feat(V4B): V4.36.26 — 低Q 发散治理剂量加大: τ85ms + 释放后 Origin 冻结 500ms

用户拍板方案 A (V4.36.19 仍偶发, 有改善 → 剂量中等+治本一起上)
- REL_ALFA 46→30: 低Q 释放平滑 τ≈50→85ms (削抖动带宽更狠)
- 带回保持 REL_BAND_LO_MULT=150(35): 触发-释放回滞 14 counts 不压缩 (防抖落)
- 治本 REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=50: 释放确认后 Origin 均值窗冻结 500ms,
  切断「释放残余→Origin 学入→释放线漂移→cycle 间发散」正反馈
- 冻结只挡均值窗; INIT_VD 清零
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.43 / devlog V2.62

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -44,6 +44,7 @@ uint32_t loop1_CAPVD;
 uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0;         // 释放判定慢滤波值 (方案A)
 uint32_t g_rel_smooth = 0;             // V4.36.19: 低Q 释放平滑值 (τ≈50ms, 复刻打印降采样平均效应)
 uint8_t  g_q_lo = 0;                   // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100kHz, update_q_confirm_need 同步)
+uint16_t g_origin_freeze_tick = 0;     // V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结计数 (500ms, 切断 cycle 正反馈)
 uint32_t loop1_Origin;
 uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
@@ -522,6 +523,7 @@ void INIT_VD(void)
     g_stab_base     = 0;
     g_rel_smooth    = 0;    /* V4.36.19: 低Q 释放平滑清零 */
     g_q_lo          = 0;    /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
+    g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
     loop1_CAP_OK    = 0;
     loop1_CAPVD     = 0;
     loop1_CAPVD_slow = 0;              // 方案A: 释放慢滤波复位
@@ -1193,6 +1195,10 @@ void vd1_task(void)
          * 无车状态
          *================================================================*/
 
+        /* V4.36.26: 释放后冻结计时 — 挡释放瞬间残余学入 Origin (板缓离仍在感应边缘) */
+        if (g_origin_freeze_tick > 0)
+            g_origin_freeze_tick--;
+
         /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
          *    V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
          *    原单边保护只挡 dev>+4×dlt, 负variation铁块(磁导率主导, CAPVD>Origin)
@@ -1223,8 +1229,10 @@ void vd1_task(void)
                 } else {
                     g_env_recover_cnt = 0;  // 目标进入确认区 → 恢复计时重来
                 }
-                update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
-                                      &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
+                /* V4.36.26: 释放后冻结期内 Origin 均值窗不更新 (切断 cycle 间正反馈) */
+                if (g_origin_freeze_tick == 0)
+                    update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
+                                          &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
             } else if (dev < 0) {
                 g_env_wait_cnt = 0;        // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来
                 env_resync_abort();        // V4.24: 学习中被打断 → 重算
@@ -1477,6 +1485,7 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_ORG_SUM = 0;
                 Hold_CNT      = 0;
                 loop1_cnt_release = 0;
+                g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS;  /* V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结 */
             }
         } else {
             if (loop1_cnt_release > 0) loop1_cnt_release = 0;