fix(V4B): 负variation铁块锁死修复 — 基线跟踪双向对称保护 (V4.20)

现场: 特殊铁块(磁导率主导)靠近 → variation负 → Origin被污染 → 离开时假进入 → 锁死不释放
根因: 基线跟踪单边保护(只挡dev>+4×dlt), 负偏差(CAPVD>Origin)照常更新Origin
      FREEZE_TIMEOUT=10s后直接跳污染值更彻底
修复:
1. 偏差窗口对称 [-4×dlt, +4×dlt] — 负偏差也冻结基线
2. 负偏差只冻结、永不超时更新Origin(铁块停留多久不污染)
3. 正偏差保留FREEZE_TIMEOUT兜底(车辆长时间信号不丢)
4. 新增 EVT|neg_var_freeze 事件打印
单测: tests/test_neg_variation.c 6项全过(决策/超时/场景仿真)
文档: devlog V2.19

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -764,15 +764,23 @@ void vd1_task(void)
          *================================================================*/
 
         /*--- 基线跟踪（仿 TLD-110：有车时冻结）
-         *    额外保护: CAPVD 异常上升时暂停跟踪 → 冻结超时 + 稳定性检查 ---*/
+         *    V4.20 修复: 双向对称保护 — 负偏差(负variation)也冻结基线
+         *    原单边保护只挡 dev>+4×dlt, 负variation铁块(磁导率主导, CAPVD>Origin)
+         *    会把 Origin 污染抬高 → 铁块离开时假进入 → 释放线抬高 → 锁死不释放
+         *    修复: ① 偏差窗口对称 [-4×dlt, +4×dlt]
+         *         ② 负偏差(dev>0, CAPVD高于Origin) 只冻结, 永不超时更新 Origin
+         *---*/
         loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
         {
             int32_t dev = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)loop1_Origin;
-            if (dev < (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 4)) {
+            int32_t freeze_band = (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 4);
+            if (dev < freeze_band && dev > -freeze_band) {
+                /* 对称窗口内 → 正常基线跟踪 */
                 loop1_freeze_cnt = 0;
                 update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                                       &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
-            } else {
+            } else if (dev < 0) {
+                /* 正variation (CAPVD低于Origin, 疑似车辆) → 冻结, 保留原超时兜底更新 */
                 if (loop1_freeze_cnt == 0) {
                     loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
                 } else {
@@ -795,6 +803,19 @@ void vd1_task(void)
                     loop1_ORG_CNT = 0;
                     loop1_ORG_SUM = 0;
                 }
+            } else {
+                /* 负variation (CAPVD高于Origin, 特殊铁块磁导率主导/异常高) → 只冻结, 永不更新 Origin
+                 * 防 Origin 污染锁死; 权衡: 长时间负温漂基线不跟随(安全方向, 检测仍正常) */
+                if (loop1_freeze_cnt == 0) {
+                    loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
+                    PRINT("EVT|neg_var_freeze CAPVD:%d Origin:%d dev:%d dlt:%d f:%dkHz\n",
+                          loop1_CAPVD, loop1_Origin, (int)dev, loop1_dlt_ORG,
+                          calc_freq_khz(loop1_CAPVD, loop1_LPCNT));
+                }
+                loop1_freeze_cnt++;
+                if (loop1_freeze_cnt > FREEZE_TIMEOUT) loop1_freeze_cnt = FREEZE_TIMEOUT;  // 饱和, 不更新
+                loop1_ORG_CNT = 0;
+                loop1_ORG_SUM = 0;
             }
         }