From 40bb1b467f3195ad9e638ecb98e4829e80f7fd13 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Mon, 7 Sep 2026 15:04:16 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(V4B):=20V4.36.28=20=E2=80=94=20=E4=BD=8EQ?= =?UTF-8?q?=20=E9=94=81=E6=AD=BB=E6=A0=B9=E5=9B=A0:=20=E9=9D=99=E6=80=81?= =?UTF-8?q?=E5=B8=A6=E5=9B=9E=E7=BC=BA=E5=8F=A3=20=E2=86=92=20REL=5FBAND?= =?UTF-8?q?=5FLO=5FMULT=20180?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 23µH/33µH 双日志 + V4.36.27 诊断字段定位 (QLO/RSM/RLN/RCN): - 排除: Origin 漂移(129094 恒定)/g_q_lo(=1)/平滑滞后(RSM 跟随)/σ25(实测 σ1-2) - 根因: 23µH 板停临界稳态回摆 Origin-36, 释放线 Origin-34(MULT150) 高 2 counts → RCN 永不累计锁死; 33µH 回摆 Origin-25 富余 9 正常 - 修正: MULT 150→180 (带回 35→41): 23µH 线 Origin-41 余 4 counts 释放; 回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全; MULT200(回滞3)否决 语法0 error, 4测试全绿; spec V2.44 / devlog V2.63 --- docs/devlog.md | 23 +++++++++++++++++++ docs/technical-spec.md | 3 ++- .../at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h | 4 +++- utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h | 4 ++-- 4 files changed, 30 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index 3a7033d..923b8b0 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -4,6 +4,28 @@ --- +## 2026-09-04 — 低Q 锁死根因定位：静态带回缺口 → REL_BAND_LO_MULT 180（固件 V4.36.27 诊断版 / V4.36.28 修正版） + +用户对照测试：23µH 出问题、33µH 正常。上传两份日志（V4.36.27 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）： +- 33µH：189 DBG×2s=378s，339 次进入/释放全正常 +- 23µH：39 DBG=78s，第 3 次 CAR_IN 后锁死 + +**诊断结论（逐项排除）**： +1. Origin 全程恒定（129094）→ 漂移假说排除（同前份日志 130556 恒定） +2. QLO=1 → 低Q 释放路径生效（排除 g_q_lo=0 嫌疑） +3. RSM=129058≈CAPVD → 平滑跟随正常（无滞后卡值） +4. RLN=129060 = Origin-34 → 释放线正确（带回×1.5） +5. CAPVD 稳态 129057~129060（σ≈1-2）< 释放线 129060 → **差 2 counts，RCN=0 永不累计 → 锁死** + +**根因 = 静态带回缺口**：低Q 板"快释放停住"位置稳态 CAPVD 回摆只到 Origin-36；释放带回×1.5=34 → 释放线 Origin-34 比稳态高 2 counts → 物理上板不动就永不释放。33µH 回摆 Origin-25 < 带回 34 富余 9 → 正常。此前「σ±15-25 counts 抖动发散」假设被实测推翻（σ 仅 1-2 counts，抖动非主因，纯阈值静态缺口）。 + +**修正**：REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 34→41）： +- 23µH：释放线 Origin-41 → 稳态 Origin-36 富余 4-5 counts → 释放 ✓（模拟验证 5 连通过） +- 回滞：触发 49 - 释放 41 = 8 counts = 4~8σ（σ1-2）安全，无释放抖落风险 +- 33µH：线 Origin-41 富余 16 → 释放点更近（边界试探手感略提前，可接受） +- MULT 200（X=46）回滞仅 3 counts 否决；REL_ORIGIN_FREEZE（V4.36.26）保留无害 +语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.28；spec V2.44 / devlog V2.63。 + ## 2026-09-04 — 低Q 发散治理剂量加大：τ85ms + 释放后 Origin 冻结 500ms（固件 V4.36.26） 用户反馈（V4.36.19 盲测）：仍会出现但较前改善 → 拍板方案 A（剂量中等 + 治本一起上）。 @@ -2012,6 +2034,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) { | 版本 | 时间 | 说明 | |------|------|------| +| V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 | | V2.62 | 2026-09-04 | V4.36.26 低Q 剂量加大: REL_ALFA 30(τ85ms) + 释放后 Origin 均值窗冻结 500ms(治本, 切断 cycle 正反馈) | | V2.61 | 2026-09-04 | V4.36.25 电感量三分: 合理窗回 125k; 125~156k 一长一短(修正误归正常); f>156k=L<24µH 快闪; recover 判据同步 | | V2.60 | 2026-09-04 | V4.36.24 L<下限双模式 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN: 0=仅黄灯快闪/1=完全断开(RLY释放+绿灯灭+判定停, ISR 强制 LOOP_OK+RLY 短路防抖); 恢复走 coil_monitor_recover | diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md index 6b58f73..da8188d 100644 --- a/docs/technical-spec.md +++ b/docs/technical-spec.md @@ -1,6 +1,6 @@ # DLD154V4B 技术规格书 -> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.26 | 文档版本: V2.43 +> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.28 | 文档版本: V2.44 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析 --- @@ -832,3 +832,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的 | V2.41 | 2026-09-04 | **V4.36.24 L<下限 双模式宏 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN**：0=仅黄灯快闪（绿灯/继电器/判定照常，默认）；1=视为线圈断开完全状态——ISR 强制 LOOP_OK=0（主循环断开路径+黄灯快闪）、RLY 刷新/保持短路（继电器保持释放、绿灯灭、无 5ms 抖动）、vd1_task 停；新增 coil_monitor_recover 无条件恢复监测（强制期原 coil_monitor 停摆，防换线圈后死锁，f 回窗 5s 清） | | V2.42 | 2026-09-04 | **V4.36.25 电感量三分语义修正**（用户设计拍板）：合理窗恢复 18~125kHz（COIL_F_OK_MAX_KHZ=125，V4.36.22 曾误随下限推到 156）；新增 COIL_L_MIN_F_KHZ=156（=24µH 下限）——f<18k 或 125k156k（L<24µH）→ coil_fault=2 快闪断开级；coil_monitor_recover 判据同步（回 18~156 解除强制，125~156 由原路径接管为一长一短）；test 126→1/156→1/157→2 | | V2.43 | 2026-09-04 | **V4.36.26 低Q 发散治理剂量加大（方案A）**：REL_ALFA 46→30（τ 50→85ms）；带回保持 35（回滞 14 counts 不再压缩）；新增 REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=50——释放确认(Car_OFF)后 Origin 均值窗冻结 500ms，切断「释放残余→Origin 学入→释放线漂移」cycle 间正反馈（治本项） | +| V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 | diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h index 0910b7a..790171c 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h @@ -37,7 +37,9 @@ #define ALFA_CAP1 79 // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms) #define RELEASE_ALFA 21 // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢) #define REL_ALFA 30 // V4.36.19/26: 低Q 释放平滑 α=30/256≈0.117 (@10ms → τ≈85ms, 46→30): 复刻打印降采样平均效应, 只用于低Q 释放判定抗抖 (V4.36.26 加大剂量 50→85ms) -#define REL_BAND_LO_MULT 150 // V4.36.19: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.5: 23→35@SENS3): 释放提前+σ余量, 防边界试探锁死 +#define REL_BAND_LO_MULT 180 // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死 + // 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线