feat(V4B): V4.30 — 故障补偿时序: 预判3s + 补偿8s + 恢复2s (总恢复 ~16s)
拍板: 预判 ENV_WARN_WAIT 500→300(3s); 补偿 ENV_RESYNC_WAIT 1000→800(8s); 恢复确认 ENV_RECOVER_WAIT 500→200(2s, 新基线替换后空闲稳定即灭灯) 时序: 3s 黄灯预判锁存 → 8s 进入学习 → 6s(3×200tick)学完原子替换 → 2s 确认灭 test_env_resync.c 重写: 镜像与固件逐分支一致(学习中压线=搁置不退出/学习仅高位段 计数/abort后循环重触发) → 5 场景 ALL PASS (warn@300, applied@1400, 灭@1600) 文档: devlog V2.28 / spec V2.9 / design doc v0.7
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wangfq
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| v0.4 | 2026-09-03 | **测频 4 倍偏差修正（V4.27）**：calc_freq_khz 60000→240000（TMR3 实际 120MHz 计数 + 通道捕获 DIV_2）。本文 §3 中"Xn=3681→f=16.3kHz→L≈1.4mH 超限案例"为**测频 bug 假象**——修正后实为 f≈65.2kHz、L≈90µH 的正常线圈；该"红区案例"作废，需按真实频率重新采集现场数据 |
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| v0.5 | 2026-09-03 | **L 估算标定（V4.28）**：五组 LCR 实测反推振荡回路等效谐振电容 C_eff=41.3~45.5nF（均值 43），与名义 66nF 明显不符 → 固件改标定值 COIL_CAL_C_NF=43（L_uH=2.533e7/(f²×C_eff)）；COIL_DEF_C_NF 保留为名义口径。残差 ±6% 内，待多线圈/标定电感进一步收口 |
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| v0.6 | 2026-09-03 | **硬件修复后定稿（V4.29）**：拨码三极管 5.1K→0Ω → 低频档并联全导通，C_eff=68.1~68.9（均值 68.4）≈名义 66。v0.5 的 43 为 5.1K 旧板带病特性（开关未饱和），**作废**；COIL_CAL_C_NF 43→68，残差 ≤1.5%。33nF 档标定 34（旧板数据）待 0Ω 板复测 |
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| v0.7 | 2026-09-03 | **故障补偿时序（V4.30）**：预判 3s（ENV_WARN_WAIT 300）→ 补偿 8s（ENV_RESYNC_WAIT 800）→ 学习 3×2s → 替换后空闲 2s 恢复确认（ENV_RECOVER_WAIT 200）黄灯灭；总恢复 ~16s |
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## 1. 背景
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## 2026-09-03 — 故障补偿时序调整：预判3s + 补偿8s + 恢复2s（固件 V4.30）
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> **固件版本：V4.30**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.30" + MAIN=4/SUB=30）。devlog 修订 V2.28。
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### 拍板规格（2026-09-03）
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故障补偿节奏整体提速、现场手感更紧凑：
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1. **预判 3 秒**（ENV_WARN_WAIT 500→300）：高位持续 3s 黄灯预判锁存常亮（原 5s）
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2. **故障补偿 8 秒**（ENV_RESYNC_WAIT 1000→800）：累计 8s 高位进入基线学习（原 10s）
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3. **新环境稳定 +2 秒**（ENV_RECOVER_WAIT 500→200）：学习完成原子替换 Origin 后，空闲连续 2s 恢复确认 → 黄灯灭（原 5s）
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总恢复：~21s → **~16s**（3s 预判 → 8s 触发 → 6s 学习(3×200tick) → 2s 确认灭）
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### 改动
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- ENV_WARN_WAIT 500→300（~5s→~3s） / ENV_RESYNC_WAIT 1000→800（~10s→~8s） / ENV_RECOVER_WAIT 500→200（~5s→~2s）
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- tests/test_env_resync.c 重写（镜像与固件逐分支一致：学习中压线=搁置不退出、学习仅高位段计数、abort 后循环重触发语义）
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- 版本 V4.29→V4.30；spec V2.9 / devlog V2.28
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### 验证（5 场景 ALL PASS）
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| 场景 | 期望 | 实测 |
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| 永久变化 | warn@300 / applied@~1400 / 替换后 200tick 灭 | warn_at=300 ✓ applied_at=1400 ✓ 灭 ✓ |
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| 瞬态 7s(<8s) | 锁存不学, 空闲 2s 灭, 二次 7s 再锁存 | ✓ |
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| 学习期压线 | resync 保持=搁置, 走后再学完替换 | ✓ (applied_at=1401) |
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| 不稳学习 | 预算 30s 放弃, 不污染, 黄灯保持 | abort=1 ✓ Origin 不变 ✓ warn=1 ✓ |
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| 替换后稳态 | 无重复学习, 恢复确认后灭 | ✓ |
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### 待现场验证
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- A 拿走：~3s 黄灯亮 → ~14s 基线切 B（黄灯仍亮）→ 空场稳定 ~16s 黄灯灭
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- ⚠ 补偿触发提前到 8s：持续 8~10s 的强磁干扰会触发学习（原 10s 边界）——现场观察确认可接受
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## 2026-09-03 — C_eff 标定定稿 68（0Ω 板低频档）+ 硬件疑点闭环（固件 V4.29）
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> **固件版本：V4.29**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.29" + MAIN=4/SUB=29）。devlog 修订 V2.27。
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@@ -1229,6 +1263,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V2.28 | 2026-09-03 | V4.30 故障补偿时序: 预判3s(300)/补偿8s(800)/恢复2s(200), 总 ~16s |
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| V2.27 | 2026-09-03 | V4.29 硬件修复(拨码三极管5.1K→0Ω)后 C_eff=68.1~68.9nF≈名义66, COIL_CAL_C_NF 43→68 (旧43为5.1K带病特性作废) |
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| V2.26 | 2026-09-03 | V4.28 电感量估算引入标定 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF vs 实测 C_eff≈43，5 组反推 41.3~45.5nF）；残差 ±6% |
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| V2.25 | 2026-09-03 | V4.27 频率测量 4 倍偏差修正（calc 60000→240000：120MHz×DIV_2）；coil_l_uH 随 f 修正；旧 f/L 日志需 ×4 |
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@@ -1,6 +1,6 @@
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# DLD154V4B 技术规格书
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.29 | 文档版本: V2.8
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.30 | 文档版本: V2.9
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> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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@@ -365,7 +365,7 @@ if (!VD_FLAG) {
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| 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
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| 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
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| 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
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| 环境重校准（V4.24/26） | dev>+4×dlt 高位连续 10s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 由 60s 提速）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 10s 内仍只冻结不污染 |
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| 环境重校准（V4.24/26/30） | dev>+4×dlt 高位连续 8s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 60s→10s，V4.30→8s）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 8s 内仍只冻结不污染 |
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#### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）
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@@ -450,9 +450,9 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
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| STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
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| STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
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| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
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| ENV_WARN_WAIT | 500 tick | **~5 s** | 环境预判锁存（V4.25）：dev>+4×dlt 高位连续 5s → 黄灯常亮预判（锁存） |
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| ENV_RECOVER_WAIT | 500 tick | ~5 s | 恢复确认（V4.25）：环境回正常空闲连续 5s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
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| ENV_RESYNC_WAIT | 1000 tick | **~10 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 10s 判定永久环境变化（V4.26 拍板：60s→10s） |
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| ENV_WARN_WAIT | 300 tick | **~3 s** | 环境预判锁存（V4.30）：dev>+4×dlt 高位连续 3s → 黄灯常亮预判（锁存） |
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| ENV_RECOVER_WAIT | 200 tick | ~2 s | 恢复确认（V4.30）：新基线替换后 环境空闲连续 2s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
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| ENV_RESYNC_WAIT | 800 tick | **~8 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 8s 判定永久环境变化（V4.30 拍板：60s→10s→8s） |
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| ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
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| ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
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| COIL_F_OK_MIN_KHZ | 20 kHz | — | 线圈频率合理窗下界（V4.26）：默认低频档口径，f<20kHz → L偏大告警 |
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@@ -774,3 +774,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
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| V2.6 | 2026-09-03 | 更新至 V4.27：频率测量 4 倍偏差修正（calc_freq_khz 60000→240000：TMR3 实际 120MHz 计数 + 通道 DIV_2 边沿分频，原按 60MHz 假设漏乘 2×2）；§4.1.2 流程文字更正 |
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| V2.7 | 2026-09-03 | 更新至 V4.28：L 估算引入标定等效谐振电容 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF 与实测 C_eff≈43 不符；5 组实测 41.3~45.5nF） |
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| V2.8 | 2026-09-03 | 更新至 V4.29：硬件修复（拨码三极管 5.1K→0Ω）使低频档并联全导通，C_eff 43→68.4≈名义66；COIL_CAL_C_NF 43→68 |
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| V2.9 | 2026-09-03 | 更新至 V4.30：故障补偿时序 预判 5s→3s(300)/补偿 10s→8s(800)/恢复确认 5s→2s(200)，总恢复 ~16s |
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Reference in New Issue
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