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DLD154Pro/docs/devlog.md
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DLD154Pro 开发日志

MCU: CH591R (RISC-V, BLE) @60MHz | 线圈通道: 1路 | 调试口: RS485 / BLE

2026-07-30 — Modbus RTU V1.6 私有协议编码实现

背景

根据 docs/rs485-modbus-protocol.md V1.6 规范，实现完整 Modbus RTU 从机协议（含主动上报私有扩展）。 与 700BS 协议共享 UART0 物理层，通过 g_fm_700bs_disable 互斥切换。

新增文件

文件 行数 说明
APP/include/rs485_modbus.h 52 API + 协议常量宏 (MB_IR_FULL_BLOCK_START/COUNT, MB_HR_AUTO_RPT_ENABLE/ACTIVE_THRESHOLD, 上报间隔)
APP/rs485_modbus.c 815 完整 Modbus 实现: CRC16 查表 + 6 个 FC 处理函数 + 全数据块组装 + 主动上报调度 + 车间距/通过时间测量

实现的功能码

FC 功能 关键细节
0x02 读离散输入 9-bit 位图, GPIOB_ReadPortPin 直读光耦
0x03 读保持寄存器 含 HR 0x0010(主动上报使能) 和 0x0011(活动阈值)
0x04 读输入寄存器 基础 IR 0x0000–0x000C + 全数据块 0x0100–0x0112 (19 reg = 38B)
0x06 写单寄存器 值域校验 + 只读拦截 + 连锁写入: Fusion Mode→direction_mode, Hold Time→g_hold_time, Freq Level→loopFreq_Level
0x10 批量写寄存器 逐寄存器同 FC 0x06 逻辑
0x11 Report Slave ID "DLD154Pro\0" + loop1_LOOP_OK 状态

全数据块 (0x0100–0x0112)

灵敏度 | 频率档 | 融合模式 | car_state | 线圈状态(bit0=断开/bit1=稳定) | 光耦状态
频率Hz(32b) | CAPVD(32b) | Variation(32b signed)
断开累计(32b) | 继电器吸合累计(32b)
Time Type(0=间隙/1=通过/0xFFFF=无效) | 时间值10ms(32b)
  • Variation = loop1_CAPVD − loop1_Origin，实时计算
  • 频率 = FREQ_SYS * LPCNT / CAPVD + 360，与 700BS 一致
  • 光耦 = GPIOB_ReadPortPin(Pin_10) == 0，直读硬件

主动上报 3 级速率调度

状态 条件 间隔 迟滞
事件 继电器翻转 (relay1_state 边沿) 立即 —
活动 |Variation| ≥ 阈值 (HR 0x0011, 默认 10) 150ms (30 tick) —
空闲 |Variation| < 阈值 800ms (160 tick) 连续 2 次低于阈值才降速
  • 帧格式复用 FC 0x04 响应，与轮询完全一致
  • 上报前先调 update_misc_time() 更新 gap/pass time

车间距 / 通过时间

  • 单位: 10ms (mstick()/2)
  • 继电器 0→1 吸合沿 → _misc_time_value = now − _last_relay_off_10ms, _misc_time_type = 0
  • 继电器 1→0 释放沿 → _misc_time_value = now − _last_relay_on_10ms, _misc_time_type = 1
  • _relay_engage_cnt 在每次吸合沿递增 (全数据块 0x010E–0x010F)

改造现有文件

文件 变更
rs485_700bs.h +rs485_send() 声明; +extern _rx_buf/_rx_len/_rx_last_tick
rs485_700bs.c _rx_buf/_rx_len/_rx_last_tick 去 static; rs485_send 去 static
peripheral_main.c +#include "rs485_modbus.h"; gpio_uart_init 中 modbus_init(); Main_Circulation 中 g_fm_700bs_disable 分派 700BS/Modbus

关键设计决策

  • 与 700BS 共享 ISR: 不创建第二个 UART0_IRQHandler，Modbus 从共享 _rx_buf 读取
  • 帧超时判定: mstick() − _rx_last_tick ≥ 2 (10ms), 对齐 9600 的 t3.5≈4ms
  • 写穿透: Holding Register 写入后立即同步到 RAM 全局变量，不等待 flash 持久化 (flash 写入由调用方处理)
  • CRC 错误静默: 符合 Modbus 标准——CRC 不匹配时不回应

影响

  • RS485 物理层零改动，Modbus/700BS 通过 BLE 小程序切换
  • 主动上报默认关闭 (_auto_rpt_enable = 0)，需通过 HR 0x0010 使能
  • Holding Register 写操作不写 flash，若需持久化需额外调用 write_cfg_to_store

2026-07-30 — 输出融合模式枚举再次重排：地感且光耦后移

变更

将「地感且光耦」从值 1 移到值 3（排到后面），混行/ETC 前移：

旧 (V1.4): 0=或  1=且  2=混行  3=ETC  4=仅地感  5=仅光耦  6=复位
新 (V1.5): 0=或  1=混行 2=ETC  3=且   4=仅地感  5=仅光耦  6=复位

涉及文件

文件 变更
storage.h DLD_OUTPUT_MODE 枚举顺序：AND_RADAR 从 line 2 移至 line 4
peripheral_main.c 注释块 MODE N 标签 + 内联模式号 (0/1/5→0/3/5, 2/3→1/2)
docs/technical-spec.md §6.1 融合模式表重排; §6.2/6.3 标题模式号更新; §7.2 LED 行改写为非数字区间
docs/product-manual.md §4.6 融合模式表重排 + 默认值 1→4 (仅地感); 模式号引用更新
docs/rs485-modbus-protocol.md §6.5 融合模式表重排 + 状态机标题模式号更新; V1.4→V1.5
docs/devlog.md 本条目

影响

  • 代码全用符号名，无行为影响
  • 已有 flash 配置的 fusion_mode 旧值语义与新模式不兼容，需重新设置

2026-07-29 — 输出融合模式枚举重排

变更

枚举值重新分配，将高频使用的融合模式前置：

旧: 0=复位  1=仅地感 2=仅光耦 3=或  4=且  5=混行 6=ETC
新: 0=或    1=且     2=混行   3=ETC 4=仅地感 5=仅光耦 6=复位

涉及文件

文件 变更
storage.h DLD_OUTPUT_MODE 枚举顺序重排
peripheral_main.c 注释号同步更新 (0→6, 1→4, 2/3/4→0/1/5, 5/6→2/3); L1279 >= RADAR_ONLY 区间判断→精确 !=LOOP_ONLY && !=LOOP_X_RESET 比较; 工厂默认 direction_mode=0x04 (仅地感)
docs/technical-spec.md §6 融合模式表 + 状态机标题
docs/product-manual.md §4.6 融合模式表
docs/rs485-modbus-protocol.md V1.3→V1.4: §3.3 默认值、§4.3/4.4 示例、§6.5 表格、复位注释
docs/devlog.md 本条目

影响

  • 已有测试设备的 flash 配置 (direction_mode 低 4 位) 需要重新设置，旧值与新模式语义不兼容
  • 代码逻辑（命名常量比较）不受影响，仅枚举值和注释变更

2026-07-29 — 发布 V3.01 版本文档：技术规格书 + 产品说明书

文档产出

文档 路径 内容
技术规格书 docs/technical-spec.md 系统架构、电气参数、IO 引脚分配、检测算法全链路（频率测量/IIR/斜率限幅/灵敏度表/进入确认/平坦性离开/基线跟踪/冻结超时）、时序状态机、7 种输出融合模式状态机、指示灯、上电稳定期、线圈故障处理、通信协议（BLE/700BS/Modbus）、Flash 存储布局
产品说明书 docs/product-manual.md 面向终端用户：产品概述、技术参数、硬件接口（端子定义/指示灯）、BLE 配置项、灵敏度档位、输出模式、输出融合模式（含人车混行防砸和ETC工作原理）、安装指南、故障排查、RS485总线集成速查、订购信息

源数据来源

  • peripheral_main.c: 算法参数 (MEASUREMENT_BASE=524288, ALFA_CAP1=79, MAX_SLOPE_RATE=5%, ENTRY_CONFIRM=3, FREEZE_TIMEOUT=1000, WINDOW_ORIGIN=500, STABLE_SAMPLES=128)
  • cmcng.h: 版本号 (FW 3.01 / HW 3.01), 全局变量声明
  • storage.h: Flash 布局, 配置结构体, DLD_OUTPUT_MODE 枚举
  • dbn_ble_srv.h: BLE 命令码
  • docs/DLD154Pro硬件资源.md: IO 分配
  • docs/rs485-modbus-protocol.md / docs/rs485-700bs-protocol.md: 通信协议

与 DLD154V4B 的关键差异

项目 DLD154V4B DLD154Pro
MCU AT32F421 (ARM M4) CH591R (RISC-V)
配置方式 物理 DIP 开关 BLE 小程序
通信接口 TTL Tx 调试口 RS485 (双协议) + BLE
继电器 2 路 1 路
指示灯 红+绿+黄 (3 LED) 红呼吸+绿 (2 LED)
光耦 无 有 (7 种融合模式)

2026-07-28 (傍晚) — 光耦参与模式下 LEDA 同步继电器状态

光耦参与模式 (MODE 2-6) 下，绿色 LED 原先跟随线圈 FLAG_IN/FLAG_OUT 变化， 在雷达单独触发（如人车混行防砸窗口）时 LED 不亮。修正为：

  • TMR1 ISR 50ms 块末尾，g_output_radar_mode >= 2 且正常运行（非断开/非稳定期）时， LEDA 直接跟随 g_loop_acs_info.relay1_state
  • 断开/稳定期 200ms 闪烁优先级不变（5ms 段优先处理）

效果：继电器吸合→绿灯亮，继电器释放→绿灯灭，与线圈或雷达触发源无关。

2026-07-28 (午后) — 光耦输出模式完整实现：6 种融合逻辑 + 状态机

架构

opt_input_poll() 处理光耦输入 → 产出 g_opt_trigger (1=有效) → TMR1 ISR 继电器输出段 case 0 根据 g_output_radar_mode 做融合判决。

光耦 PB10 → 3样本多数表决防抖 → opt_input_poll() → g_opt_trigger
                                                         ↓
线圈 VD_FLAG/FLAG_OUT → coil_sig ──────────→ 融合判决 → RLY1
                                              ↑
                                   g_output_radar_mode

各模式实现

模式 值 opt_input_poll() 继电器 case 0 融合公式
LOOP_X_RESET 0 光耦复位 (400ms低→上升沿→SYS_ResetExecute) coil_sig
LOOP_ONLY 1 return, g_opt_trigger=0 coil_sig
RADAR_ONLY 2 g_opt_trigger = 光耦信号 g_opt_trigger
LOOP_OR_RADAR 3 g_opt_trigger = 光耦信号 coil_sig || g_opt_trigger
LOOP_AND_RADAR 4 g_opt_trigger = 光耦信号 coil_sig && g_opt_trigger
HUMAN_VD_MIX 5 状态机 (见下) coil_sig || g_opt_trigger
ETC 6 状态机 (见下) coil_sig || g_opt_trigger

注: coil_sig = (loop1_VD_FLAG | loop1_FLAG_OUT) — 含离开脉冲保持

HUMAN_VD_MIX 状态机 (人车混行防砸)

IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
  │ 线圈检测到车
  ▼
ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
  │ 两者均释放
  ▼
WINDOW (3s 防砸窗口)
  │  雷达触发 → g_opt_trigger=1 → 继电器吸合, 窗口复位
  │  线圈上线 → 回到 ARMED
  │  3s 超时无触发 → 回到 IDLE, 落杆

定时参数: OPT_VM_WINDOW_TICK = 600 (600×5ms = 3s)

ETC 状态机

IDLE (雷达屏蔽, 仅线圈)
  │ 线圈检测到车
  ▼
ARMED (雷达解禁, 线圈||雷达)
  │ 两者均释放
  ▼
DEBOUNCE (500ms 防抖)
  │  线圈/雷达重新触发 → 回到 ARMED
  │  500ms 超时 → 回到 IDLE, 落杆

定时参数: OPT_ETC_DEBOUNCE_TICK = 100 (100×5ms = 500ms)

光耦防抖

所有非复位模式共用 3 样本多数表决 (OPT_DEBOUNCE_CNT=6): 最近 3 次采样中 ≥2 票即判定有效，等效 ~30ms 消抖。

文件变更

文件 变更
peripheral_main.c +g_opt_trigger 全局变量, opt_input_poll() 重写 (120→180行), TMR1 ISR case 0 融合判决
cmcng.h +extern uint8_t g_opt_trigger

2026-07-28 — 光耦输出模式升级：DLD_OUTPUT_MODE 枚举 + direction_mode 低四位取值

背景

光耦输入功能从原来的「二值化开关」（使能/复位）升级为 7 种输出模式， 由 direction_mode 字节的低四位选择。g_fm_radar_input_disable（来自 function_mode bit1） 更名为 g_output_radar_mode，语义从布尔值变为枚举值。

DLD_OUTPUT_MODE 枚举

typedef enum _DLD_OUTPUT_MODE
{
    OUTPUT_MODE_LOOP_X_RESET = 0, // 光耦输入为复位信号，仅地感检测输出
    OUTPUT_MODE_LOOP_ONLY,        // 仅地感，光耦输入无效
    OUTPUT_MODE_RADAR_ONLY,       // 仅光耦（雷达输出接光耦输入），地感无效
    OUTPUT_MODE_LOOP_OR_RADAR,    // 地感或雷达
    OUTPUT_MODE_LOOP_AND_RADAR,   // 地感和雷达
    OUTPUT_MODE_HUMAN_VD_MIX,     // 人车混行防砸：有车后光耦/地感"或"，离场 3s 内光耦有效持续防砸
    OUTPUT_MODE_ETC,              // ETC：有车后光耦/地感"或"，光耦断开需 500ms 防抖才释放继电器
}DLD_OUTPUT_MODE;

变量与取值变更

项目 旧 新
全局变量名 g_fm_radar_input_disable g_output_radar_mode
符号类型 bit (0/1) uint8_t (0~6)
取值来源 (function_mode >> 1) & 0x01 direction_mode & 0x0F
解析位置 peripheral_main.c:para_store_init() + dbn_ble_srv.c:unpack_pkg_set_cjq_param() 同上
BLE 回读字段 g_function_mode g_loop_cng_unit.direction_mode (完整 8 位)
opt_input_poll 门控 if (g_fm_radar_input_disable == 0) → 雷达模式 return if (g_output_radar_mode) → 非 0 模式 return

实现状态

模式 状态 说明
0 — LOOP_X_RESET ✅ 已实现 PB10 低电平 ≥400ms（80 tick×5ms）后上升沿 SYS_ResetExecute() 芯片复位
1~6 ❌ 未实现 opt_input_poll() 中直接 return

文件变更

文件 变更
storage.h +DLD_OUTPUT_MODE 枚举 (7 种模式)
cmcng.h g_fm_radar_input_disable → g_output_radar_mode
peripheral_main.c 变量更名 + 解析路径改 direction_mode & 0x0F
dbn_ble_srv.c 同上 + BLE 回读改用 direction_mode 完整字段

2026-07-22 — BLE 新增 RS485 地址/波特率读写 + 空闲关蓝牙超时 + 功能码细分

新增 BLE 命令

CMD_DBN_RW_UART_BAUD (0x31) — 读写 RS485 通信参数：

字节偏移 字段 说明
[4] RW 0=读, 1=写
[5] BT_close_min 蓝牙空闲超时关闭时间 (分钟), 0=不关闭
[6:8] baud_rate RS485 波特率 (3 字节, little-endian)
[9] rs485_id RS485 从机地址 (1-247)
[10:12] reserved 预留
  • 读：返回当前存储值 + status=0
  • 写：写入 RAM 并持久化到 DataFlash (ADDR_BT_Close_TIMEOUT_Offset 起 5 字节)

Flash 存储布局

0x10  ADDR_BT_Close_TIMEOUT_Offset   1B   蓝牙空闲超时 (分钟)
0x11  Addr_RS485_Baud_Offset         3B   RS485 波特率 (LE32)
0x14  Addr_RS485_ID_Offset           1B   RS485 从机地址

出厂默认：RS485 ID=1, 波特率=9600, 蓝牙超时=0(不关闭)

功能码细分 (g_function_mode)

g_function_mode 取自 direction_mode 高 4 位，低 2 位细分：

bit 字段 0 1
bit0 g_fm_700bs_disable 700BS 协议 Modbus 协议
bit1 g_fm_radar_input_disable 光耦输入使能 光耦输入复位

RS485 将支持两种协议：700BS（后续上传）和 Modbus。通过小程序设置 direction_mode 高 4 位的 bit0 切换。

文件变更

文件 变更
dbn_ble_srv.h +CMD_DBN_RW_UART_BAUD 0x31
cmcng.h +extern 声明: fm_700bs_disable, fm_radar_input_disable, uart/bt 配置
storage.h +Flash 地址宏: BT_timeout, RS485_baud, RS485_ID
peripheral_main.c +全局变量定义, factory_dev 默认值, para_store_init 恢复
dbn_ble_srv.c +CMD_DBN_RW_UART_BAUD handler, unpack 中解析 function_mode bits

待办

  • RS485 700BS 协议定义
  • RS485 Modbus 协议定义
  • RS485 串口中断收发实现 (UART0)
  • 蓝牙空闲超时自动关闭逻辑

2026-07-21 — 灵敏度等级与 ΔL/L 的物理关系分析

参数表

// sens_in: 进入阈值, sens_out: 离开阈值 (0=最低, 3=最高)
SensTable  = { 108, 54, 28, 14 };   // 进入
SensTable1 = {  81, 32, 16, 12 };   // 离开

计算链路

Step 1：阈值差值

loop1_dlt_ORG = (Origin * sens) >> 16;   // = Origin × sens / 65536

Step 2：进入判定

if (CAPVD < Origin - dlt_ORG)      // ← ΔCAPVD / Origin > sens / 65536

Step 3：CAPVD → 电感

线圈振荡频率 f ∝ 1/√L，周期 T ∝ √L。测量窗 CAPVD 正比于平均周期：

ΔCAPVD / Origin  =  ΔT / T₀  =  (√L - √L₀) / √L₀

对微小变化泰勒展开：dT/T ≈ dL/(2L)，即：

ΔL / L  ≈  2 × ΔCAPVD / Origin

Step 4：最终 ΔL/L 公式

ΔL/L_entry = 2 × sens_in / 65536
ΔL/L_exit  = 2 × sens_out / 65536

灵敏度等级对应 ΔL/L

等级 sens_in ΔL/L 进入 sens_out ΔL/L 离开 迟滞比
低 (0) 108 0.330% 81 0.247% 1.33
中 (1) 54 0.165% 32 0.098% 1.69
高 (2) 28 0.085% 16 0.049% 1.75
最高(3) 14 0.043% 12 0.037% 1.17

物理验证

典型 100μH 线圈：

  • 现代轿车经过：ΔL/L ≈ 5%–15%，任一灵敏度均能可靠触发
  • 高灵敏度 0.085%：足够敏感，需注意温漂（~20°C 引起约 0.1% 的感量偏移）和邻道串扰
  • 迟滞比 1.33–1.75：防止车辆边界状态反复跳变，低灵敏度迟滞最小

快速换算

sens 值直接对应 千分之 2×sens 的感量变化百分比——除以 1000 就是 ΔL/L（%）。

2026-07-21 (午后) — 修复灵敏度 bug + 有限存在时间 + 版本号

BLE 灵敏度无法修改

根因： 硬件适配时删了 poll_sens_key()，在 INIT_VD() 中硬编码了 g_freq_sens = 2， 但未在 BLE 参数解包 unpack_pkg_set_cjq_param() 中同步更新，导致小程序修改灵敏度无效。

修复：

  • peripheral_main.c: g_freq_sens 从 INIT_VD() 移到 para_store_init()， 从存储的 g_loop_cng_unit.sensitvity 读取：(sensitvity > 0) ? (sensitvity - 1) : 0
  • dbn_ble_srv.c: unpack_pkg_set_cjq_param() 中同样增加 g_freq_sens 同步更新， 确保 BLE 小程序实时修改后立即生效

有限存在时间公式对齐

dbn_ble_srv.c 中 g_hold_time 计算写的是 exist_mode * 30 * 20， 但 para_store_init() 中用的是 exist_mode * 20 * 5（50ms tick）。 统一为 20 * 5（对应参数值 × 100ms × 5s 基础周期）。

版本号

  • 固件: 4.01 → 3.00
  • 硬件: 1.00 → 3.01

2026-07-21 — 项目初始化：从 DLD110SV4 复制基线 + 按硬件资源文档调整 IO

背景

DLD154Pro 是 DLD110SV4 的硬件升级版（同 MCU CH591R），核心变更：

  • 继电器 双路→单路（删 RLY2）
  • 删除拨码开关（灵敏度改由小程序设置）
  • 线圈调频 两级→一级（删 PA13 FLEVEL_L）
  • 新增 RS485 接口（PA14/PA15/PA13，协议待定）
  • 新增光耦输入（PB10，逻辑待定）
  • 指示灯从单色→双色（LEDA 绿 + LEDB 红呼吸灯）
  • DEBUG UART0 被 RS485 占用，删除全部

仓库

IO 宏重定义

引脚 旧(DLD110SV4) 新(DLD154Pro)
PA8 RLY1 (存在) RLY1 (存在，不变)
PB23 RLY2 (功能/脉冲) LEDB (红色呼吸灯)
PA12 FLEVEL_H (33nF) FLEVEL (33nF，一级)
PA13 FLEVEL_L (10nF) UART0_RE (RS485 方向)
PA14 KEY_SA1 / DEBUG_TX UART0_TX (RS485)
PA15 KEY_SA2 / DEBUG_RX UART0_RX (RS485)
PB10 - IN_1 (光耦输入)
PB22 LEDA (绿色) LEDA (绿色，不变)

删除项

  • RLY2_ON/OFF 宏及全部 RLY2 输出逻辑
  • KEY_SA1/KEY_SA2 宏及 poll_sens_key() 函数
  • FLEVEL_L_LOW/HIGH, FLEVEL_H_LOW/HIGH → 改为 FLEVEL_LOW/HIGH
  • g_flag_output, g_xn_counter 全局变量
  • DEBUG UART0 初始化 (gpio_uart_init 中 #ifdef DEBUG 块)
  • Main_Circulation 中 #ifdef DEBUG PRINT 块
  • TMR1_ISR 中 _cnt / g_flag_output DEBUG 定时器
  • TMR0_ISR 中 g_xn_counter DEBUG 计数器
  • para_store_init() 中频率四档 switch → 双档 if/else

新增/预留

  • RS485 引脚宏: RS485_TX_PIN, RS485_RX_PIN, RS485_RE_PIN, RS485_RE_TX(), RS485_RE_RX()（仅初始化引脚，协议待定）
  • 光耦输入宏: OPT_IN1（仅初始化 PB10 输入上拉，逻辑待定）
  • LEDB 宏: LEDB_ON/OFF（PB23，低电平有效）
  • g_freq_sens = 2 默认最高灵敏度（取代 poll_sens_key 拨码逻辑）

继电器输出简化

模式 旧 (双继电器) 新 (单继电器)
case 0: 存在输出 RLY1 跟随 VD, RLY2 跟随 VD RLY1 跟随 VD
case 1: 进入脉冲 RLY2=存在, RLY1=进入脉冲 RLY1=进入脉冲
case 2: 离开脉冲 RLY2=存在, RLY1=离开脉冲 RLY1=离开脉冲
default RLY2=存在 RLY1=存在

保留（协议兼容）

  • storage.h 的 Loop_ACS_Info.relay2_cng/relay2_state 字段保留，默认值=0
  • dbn_ble_srv.c:468 上报字节 relay2 位自动为 0（字段初始化为 0 后无写入）

待办

  • RS485 通信协议定义 + UART0 中断/收发实现 (2026-07-24 完成)
  • 光耦输入逻辑（与其他检测器联动 / 综合判断）
  • IAP/OTA 项目文件中的 DLD110S 引用更新（592OnlyUpdateApp_*）
  • .mrs/ 工作区文件清理（大量 DLD110S 历史快照）

2026-07-23～24 — RS485 700BS 协议实现 & 四级灵敏度

RS485 700BS 从机协议

项目 说明
物理层 RS485 半双工, 9600 8N1, PA14=TX PA15=RX PA13=RE
帧格式 主机 3 字节 (STX ADDR XOR), 从机 3~9 字节变长
心跳 空闲 5s / 故障(线圈断开) 1s / 事件(car_state翻转)立即
命令 0xFA 查询状态, 0x1B 查询频率, 0x2C 复位线圈, 0x3D 查询DIP

文件： APP/rs485_700bs.c (新增), APP/include/rs485_700bs.h (新增)

踩坑记录

  1. UART0 API 不兼容 — CH592 SDK 中 UART0_GetITFlag() 是无参宏（非函数），UART0_ClearITFlag() 不存在。改用 switch(UART0_GetITFlag()) 标准模式，参考 UART1 例程。

  2. while(R8_UART0_TFC == 0) 死循环 — TX FIFO 空时条件永真，主循环卡死导致地感不工作。修正为 != 0（等 FIFO 空再写下一字节）。

  3. rs485_init() 从未被调用 — gpio_uart_init() 只写了注释 /* 由 rs485_init() 统一初始化 */ 但未实际调用，UART0/GPIO 未配置。修复：替换注释为函数调用。

  4. 频率始终为 0 — g_loop_acs_info.frequent 只在 BLE 报告路径 usart_packet_processing_acs_loop 中更新，BLE 断开时永不执行 → freq=0。

  5. 频率非实时 — 改用 g_loop_acs_info.loop_capvd 仍有问题：该值被 flag_change 门控冻结（上电/车辆进出时 flag_change=1→capvd 不更新，清零只在 BLE 报告路径）。最终方案：直接使用 loop1_CAPVD（vd1_task() 每次实时 IIR 滤波值），不经过 BLE 通道。

最终频率计算：

freq = (uint64_t)FREQ_SYS * loop1_LPCNT / loop1_CAPVD + 360

四级灵敏度

MAX_LOOP_SENS_AMOUNT: 3 → 4

新增第四档：进入阈值 14, 离开阈值 12 (ΔL/L≈0.04%)，适用于极高灵敏度场景（如摩托车/小型车辆检测）。需注意温漂影响——20°C 温度变化可引起约 0.1% 感量偏移，第四档信噪比余量仅约 2:1。

2026-07-24 (傍晚) — 光耦输入复位功能 & mstick() 时间单位修正

光耦输入复位 (opt_input_poll)

项目 说明
引脚 PB10 (IN_1), 内部上拉, 光耦干接点输入
使能条件 g_fm_radar_input_disable == 1
触发逻辑 干接点接通(PB10=0) ≥500ms → 断开(上升沿) → SYS_ResetExecute()
消抖 <500ms 短脉冲上升沿清零计时, 不触发

关键修复：PB10 数字输入使能

R32_PIN_CONFIG2 寄存器中 RB_PIN_PB10_15_DIS 默认置位（关闭数字输入省电）。GPIOB_ModeCfg(..., GPIO_ModeIN_PU) 只配置了上下拉和方向，数字输入通路在更底层被掐断。修复：R32_PIN_CONFIG2 &= ~(1UL << 26)。

mstick() 时间单位修正

mstick() = TimingDelayInc，在 TMR1 ISR (5ms 间隔) 中递增。单位是 5ms/tick，不是毫秒。

位置 原来 修正后 实际时间
opt_input_poll 阈值 >= 500 >= 100 500ms
RS485_HEARTBEAT_MS 5000 1000 5s
RS485_FAULT_MS 1000 200 1s

帧超时 mstick() - _rx_last_tick > 10（=50ms）保留未改，对 9600 波特率够用。

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