wangfq/DLD154V4B
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feat(V4B): V4.36.2 — 线圈重连确认窗 100ms (防抖动重复计数/首样本毛刺)

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RF 上升沿仅进候选; 载波连续恢复 RECONNECT_CONFIRM_TICKS=10 (100ms)
才确认重连重置; 确认窗内 disconnect_active 保持 → 黄灯快闪/计数不重复,
不跑 vd1_task; 任何掉线取消候选 → 抖动免疫
断开判定不加防抖(释放速度安全刚需)
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.18 / devlog V2.36
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wangfq
2026-09-04 08:50:25 +08:00
parent 798801d881
commit 18db4bf762
4 changed files with 87 additions and 21 deletions
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docs/devlog.md
+43
View File
@@ -4,6 +4,48 @@
---
## 2026-09-03 — 线圈重连确认窗 100ms（固件 V4.36.2）
> **固件版本：V4.36.2**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.2"，REV=2）。devlog 修订 V2.36。
### 背景（抗干扰性分析结论）
断开/重连链路原设计：RF 恢复**第 1 拍**即触发重连重置（清断开标记 + CAPVD=0 重收敛），
存在三个裸奔点：
1. **接触不良抖动**（断开↔恢复几十 ms 交替）→ 每个边沿重复计数 + 反复重收敛
2. **首样本直锁绕过斜率限幅**（CAPVD==0 直锁 Value）→ 恢复首拍毛刺直接进基线
3. 断开判定 5ms 无防抖——但释放速度是安全刚需，**保持现状不加**防抖
### 改动（确认窗方案）
- **RF 上升沿仅进入候选**（g_reconn_candidate），不再立即重置
- 载波**连续恢复 10×10ms=100ms**（RECONNECT_CONFIRM_TICKS=10）才确认重连：
- 清断开标记（黄灯从快闪切 N 短闪/灭）
- CAPVD=0 / CAPVD_slow=0 强制重收敛（首样本此时载波已稳定 100ms → 干净）
- env 复位 + env_resync_abort()
- **确认窗内**：disconnect_active 保持 1 → 黄灯维持快闪、断开计数不重复；
不跑 vd1_task（等载波稳定）
- **任何掉线**（else 分支）→ 取消候选、计数清零 → 抖动免疫（每次恢复重新计满窗才确认）
### 行为变化
| 场景 | V4.36.1 | V4.36.2 |
|------|---------|---------|
| 正常断开→重连 | 恢复即重置 | 恢复后 ~100ms 确认重置（EVT|loop_reconnect confirmed 100ms） |
| 接触不良抖动 | 每 cycle 计数+1、反复重收敛 | 候选被反复取消，**不计数不重置**，恢复稳定后才确认一次 |
| 恢复首样本 | 可能含毛刺直锁 | 载波稳定 100ms 后重建，干净 |
| 上电首次接线圈 | 恢复即进入 | 多 100ms 候选（判稳 1.3s+ 流程内可忽略） |
### 验证
- 语法 0 error；4 组单测全 PASS（重连逻辑在主循环 loop_task，无单测耦合；待板级验证）
### 待板级验证
1. 拔插线圈：快闪持续到重连确认后切短闪/灭（比旧版多 ~100ms）
2. 手动快速抖动插头：断开计数不应乱跳（≤真实断开次数）
3. 重连后检测正常（Origin 沿用旧值；若断开期间环境大改走 2s/7s 环境学习）
## 2026-09-03 — 版本体系增加修订号：4.36.1（固件 V4.36.1）
> **固件版本：V4.36.1**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.1"，MAIN=4/SUB=36/**REV=1**）。devlog 修订 V2.35。
@@ -1472,6 +1514,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
| 版本 | 时间 | 说明 |
|------|------|------|
| V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 |
| V2.35 | 2026-09-03 | 版本体系增加修订号: 4.36.1 (MAIN/SUB 产品定, 小改只增 REV); 启动打印 fw 行 |
| V2.34 | 2026-09-03 | V4.36 频率窗上限: 108→115kHz(43nF板≈44µH, 放行~48µH小线圈) |
| V2.33 | 2026-09-03 | V4.35 频率窗上限复核: 92→108kHz(43nF板口径≈50µH, 92@43nF≈70µH过严) |
docs/technical-spec.md
+2 -1
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# DLD154V4B 技术规格书
> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.1 | 文档版本: V2.17
> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.2 | 文档版本: V2.18
> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
---
@@ -783,3 +783,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
| V2.15 | 2026-09-03 | 更新至 V4.36：频率窗上限 108→115kHz（43nF 板口径 ≈44µH，放行 ~48µH 小线圈） |
| V2.16 | 2026-09-03 | 文档同步（V4.30~36 参数全面对齐）：黄灯行为表模式 5 一长一短 300/100/100/700ms、模式 4 常亮 2s/7s/2s、COIL_F_OK_MAX_KHZ 115、故障表 f>115k |
| V2.17 | 2026-09-03 | 固件版本体系增加修订号：**V4.36.1**（MAIN/SUB 由产品定，小改动只增 REV）；启动日志打印 fw 行 |
| V2.18 | 2026-09-03 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） |
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+2 -2
View File
@@ -14,11 +14,11 @@
#define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.36.1" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define FIRMWARE_VER "4.36.2" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 36
#define FIRMWARE_VER_REV 1
#define FIRMWARE_VER_REV 2
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+40 -18
View File
@@ -137,6 +137,8 @@ uint16_t g_safe_max_cnt = LC_HOLD_TIME;
uint8_t g_loop_power_up_state = 0;
uint8_t g_disconnect_count = 0;
uint8_t g_disconnect_active = 0;
uint8_t g_reconn_candidate = 0; // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波上升沿进入)
uint16_t g_reconn_cnt = 0; // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms)
uint8_t g_fault_phase = 0;
uint16_t g_fault_tick = 0;
uint8_t g_coil_fault = 0; // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz)
@@ -1251,6 +1253,9 @@ void vd1_task(void)
/*===========================================================================
* loop_task_function — FreeRTOS 主任务（对齐 M1H main 循环）
*===========================================================================*/
#define RECONNECT_CONFIRM_TICKS 10 /* V4.36.2: 重连确认窗 10×10ms=100ms
* 载波连续恢复满窗才确认重连重置;
* 抖动断开↔恢复每掉线取消重新计 */
void loop_task_function(void *pvParameters)
{
g_sys_freq = g_crm_clocks_freq_struct.sclk_freq;
@@ -1259,33 +1264,50 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
while (1) {
if (loop1_LOOP_OK) {
/*--- 线圈重连 ---*/
/*--- 线圈重连: V4.36.2 确认窗 (载波连续恢复 ~100ms 才确认重置) ---
* RF 上升沿仅进入候选; 期间保持 g_disconnect_active=1 → 黄灯仍快闪,
* 断开计数不重复; 抖动(断开↔恢复快速交替)每次掉线取消候选 → 免疫.
* 确认后才: 清断开标记 / CAPVD 强制重收敛(首样本此时已干净, 无斜率限幅绕过风险) */
if (!loop1_LOOP_OK0) {
loop1_LOOP_OK0 = 1;
g_disconnect_active = 0; // 重连，清除断开标记
loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位
env_resync_abort();
PRINT("EVT|loop_reconnect\n");
g_reconn_candidate = 1;
g_reconn_cnt = 0;
}
if (loop1_CAP_OK) {
loop1_CAP_OK = 0;
/* 首次成功测量 → 标记线圈已连接 */
if (!g_loop_power_up_state) {
g_loop_power_up_state = 1;
if (g_reconn_candidate) {
g_reconn_cnt++;
if (g_reconn_cnt >= RECONNECT_CONFIRM_TICKS) {
g_reconn_candidate = 0;
g_reconn_cnt = 0;
g_disconnect_active = 0; // 确认重连: 清除断开标记
loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛
g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位
env_resync_abort();
PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n",
RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10);
}
/* 确认窗内: 等载波稳定, 不跑检测 (黄灯由 disconnect_active=1 维持快闪) */
} else {
if (loop1_CAP_OK) {
loop1_CAP_OK = 0;
/* 核心检测算法 */
vd1_task();
/* 首次成功测量 → 标记线圈已连接 */
if (!g_loop_power_up_state) {
g_loop_power_up_state = 1;
}
/* 拨码开关轮询 */
poll_sw_state();
/* 核心检测算法 (确认窗结束后 CAPVD=0 → 首样本干净重建) */
vd1_task();
/* 拨码开关轮询 */
poll_sw_state();
}
}
} else {
/*--- 线圈断开 ---*/
/* V4.36.2: 掉线即取消重连候选 (抖动免疫: 每次掉线重新计确认窗) */
g_reconn_candidate = 0;
g_reconn_cnt = 0;
/* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */
RLY1_OFF;
RLY2_OFF;