feat(V4B): V4.30 — 故障补偿时序: 预判3s + 补偿8s + 恢复2s (总恢复 ~16s)

拍板: 预判 ENV_WARN_WAIT 500→300(3s); 补偿 ENV_RESYNC_WAIT 1000→800(8s);
恢复确认 ENV_RECOVER_WAIT 500→200(2s, 新基线替换后空闲稳定即灭灯)
时序: 3s 黄灯预判锁存 → 8s 进入学习 → 6s(3×200tick)学完原子替换 → 2s 确认灭
test_env_resync.c 重写: 镜像与固件逐分支一致(学习中压线=搁置不退出/学习仅高位段
计数/abort后循环重触发) → 5 场景 ALL PASS (warn@300, applied@1400, 灭@1600)
文档: devlog V2.28 / spec V2.9 / design doc v0.7

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.29 | 文档版本: V2.8  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.30 | 文档版本: V2.9  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -365,7 +365,7 @@ if (!VD_FLAG) {
 | 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
 | 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
 | 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
-| 环境重校准（V4.24/26） | dev>+4×dlt 高位连续 10s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 由 60s 提速）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 10s 内仍只冻结不污染 |
+| 环境重校准（V4.24/26/30） | dev>+4×dlt 高位连续 8s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 60s→10s，V4.30→8s）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 8s 内仍只冻结不污染 |
 
 #### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）
 
@@ -450,9 +450,9 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
 | STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
 | STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
 | FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
-| ENV_WARN_WAIT | 500 tick | **~5 s** | 环境预判锁存（V4.25）：dev>+4×dlt 高位连续 5s → 黄灯常亮预判（锁存） |
-| ENV_RECOVER_WAIT | 500 tick | ~5 s | 恢复确认（V4.25）：环境回正常空闲连续 5s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
-| ENV_RESYNC_WAIT | 1000 tick | **~10 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 10s 判定永久环境变化（V4.26 拍板：60s→10s） |
+| ENV_WARN_WAIT | 300 tick | **~3 s** | 环境预判锁存（V4.30）：dev>+4×dlt 高位连续 3s → 黄灯常亮预判（锁存） |
+| ENV_RECOVER_WAIT | 200 tick | ~2 s | 恢复确认（V4.30）：新基线替换后 环境空闲连续 2s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
+| ENV_RESYNC_WAIT | 800 tick | **~8 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 8s 判定永久环境变化（V4.30 拍板：60s→10s→8s） |
 | ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
 | ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
 | COIL_F_OK_MIN_KHZ | 20 kHz | — | 线圈频率合理窗下界（V4.26）：默认低频档口径，f<20kHz → L偏大告警 |
@@ -774,3 +774,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.6 | 2026-09-03 | 更新至 V4.27：频率测量 4 倍偏差修正（calc_freq_khz 60000→240000：TMR3 实际 120MHz 计数 + 通道 DIV_2 边沿分频，原按 60MHz 假设漏乘 2×2）；§4.1.2 流程文字更正 |
 | V2.7 | 2026-09-03 | 更新至 V4.28：L 估算引入标定等效谐振电容 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF 与实测 C_eff≈43 不符；5 组实测 41.3~45.5nF） |
 | V2.8 | 2026-09-03 | 更新至 V4.29：硬件修复（拨码三极管 5.1K→0Ω）使低频档并联全导通，C_eff 43→68.4≈名义66；COIL_CAL_C_NF 43→68 |
+| V2.9 | 2026-09-03 | 更新至 V4.30：故障补偿时序 预判 5s→3s(300)/补偿 10s→8s(800)/恢复确认 5s→2s(200)，总恢复 ~16s |