feat(V4B): V4.36.29 — 低Q 释放容差 REL_LO_TOL=4 (破差1count死锁)

J1 日志(23µH, V4.36.28) 75s 延迟释放完整机理:
- Origin 过冲(拿起板 env 学高→130636/130693), 均值窗 15s 收敛中残留 34 counts
- 过冲残留被 VD=1 冻结(130540 vs 真真空 130506) → 释放线 130499 偏高
- 撤板后真空 CAPVD 130506 距线仅 7 counts, RSM 平滑 130498 差 1 count 不过线 → 卡 75s
- 释放后 Origin 7s 自动收敛回 130506 (均值窗正常)
修复: rel_release_hit 低Q 分支 _line 减 REL_LO_TOL=4 (等效线 Origin-45)
- J1 卡死: RSM>线 立即释放; 板停触发深处不误释放; 正常撤板余量不变
- 回滞 49-45=4 counts (σ1-2 → 2~4σ 安全)
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.45 / devlog V2.64

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,22 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-04 — 低Q 延迟释放(75s)根因：Origin 过冲残留 + 平滑差 1 count → 释放容差（固件 V4.36.29）
+
+J1 日志（V4.36.28, 23µH）：15:46:09 Car_In 后卡 75s，15:47:24 才 Car_OFF（用户撤板后"好久才释放"）。
+
+**完整机理链**：
+1. Origin 过冲：每次测试轮次前（拿起板/布置）CAPVD 冲高 → Origin 学高（15:34:46 129123→130636；15:41:17→130693），均值窗需 ~15s 降回真实真空 130506
+2. 过冲残留被冻结：15:45:55 Origin 130540（偏高 34）未收敛完即试探 → Car_In → VD=1 冻结 Origin
+3. 释放带压缩：释放线=130540-41=130499；撤板后真空 CAPVD=130506 距线仅 7 counts；低Q 平滑 RSM=130498 差 1 count 不过线 → 卡死 75s（CAPVD 偶爬高磨过线才释放）
+4. 释放后 Origin 7s 收敛回 130506 ✓（均值窗正常，问题只在释放前被冻结）
+
+**修复 REL_LO_TOL=4**（低Q 释放判定容差）：等效释放线 Origin-45
+- J1 卡死：RSM 130498 > 线 130495 → 立即释放 ✓（模拟验证）
+- 板停触发深处(dev-49, RSM≈Origin-49)：不误释放 ✓（平滑+5连确认下 4 counts=2~4σ 安全）
+- Origin 正确场景：撤板余量不变 ✓
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.29；spec V2.45 / devlog V2.64。
+
 ## 2026-09-04 — 低Q 锁死根因定位：静态带回缺口 → REL_BAND_LO_MULT 180（固件 V4.36.27 诊断版 / V4.36.28 修正版）
 
 用户对照测试：23µH 出问题、33µH 正常。上传两份日志（V4.36.27 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：
@@ -2034,6 +2050,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |
 | V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 |
 | V2.62 | 2026-09-04 | V4.36.26 低Q 剂量加大: REL_ALFA 30(τ85ms) + 释放后 Origin 均值窗冻结 500ms(治本, 切断 cycle 正反馈) |
 | V2.61 | 2026-09-04 | V4.36.25 电感量三分: 合理窗回 125k; 125~156k 一长一短(修正误归正常); f>156k=L<24µH 快闪; recover 判据同步 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.28 | 文档版本: V2.44  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.29 | 文档版本: V2.45  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -833,3 +833,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.42 | 2026-09-04 | **V4.36.25 电感量三分语义修正**（用户设计拍板）：合理窗恢复 18~125kHz（COIL_F_OK_MAX_KHZ=125，V4.36.22 曾误随下限推到 156）；新增 COIL_L_MIN_F_KHZ=156（=24µH 下限）——f<18k 或 125k<f≤156k → coil_fault=1 一长一短（出窗但高于下限）；f>156k（L<24µH）→ coil_fault=2 快闪断开级；coil_monitor_recover 判据同步（回 18~156 解除强制，125~156 由原路径接管为一长一短）；test 126→1/156→1/157→2 |
 | V2.43 | 2026-09-04 | **V4.36.26 低Q 发散治理剂量加大（方案A）**：REL_ALFA 46→30（τ 50→85ms）；带回保持 35（回滞 14 counts 不再压缩）；新增 REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=50——释放确认(Car_OFF)后 Origin 均值窗冻结 500ms，切断「释放残余→Origin 学入→释放线漂移」cycle 间正反馈（治本项） |
 | V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 |
+| V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -38,6 +38,9 @@
 #define   RELEASE_ALFA    21            // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢)
 #define   REL_ALFA       30            // V4.36.19/26: 低Q 释放平滑 α=30/256≈0.117 (@10ms → τ≈85ms, 46→30): 复刻打印降采样平均效应, 只用于低Q 释放判定抗抖 (V4.36.26 加大剂量 50→85ms)
 #define   REL_BAND_LO_MULT 180         // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死
+#define   REL_LO_TOL       4            // V4.36.29: 低Q 释放判定容差 counts (破"平滑差 1~2 counts 死锁"):
+                                        // J1 实测 Origin 过冲残留 34 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线 7 counts,
+                                        // RSM 差 1 count 卡 75s; 容差 4 = 等效线 Origin-45, 回滞 49-45=4 (σ1-2 → 2~4σ 安全)
                                         // 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
                                         // 180(→41)线=Origin-41, 余 4 counts; 触发-释放回滞 49-41=8 counts (实测σ≈1-2, 安全)
 #define   USE_SLOW_RELEASE 0             // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.28"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.29"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            28
+#define     FIRMWARE_VER_REV            29
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -288,6 +288,7 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
     if (g_q_lo) {
         _cmp  = g_rel_smooth;
         _line = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);
+        if (_line > REL_LO_TOL) _line -= REL_LO_TOL;   /* V4.36.29: 容差破死锁(等效线 Origin-45) */
     }
     return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
 }