diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index fe6103e..81f1bac 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -4,6 +4,46 @@ --- +## 2026-09-03 — 有车断开继电器保持 500ms（固件 V4.36.3） + +> **固件版本：V4.36.3**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.3"，REV=3）。devlog 修订 V2.37。 + +### 拍板机制（2026-09-03） + +线圈断开前**感应有车且继电器输出中**时，断开后**不立即释放**，改为保持 RELAY_HOLD_MS： +- **500ms 内重连 + 感应有车** → 继电器继续有车输出（无缝，从未掉电） +- **500ms 内重连 + 感应无车** → 继电器释放（vd1_task 正常离开判定，几十~数百 ms） +- **500ms 超时仍断开** → 继电器强制释放（防真故障无限保持） +- 无车断开（VD_FLAG=0）→ 立即释放（原行为，安全刚需） + +**宏可调**：`RELAY_HOLD_MS`（TaskLoop.c 前部宏区，ISR 使用） + +### 实现要点 + +- 保持计时在 **TMR15 ISR（5ms tick）**：`!LOOP_OK && VD_FLAG && power_up && !hold_done` → RLY1/2 保持 ON + cnt+=5，满 500ms 强制 OFF + hold_done=1（防重复抖动） +- loop_task 断开分支：有车断开（VD_FLAG && power_up）不立即 OFF（释放交给 ISR 兜底），无车断开照旧立即 OFF +- 重连确认重置（V4.36.2 100ms 窗）后清 cnt/done +- **审查修复**：超时释放后若不查 hold_done，每 5ms 会先 ON 再 OFF → 100Hz 继电器抖动 → 已加 `!g_relay_hold_done` 防护 + +### 行为时序 + +``` +[运行 有车 VD=1 RLY ON] ──断开──▶ RLY 保持 ON (黄灯快闪照常) + ├─ <500ms 重连 → 100ms 确认窗 → vd1_task: 有车→续持 / 无车→释放 + └─ ≥500ms 仍断 → RLY 强制释放 (hold_done=1) +``` + +### 验证 + +- 语法 0 error；4 组单测全 PASS（保持逻辑在 ISR/主循环，无单测耦合；待板级验证） + +### 待板级验证 + +1. 车压线圈时拔线：继电器保持 500ms → 仍断则释放（黄灯快闪全程） +2. 车压线圈时快速拔插（<500ms）：继电器不掉 → 车走正常释放 +3. 无车断线：继电器立即释放（无变化） +4. RELAY_HOLD_MS 改 100/1000 复测节奏 + ## 2026-09-03 — 线圈重连确认窗 100ms（固件 V4.36.2） > **固件版本：V4.36.2**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.36.2"，REV=2）。devlog 修订 V2.36。 @@ -1514,6 +1554,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) { | 版本 | 时间 | 说明 | |------|------|------| +| V2.37 | 2026-09-03 | V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms(ISR计时/宏可调); 无车断开立即释放不变 | | V2.36 | 2026-09-03 | V4.36.2 线圈重连确认窗 100ms(防抖动重复计数/首样本毛刺); 断开判定不加防抖 | | V2.35 | 2026-09-03 | 版本体系增加修订号: 4.36.1 (MAIN/SUB 产品定, 小改只增 REV); 启动打印 fw 行 | | V2.34 | 2026-09-03 | V4.36 频率窗上限: 108→115kHz(43nF板≈44µH, 放行~48µH小线圈) | diff --git a/docs/product-manual.md b/docs/product-manual.md index 2de9607..b874965 100644 --- a/docs/product-manual.md +++ b/docs/product-manual.md @@ -176,7 +176,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈 | 故障类型 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 | |---------|------|------|------|------| -| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接 | +| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接。**断开前有车：继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms 后仍断才释放**（防瞬时断开误释放，宏可调） | | 线圈电感量不合理（V4.26/V4.33） | 呼吸 | 灭（无车） | **一长一短** (300ms亮/100ms灭/100ms亮/700ms灭 循环) | 空场频率出 20~115kHz（默认低频档）：L偏大(f<20k)/L偏小(f>115k)，检查线圈匝数/尺寸 | | 线圈重连，断开 1 次 | 呼吸 | 正常 | **1 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 1 次断开，已恢复 | | 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 | diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md index ad9ce96..4cf768b 100644 --- a/docs/technical-spec.md +++ b/docs/technical-spec.md @@ -1,6 +1,6 @@ # DLD154V4B 技术规格书 -> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.2 | 文档版本: V2.18 +> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.3 | 文档版本: V2.19 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析 --- @@ -784,3 +784,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的 | V2.16 | 2026-09-03 | 文档同步（V4.30~36 参数全面对齐）：黄灯行为表模式 5 一长一短 300/100/100/700ms、模式 4 常亮 2s/7s/2s、COIL_F_OK_MAX_KHZ 115、故障表 f>115k | | V2.17 | 2026-09-03 | 固件版本体系增加修订号：**V4.36.1**（MAIN/SUB 由产品定，小改动只增 REV）；启动日志打印 fw 行 | | V2.18 | 2026-09-03 | **V4.36.2 重连确认窗**：载波连续恢复 ~100ms 才确认重连重置（防接触抖动重复计数/首样本毛刺）；断开判定不加防抖（释放速度安全刚需） | +| V2.19 | 2026-09-03 | **V4.36.3 有车断开继电器保持 RELAY_HOLD_MS=500ms**：断开前 VD_FLAG=1 → RLY 保持不释放；500ms 内重连+有车 → 无缝续持；重连+无车 → vd1_task 判离释放；超时仍断 → 强制释放（宏可调） | diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h index a090cfa..a3157f8 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h @@ -14,11 +14,11 @@ #define __CMCNG_H__ #define PRODUCT_MODEL "DLD154" -#define FIRMWARE_VER "4.36.2" // ..޶ (2026-09-03 : СĶֻ REV; MAIN/SUB ɲƷ) +#define FIRMWARE_VER "4.36.3" // ..޶ (2026-09-03 : СĶֻ REV; MAIN/SUB ɲƷ) #define HARDWARE_VER "3.00" #define FIRMWARE_VER_MAIN 4 #define FIRMWARE_VER_SUB 36 -#define FIRMWARE_VER_REV 2 +#define FIRMWARE_VER_REV 3 #define HARDWARE_VER_MAIN 3 #define HARDWARE_VER_SUB 0 diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c index 98bbf1d..53fcc58 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c @@ -54,6 +54,14 @@ uint8_t loop1_entry_cnt; uint16_t loop1_freeze_cnt; uint32_t loop1_freeze_ref; +/*=========================================================================== + * 断开保持/重连参数 (ISR 5ms tick 使用, 须定义于 TMR15 ISR 之前) + *===========================================================================*/ +#define RELAY_HOLD_MS 500 /* V4.36.3: 有车断开继电器保持超时(可调宏, ms) + * 断开前感应有车且继电器输出中 → 不断开而保持, + * 超时仍断开才释放(防瞬时断开误释放/防砸); + * 保持期内重连且有车 → 输出无缝续持 */ + /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 标志位 *===========================================================================*/ @@ -139,6 +147,8 @@ uint8_t g_disconnect_count = 0; uint8_t g_disconnect_active = 0; uint8_t g_reconn_candidate = 0; // V4.36.2: 重连确认窗候选(载波上升沿进入) uint16_t g_reconn_cnt = 0; // V4.36.2: 载波连续恢复计数 (确认窗 ~100ms) +uint16_t g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 有车断开继电器保持计时(ms, ISR 5ms 累加) +uint8_t g_relay_hold_done = 0; // V4.36.3: 本次有车断开已兜底释放(防重复OFF) uint8_t g_fault_phase = 0; uint16_t g_fault_tick = 0; uint8_t g_coil_fault = 0; // V4.26: 线圈电感量异常 0=正常 1=L偏大(f<20kHz) 2=L偏小(f>120kHz) @@ -744,6 +754,25 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void) loop1_LOOP_OK = 0; } + /*--- V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持 (5ms tick, 500ms 兜底释放) --- + * 断开前感应有车(VD_FLAG)且已上电 → RLY 不断开, 保持输出: + * - 500ms 内重连(经 100ms 确认窗) + vd1_task 判有车 → 输出无缝续持 + * - 500ms 内重连 + 判无车 → vd1_task 正常离开释放 + * - 超时仍断开 → 强制释放(防真故障无限保持) + * 无车断开(VD_FLAG=0)不受影响, 仍立即释放 */ + if (!loop1_LOOP_OK && loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state && !g_relay_hold_done) { + RLY1_ON; /* 保持: 防止瞬时断开继电器抖落 */ + RLY2_ON; + g_relay_hold_cnt += 5; + if (g_relay_hold_cnt >= RELAY_HOLD_MS) { + RLY1_OFF; /* 兜底: 超时仍断开 → 释放 */ + RLY2_OFF; + g_relay_hold_done = 1; + } + } else { + g_relay_hold_cnt = 0; /* 载波正常或非有车态 → 不保持 */ + } + /*--- 硬件驱动：呼吸灯 + 指示灯 ---*/ poll_red_pwm(); poll_green_led(); @@ -1282,6 +1311,8 @@ void loop_task_function(void *pvParameters) loop1_CAPVD = 0; // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛 loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波同步收敛 g_env_wait_cnt = 0; // V4.24: 断开重连后环境学习状态复位 + g_relay_hold_cnt = 0; // V4.36.3: 保持计时复位 + g_relay_hold_done = 0; env_resync_abort(); PRINT("EVT|loop_reconnect confirmed %dms\n", RECONNECT_CONFIRM_TICKS * 10); @@ -1308,9 +1339,13 @@ void loop_task_function(void *pvParameters) /* V4.36.2: 掉线即取消重连候选 (抖动免疫: 每次掉线重新计确认窗) */ g_reconn_candidate = 0; g_reconn_cnt = 0; + /* V4.36.3: 有车断开 → 继电器保持(ISR 计时, RELAY_HOLD_MS 兜底释放); + * 无车断开 → 立即释放 (原行为) */ + if (!(loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state)) { + RLY1_OFF; + RLY2_OFF; + } /* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */ - RLY1_OFF; - RLY2_OFF; /* * 断开计数规则: