Pro 支持通过光耦输入 (PB10) 接入外部雷达/车检器信号，
| 模式值 | 名称 | 继电器吸合条件 | 适用场景 | | 模式值 | 名称 | 继电器吸合条件 | 适用场景 |
|--------|------|--------------|---------| |--------|------|--------------|---------|
| 0 | 光耦复位 + 地感 | 仅地感 (光耦用于复位) | 带远程复位功能 | | 0 | 地感**或**光耦 | coil OR opto | 互补冗余，任一触发即吸合（默认） |
| 1 | 仅地感 | 线圈有车 | 纯线圈场景 (默认) | | 1 | 地感**且**光耦 | coil AND opto | 双确认，防地感误触 |
| 2 | 仅光耦 | 光耦输入有效 | 纯雷达，地感只做背景监控 | | 2 | 人车混行防砸 | 有车后 coil OR opto，离场 3s 窗口内光耦有效 | 混合交通流防砸人 |
| 3 | 地感**或**光耦 | coil OR opto | 互补冗余，任一触发即吸合 | | 3 | ETC 模式 | 有车后 coil OR opto，光耦断开 500ms 防抖才释放 | ETC 专用 |
| 4 | 地感**且**光耦 | coil AND opto | 双确认，防地感误触 | | 4 | 仅地感 | 线圈有车 | 纯线圈场景 |
| 5 | 人车混行防砸 | 有车后 coil OR opto，离场 3s 窗口内光耦有效 | 混合交通流防砸人 | | 5 | 仅光耦 | 光耦输入有效 | 纯雷达，地感只做背景监控 |
| 6 | ETC 模式 | 同"或"，光耦断开后 500ms 防抖才释放 | ETC 专用 | | 6 | 光耦复位 | 仅地感（光耦用于远程复位） | 带远程复位功能 |
### 6.2 人车混行防砸 (模式 5) 状态机 ### 6.2 人车混行防砸 (模式 2) 状态机
``` ```
IDLE (仅线圈检测) IDLE (仅线圈检测)
@@ -386,7 +386,7 @@ WINDOW (3s 防砸窗口)
│ 3s 超时无触发 → 回到 IDLE，落杆 │ 3s 超时无触发 → 回到 IDLE，落杆
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### 6.3 ETC 模式 (模式 6) 状态机 ### 6.3 ETC 模式 (模式 3) 状态机
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IDLE (仅线圈检测) IDLE (仅线圈检测)