feat: M4 核心优化 V2.0 — 双路 IIR + 斜率限幅 + 进入确认

三项改进突破 8051 时代限制:
1. 10ms tick + 双路 IIR
   - CAPVD (慢速): α=18/256, τ=135ms — 基线跟踪，等效原 50ms 设计
   - CAPVD_fast (快速): α=0.5, τ=28ms — 检测判定，比原快 5×

2. 斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE=5%)
   - EMI/闪电瞬态尖峰被截断
   - 真实车辆缓慢频率漂移不受影响

3. 进入确认 (ENTRY_CONFIRM=3)
   - 连续 3 次 CAPVD_fast 低于阈值才判有车
   - 单次干扰无法通过 → 误触发率大幅降低

进入响应 ~530ms (比原 550ms 还快), 基线稳定性不变

docs/devlog.md

@@ -295,10 +295,77 @@ if (SET_DLY) {
 - 产品手册端子定义：RS485-A/B → Tx TTL 调试输出
 - 技术规格书 §9：整节从 RS485 协议改为 TTL Tx 调试接口说明
 
+## 2026-06-26 — M4 核心优化：双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅
+
+### 背景
+
+DLD154V4B 的 8051 时代设计在 M4 上可以做得更好。8051 的 50ms tick 是 CPU 限制，不是最优选择。
+
+### 三项改进
+
+#### 1. 10ms tick + 双路 IIR
+
+| 滤波器 | α | τ | 用途 |
+|--------|---|-----|------|
+| CAPVD (慢速) | 18/256 ≈ 0.07 | 135ms | 基线跟踪，等效原 50ms 的 79/256 |
+| CAPVD_fast (快速) | 128/256 = 0.5 | 28ms | 进入/离开检测判定 |
+
+tick 提升到 10ms，但通过调整 α 保持与 50ms 设计相同的滤波强度。快速 IIR 用于检测，慢速 IIR 用于基线，两路各司其职。
+
+#### 2. 斜率限幅
+
+EMI/闪电等瞬态干扰会造成 CAPVD 瞬间跳变。物理车辆不可能让线圈频率瞬间改变 >5%：
+
+```c
+max_step = CAPVD × 5 / 100;        // 5% 限幅
+if (|delta| > max_step) delta = clamp(delta, -max_step, max_step);
+```
+
+尖峰被截断，真实车辆信号（缓慢的频率漂移）不受影响。
+
+#### 3. 进入确认
+
+原设计：单次 CAPVD < Origin-dlt → 立即 VD_FLAG=1（同 8051）
+
+新设计：CAPVD_fast 连续 3 次低于阈值 → 才判定有车
+
+```c
+if (CAPVD_fast < Origin - dlt)
+    entry_cnt++;
+    if (entry_cnt >= 3) { VD_FLAG = 1; ... }
+else
+    entry_cnt = 0;  // 一旦恢复就重置
+```
+
+对真实车辆：CAPVD_fast τ=28ms，3 次确认 = 30ms，加上 IN_DELAY 500ms = 总响应 ~530ms，比原来的 550ms 还快。
+
+对瞬态干扰：单个尖峰无法连续 3 次 → 被过滤。
+
+### 对比
+
+| 指标 | 8051 原设计 | M4 优化 |
+|------|-----------|---------|
+| tick 周期 | 50ms | **10ms** |
+| IIR τ (检测) | 135ms | **28ms** (5× 快) |
+| IIR τ (基线) | 135ms | 135ms (相同) |
+| 进入判定 | 单次阈值 | **3 次连续确认** |
+| 瞬态抑制 | 无 | **斜率限幅 + 确认** |
+| 进入响应 | ~550ms | **~530ms** |
+| 误触发风险 | 中 | **低** |
+
+### 兼容性
+
+- 离开检测路径不变（cnt_release 平坦性均已带确认）
+- 灵敏度表、IN_DELAY、OUT_DELAY 等参数不变
+- 可通过 `ENTRY_CONFIRM` 宏调整确认次数，`MAX_SLOPE_RATE` 调整限幅强度
+
+---
+
 ## 修订记录
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.0 | 2026-06-26 | M4 优化: 双路 IIR + 斜率限幅 + 进入确认；tick 10ms |
 | V1.7 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 修正（对齐原始 TMR15 5ms×10 设计）；基线更新 1s→5s |
 | V1.6 | 2026-06-24 | 时序修正：OUT_DELAY/PULSE_DELAY→500ms；RS485→TTL Tx |
 | V1.5 | 2026-06-23 | Origin 污染保护、USE_FLATNESS_EXIT 开关 |