diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index dc5596d..6a73bc5 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -4,6 +4,21 @@ --- +## 2026-09-04 — B3 真空 EMA 重锚：判定参考与锚错 Origin 解耦（固件 V4.36.31） + +用户拍板 B3 为主 / A2 可选加严（存档不默认上，防拖慢真实环境适应）。 + +**B3 实现**： +- g_vacuum_ema：无车 dev 对称窗内（与均值窗同守卫含释放后冻结）EMA 更新 α=128（τ≈1.28s，噪声 σ_ema≈σ/16）；判稳完成建立初值；INIT 清零 +- vac_ref() = min(Origin, EMA)：Origin 学高（J1 搁置态 130636 vs 真空 130506）时取 EMA 锚低 → 释放线/进入线/环带兜底线不偏高 +- 替换点：进入判定 1352、rel_release_hit 低Q _line、环带兜底 _entry_ln、DBG RLN 显示 +- 高/中Q 释放路径逐位不变；env 学习逻辑仍用 Origin 本尊（学习机制不动） +- 双侧正确性：Origin 学低（真空真低）EMA 追低滞后 → min=Origin（对）；Origin 学高（锚错）→ min=EMA（修） +- DBG 加 VEM 字段（现场验证 EMA 建立/跟踪） + +A2 存档：env 学习单次 Origin 位移限 1%（655 counts@130k）需多窗确认——拖慢真实大环境变化适应（现场移走大铁板），B3 已覆盖判定侧故暂缓。 +语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.31；spec V2.47 / devlog V2.66。 + ## 2026-09-04 — 环带超时兜底：时间回滞替代空间回滞（固件 V4.36.30） 用户反馈三连（V4.36.29）：①抬一点点就释放（容差 4 压塌回滞到 4 counts）②是否启用低L 灵敏度自适应建议 ③反复试探≈连续过车？会不会越来越难释放？ @@ -2067,6 +2082,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) { | 版本 | 时间 | 说明 | |------|------|------| +| V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 | | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 | | V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 | | V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 | diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md index fec985b..5c8a7ea 100644 --- a/docs/technical-spec.md +++ b/docs/technical-spec.md @@ -1,6 +1,6 @@ # DLD154V4B 技术规格书 -> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.30 | 文档版本: V2.46 +> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.31 | 文档版本: V2.47 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析 --- @@ -835,3 +835,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的 | V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 | | V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 | | V2.46 | 2026-09-04 | **V4.36.30 环带超时兜底替代容差**（用户反馈 V4.36.29 容差致"抬一点就释放"）：撤 REL_LO_TOL=4（回滞恢复 8 counts）；新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250——低Q 触发后若 CAPVD 平滑 > 进入线(已离开触发深度)持续 2.5s → 强制释放。空间回滞带内停住(试探卡死)不再永久锁；真实车深压不触发；J1 撤板 2.5s 内释放（原 75s） | +| V2.47 | 2026-09-04 | **V4.36.31 真空 EMA 重锚（B3）**：无车 dev 窗维护 g_vacuum_ema（α=128, τ≈1.28s, 判稳建立）；判定参考 vac_ref()=min(Origin, EMA)——进入线/低Q 释放线/环带兜底线全部锚真空参考。Origin 被 env 学习锚高（板搁置态 130636 vs 真空 130506）时释放线不再偏高；撤板真空即释放。DBG 加 VEM/RLN 显示真空锚定线。A2（学入步长限 1%）存档可选加严 | diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h index e45b8ea..d66beac 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h @@ -40,6 +40,8 @@ #define REL_BAND_LO_MULT 180 // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死 #define REL_BAND_TIMEOUT_TICKS 250 // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底 2.5s(@10ms): 板已离开触发深度(CAPVD>进入线) // 持续 2.5s → 强制释放 (空间回滞带内停住不再永久卡死; 用时间回滞替代空间回滞) +#define VACUUM_EMA_ALFA 128 // V4.36.31: 真空 EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms): B3 判定参考解耦 + // 无车 dev 窗内跟踪实时真空; 噪声 σ_ema≈σ/16 (σ1-2 → 0.1 counts) // 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线100kHz, update_q_confirm_need 同步) uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结计数 (500ms, 切断 cycle 正反馈) uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放) +uint32_t g_vacuum_ema = 0; // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦) uint32_t loop1_Origin; uint32_t loop1_ORG_SUM; uint16_t loop1_ORG_CNT; @@ -281,6 +282,15 @@ uint32_t get_flt_value_rel(uint32_t new_value, uint32_t last_value) * 快值直接判在边界试探时计数被抖断 → 释放点外移/卡死; * 低Q 用 τ50ms 平滑值(复刻打印阻塞降采样平均效应) + 带回 ×1.5(留 σ 余量). * 高Q/中Q 走原快值逻辑, 零影响 */ +/* V4.36.31: B3 判定参考 — min(Origin, 真空 EMA) + * Origin 可能被 env 学习锚到高位(板搁置态/过冲, J1: 130636 vs 真空 130506) → 释放线偏高 + * → 撤板真空也够不着; 取 min 使参考锚向实时真空(低者=保守方向), 双侧自动正确 */ +static uint32_t vac_ref(void) +{ + if (g_vacuum_ema == 0) return loop1_Origin; + return (g_vacuum_ema < loop1_Origin) ? g_vacuum_ema : loop1_Origin; +} + static uint8_t rel_release_hit(void) { uint32_t _cmp = loop1_CAPVD; @@ -288,7 +298,7 @@ static uint8_t rel_release_hit(void) if (g_q_lo) { _cmp = g_rel_smooth; - _line = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); + _line = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); /* V4.36.31: 锚真空参考 */ } return (_line < _cmp) ? 1 : 0; } @@ -526,6 +536,7 @@ void INIT_VD(void) g_q_lo = 0; /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */ g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */ g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */ + g_vacuum_ema = 0; /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */ loop1_CAP_OK = 0; loop1_CAPVD = 0; loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波复位 @@ -1187,6 +1198,7 @@ void vd1_task(void) g_loop_stable = 1; g_stable_cnt = 0; // 计数退出时清零: 二次稳定期(安全复位)从零开始 g_settle_cnt = 0; + g_vacuum_ema = loop1_Origin; /* V4.36.31: 判稳完成建立真空基线 */ PRINT("Loop stable, Origin:%d\n", loop1_Origin); } return; @@ -1232,9 +1244,16 @@ void vd1_task(void) g_env_recover_cnt = 0; // 目标进入确认区 → 恢复计时重来 } /* V4.36.26: 释放后冻结期内 Origin 均值窗不更新 (切断 cycle 间正反馈) */ - if (g_origin_freeze_tick == 0) + if (g_origin_freeze_tick == 0) { update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT, &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN); + /* V4.36.31: 真空 EMA 同步更新 (同条件同守卫; α=128 τ≈1.28s) */ + if (g_vacuum_ema == 0) + g_vacuum_ema = loop1_CAPVD; + else + g_vacuum_ema += (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_vacuum_ema) + / VACUUM_EMA_ALFA; + } } else if (dev < 0) { g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来 env_resync_abort(); // V4.24: 学习中被打断 → 重算 @@ -1340,7 +1359,7 @@ void vd1_task(void) coil_monitor(); /*--- 进入确认 — 连续 ENTRY_CONFIRM 次低于阈值才判有车 ---*/ - if (loop1_CAPVD < (loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0 && !g_reconn_stab) { + if (loop1_CAPVD < (vac_ref() - loop1_dlt_ORG) && g_reconn_blank_ms == 0 && !g_reconn_stab) { /* V4.36.31: 锚真空参考 */ if (loop1_entry_cnt == 0) { /* 过渡事件: 第一次命中进入线 (定位"为什么开始进入") */ PRINT("EVT|enter_try Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d f:%dkHz LPCNT:%d Xn:%d\n", @@ -1498,8 +1517,8 @@ void vd1_task(void) * 持续 2.5s → 强制释放. 空间回滞带(触发线~释放线)内停住不再永久卡死; * 真实车深压(dev 远深于触发线)不触发; 撤板/缓离离开触发线后 2.5s 内必释放 */ if (g_q_lo) { - uint32_t _entry_ln = loop1_Origin - - (((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16); + uint32_t _entry_ln = vac_ref() - + (((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16); /* V4.36.31: 锚真空参考 */ if (g_rel_smooth > _entry_ln) { g_rel_band_cnt++; if (g_rel_band_cnt >= REL_BAND_TIMEOUT_TICKS) { @@ -1672,12 +1691,12 @@ void loop_task_function(void *pvParameters) /* V4.36.27 诊断: 释放路径现场 — QLO=低Q档 RSM=释放平滑 RLN=低Q释放线 RCN=释放确认计数 * (每 2s 一行, 不阻塞 10ms tick, 不屏蔽低Q 抖动复现) */ { - uint32_t _rln = loop1_Origin - loop1_dlt_ORG; + uint32_t _rln = vac_ref() - loop1_dlt_ORG; if (g_q_lo) - _rln = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); + _rln = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100); /* V4.36.31: 显示真空锚定线 */ PRINT("DBG|t=%ums f=%dkHz L=%luuH Xn=%d LPCNT=%d Value=%d CAPVD=%d slow=%d " "Origin=%d dlt=%d SENS=%d VD=%d FRZ=%d/%d LIM=%d LOOP=%d STBL=%d " - "QLO=%d RSM=%d RLN=%d RCN=%d\n", + "QLO=%d VEM=%d RSM=%d RLN=%d RCN=%d\n", _t_ms, _fk, coil_l_uH(_fk), @@ -1685,7 +1704,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters) loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, loop1_SensLevel, loop1_VD_FLAG, loop1_freeze_cnt, loop1_freeze_ref, g_slope_limit_cnt, loop1_LOOP_OK, g_loop_stable, - g_q_lo, g_rel_smooth, _rln, loop1_cnt_release); + g_q_lo, g_vacuum_ema, g_rel_smooth, _rln, loop1_cnt_release); } g_slope_limit_cnt = 0; // 限幅计数按周期清 (统计最近 2s) }