fix(V4B): 负variation铁块锁死修复 — 基线跟踪双向对称保护 (V4.20)

现场: 特殊铁块(磁导率主导)靠近 → variation负 → Origin被污染 → 离开时假进入 → 锁死不释放
根因: 基线跟踪单边保护(只挡dev>+4×dlt), 负偏差(CAPVD>Origin)照常更新Origin
      FREEZE_TIMEOUT=10s后直接跳污染值更彻底
修复:
1. 偏差窗口对称 [-4×dlt, +4×dlt] — 负偏差也冻结基线
2. 负偏差只冻结、永不超时更新Origin(铁块停留多久不污染)
3. 正偏差保留FREEZE_TIMEOUT兜底(车辆长时间信号不丢)
4. 新增 EVT|neg_var_freeze 事件打印
单测: tests/test_neg_variation.c 6项全过(决策/超时/场景仿真)
文档: devlog V2.19

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,42 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-01 — 负variation铁块场景修复：基线跟踪双向对称保护（固件 V4.20）
+
+> **固件版本：V4.20**。devlog 修订 V2.19。
+
+### 现场现象（用户）
+
+特殊形状铁块（磁导率主导）靠近线圈 → variation 为**负**（频率下降，CAPVD 高于 Origin）：
+- 靠近过程无输出（正常——检测只认正 variation，物理限制）
+- 铁块慢慢离开时：有时一直无输出，有时**一旦输出就释放不了**（锁定）
+
+### 根因（TaskLoop.c 基线跟踪单边保护）
+
+```c
+// 修复前: 只挡 dev > +4×dlt —— 负variation(CAPVD>Origin) 时基线照常更新
+if (dev < (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 4)) {
+    update_moving_average(..., &loop1_Origin, loop1_CAPVD, ...);  // Origin 被污染
+}
+```
+
+污染链：铁块靠近 → CAPVD 升 Origin+500 → 基线跟踪"无车"照常更新（或 FREEZE_TIMEOUT=10s 后直接跳污染值）→ Origin 抬高 → 铁块离开 CAPVD 回落 → 跨过**抬高的进入线** → 假进入 → Origin 冻结（有车）→ 释放线 = 污染 Origin - dlt（高）→ CAPVD 永远够不到 → **锁死不释放**。
+
+### 修复（双向对称保护）
+
+1. **偏差窗口对称**：`-4×dlt ≤ dev ≤ +4×dlt` 才正常跟踪（负偏差也冻结）
+2. **负偏差（dev>0, CAPVD>Origin）只冻结、永不超时更新 Origin**——铁块停留多久都不污染
+3. **正偏差（dev<0, 疑似车）保留原 FREEZE_TIMEOUT 兜底**（车辆长时间信号不丢）
+4. 权衡：长时间负温漂基线不跟随（安全方向，正车检测仍正常）
+5. 新增 `EVT|neg_var_freeze` 事件打印：负偏差首中时输出 CAPVD/Origin/dev/dlt/频率
+
+### 验证
+
+- `tests/test_neg_variation.c` 回归单测 6 项全过：决策方向 / 负偏差超时不污染 / 正偏差兜底保留 / 完整场景仿真（铁块靠近→停留→离开：无假进入、无锁定）✓
+- 现有单测（方案A/B）不受影响
+
+---
+
 ## 2026-09-01 — Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（固件 V4.20）
 
 > **固件版本：V4.20**。devlog 修订 V2.18。