From 3b2c4dea8751deaafe2b5b4a0baac27d690a94c4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: wangfq <wangfq@collectpublish.net>
Date: Tue, 23 Jun 2026 15:45:45 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat:=20=E7=BA=BF=E5=9C=88=E9=87=8D=E8=BF=9E?=
 =?UTF-8?q?=E5=90=8E=E4=BF=9D=E6=8C=81=E6=A3=80=E6=B5=8B=E7=8A=B6=E6=80=81?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

- 断开时不丢 VD_FLAG，保留断开前的检测状态
- 重连时 CAPVD=0 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
- vd1_task 首个样本直接锁定 Value，后续 IIR 正常跟踪
- 重连后: 有车→绿灯亮, 无车→绿灯灭, 自动接续
---
 utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c | 10 ++++++++--
 1 file changed, 8 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index f829815..b5d3ecb 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -596,7 +596,12 @@ void vd1_task(void)
     if (loop1_Origin == 0) return;
 
     /*--- 1. IIR 一阶低通滤波 ---*/
-    loop1_CAPVD = get_flt_value(loop1_Value, loop1_CAPVD);
+    /* 重连后 CAPVD=0：跳过 IIR，直接锁定首个有效值 */
+    if (loop1_CAPVD == 0) {
+        loop1_CAPVD = loop1_Value;
+    } else {
+        loop1_CAPVD = get_flt_value(loop1_Value, loop1_CAPVD);
+    }
 
     /*--- 2. 稳定期：只跟踪基线，不检测车辆 ---*/
     if (!g_loop_stable) {
@@ -692,6 +697,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             if (!loop1_LOOP_OK0) {
                 loop1_LOOP_OK0 = 1;
                 g_disconnect_active = 0;     // 重连，清除断开标记
+                loop1_CAPVD = 0;             // 强制 IIR 从首个有效值重新收敛
             }
 
             if (loop1_CAP_OK) {
@@ -710,7 +716,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
             }
         } else {
             /*--- 线圈断开 ---*/
-            loop1_VD_FLAG = 0;
+            /* 注意: 不清除 loop1_VD_FLAG，保留断开前的检测状态 */
             RLY1_OFF;
             RLY2_OFF;