From 3ddde992732785edf3d88f770e4a241aa9ef84ee Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: wangfq <wangfq@collectpublish.net>
Date: Mon, 29 Jun 2026 17:56:38 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix:=20=E5=BF=AB=E9=80=9F=20IIR=20=E6=96=9C?=
 =?UTF-8?q?=E7=8E=87=E9=99=90=E5=B9=85=E5=8F=82=E8=80=83=E6=94=B9=E4=B8=BA?=
 =?UTF-8?q?=20CAPVD=5Ffast=EF=BC=8C=E8=A7=A3=E5=86=B3=20ALFA=5FCAP1=3D18?=
 =?UTF-8?q?=20=E5=93=8D=E5=BA=94=E6=85=A2?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

根因: 斜率限幅 max_step = CAPVD × 5%，但 CAPVD 受 ALFA_CAP1=18
拖累(τ=135ms)，在车辆骤入时移动不足，导致 clamped_value 被过度砍削。
快速 IIR 吃到的 fast_input 已经是"被慢速 CAPVD 限制过的值"。

修复: 快速路径独立做斜率限幅，参考 CAPVD_fast (τ=28ms)。
两路各用各的参考基准，快慢解耦:
  慢速: clamped = clamp(Value, CAPVD ± 5%)  → IIR_slow → CAPVD
  快速: fast_input = clamp(Value, CAPVD_fast ± 5%) → IIR_fast

ALFA_CAP1 只影响基线跟踪，不再拖累进入检测速度。
---
 .../at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c     | 25 +++++++++++++------
 1 file changed, 18 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
index aea83cb..2fc62a8 100644
--- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
@@ -653,27 +653,38 @@ void vd1_task(void)
      *    - 用途: 进入/离开检测判定
      *================================================================*/
 
-    /* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅 */
+    /* 1a. 慢速 IIR — 斜率限幅（参考 CAPVD）*/
     {
-        uint32_t fast_input;  // 快速 IIR 的输入：限幅后的原始值，不经慢速 IIR 滞后
+        uint32_t fast_input;
 
         if (loop1_CAPVD == 0) {
             loop1_CAPVD = loop1_Value;
             fast_input = loop1_Value;
         } else {
-            /* 斜率限幅: 物理车辆不可能让频率瞬间跳变 > MAX_SLOPE_RATE% */
+            /*--- 慢速路径：斜率限幅参考 CAPVD (τ=135ms)，保护基线跟踪 ---*/
             int32_t raw_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD;
             int32_t max_step = (int32_t)(loop1_CAPVD * MAX_SLOPE_RATE / 100);
-            if (max_step < 100) max_step = 100;  // 最小限幅，防止 origin 很小时锁死
+            if (max_step < 100) max_step = 100;
             if (raw_delta > max_step)  raw_delta = max_step;
             if (raw_delta < -max_step) raw_delta = -max_step;
             uint32_t clamped_value = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD + raw_delta);
             loop1_CAPVD = get_flt_value(clamped_value, loop1_CAPVD);
-            fast_input = clamped_value;
+
+            /*--- 快速路径：斜率限幅参考 CAPVD_fast (τ=28ms)，限幅窗口随快速值扩展
+             *    解决 ALFA_CAP1=18 时 CAPVD 移动太慢限制限幅天花板的问题 ---*/
+            if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
+                fast_input = clamped_value;
+            } else {
+                int32_t f_delta = (int32_t)loop1_Value - (int32_t)loop1_CAPVD_fast;
+                int32_t f_max   = (int32_t)(loop1_CAPVD_fast * MAX_SLOPE_RATE / 100);
+                if (f_max < 100) f_max = 100;
+                if (f_delta > f_max)  f_delta = f_max;
+                if (f_delta < -f_max) f_delta = -f_max;
+                fast_input = (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD_fast + f_delta);
+            }
         }
 
-        /* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2
-         * 输入直接用限幅后的原始值，不经过慢速 IIR，保持 τ≈28ms 的响应速度 */
+        /* 1b. 快速 IIR — α=0.5: (old + new) / 2 */
         if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
             loop1_CAPVD_fast = fast_input;
         } else {