fix(V4B): V4.25 黄灯预判改锁存语义 — 触发后回摆保持常亮, 环境空闲稳定5s才灭
原(V4.25首个提交): 黄灯条件 wait_cnt>=5s, 回摆(wait清零)即灭 — 用户反馈应锁存: 一旦5s黄灯常亮, 高位回摆/目标靠近也保持常亮; 只有"新的没有变化的环境" 超过5s 确认恢复, 黄灯才灭。 改动: - 新增 g_env_warn 预判锁存标志(只增不清): dev>+4dlt 高位累计满 ENV_WARN_WAIT=500tick(~5s) → g_env_warn=1, 黄灯常亮 - 新增 g_env_recover_cnt 恢复确认: 环境回窗口内且 dev 未进进入线(>-dlt) 连续 ENV_RECOVER_WAIT=500tick(~5s) → 解除锁存, 黄灯灭 - 目标进确认区(dev<-dlt)/深压(dev<-4dlt) → 恢复计时清零 - 高位重现 → 恢复计时清零, 黄灯保持 - abort/apply 均不清 g_env_warn (替换后也需恢复确认5s才灭) - 黄灯模式4条件 = g_env_resync || g_env_warn tests 5 场景: 回摆保持常亮→稳定5s灭→高位重现再锁存; 学习打断/放弃后锁存保持 docs: devlog V2.23 + spec V2.4 + 手册 V2.8 同步锁存语义
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wangfq
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@@ -15,21 +15,23 @@ V4.24 环境重校准的黄灯常亮只在**进入学习后**（dev>+4dlt 高位
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### 改动
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- 黄灯模式4 条件放宽为两段（poll_yellow_led）：
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`g_env_resync || g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT`
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- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）：
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- 高位（dev>+4dlt）持续 **5 s** 未回摆 → 黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化，将进入重校准学习"）
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- 累计满 **60 s** 才真正进入学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后灭）
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- 预判 ≠ 学习：回摆/目标靠近（wait 清零）→ 黄灯立即灭，不触发学习
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- 黄灯模式4 条件（poll_yellow_led）：`g_env_resync || g_env_warn`
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- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）` + `ENV_RECOVER_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）
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- **预判锁存状态机（g_env_warn）**：
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- 高位（dev>+4dlt）连续 **5 s** → `g_env_warn=1`，黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化"）
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- **锁存**：回摆/目标靠近（wait 清零）**不灭灯**——只有环境回到正常空闲（dev 未进进入线）**连续 5 s**（恢复确认）才解除、黄灯灭
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- 累计满 **60 s** 才真正进入重校准学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后仍需恢复确认 5 s 才灭）
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- 高位重现 → 恢复确认计时清零，黄灯继续常亮
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- 预判 ≠ 学习：短时瞬态（60 s 内回摆）只亮黄灯、不触发学习
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### 验证
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- tests/test_env_resync.c 扩展：黄灯预判点亮时刻 = 500 tick；瞬态高位 4000 tick 预判亮但未学习；打断回摆后预判灭
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- tests/test_env_resync.c 扩展：预判点亮时刻 = 500 tick；回摆后黄灯**保持常亮**；稳定 5 s 后解除；高位重现再锁存；打断/放弃后锁存保持
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- 5 场景 ALL PASS；gcc `-fsyntax-only` 0 error
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### 待现场验证
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A 拿走场景：约 5 s 后黄灯常亮 → 60 s 后自动重学（黄灯保持常亮数秒）→ 替换完成黄灯灭、检测高度恢复。
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A 拿走场景：约 5 s 黄灯常亮（此后回摆也不灭）→ ~60 s 自动重学 → 替换完成 → 环境稳定再 5 s 黄灯灭、检测高度恢复。
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@@ -1063,7 +1065,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判：dev>+4dlt 高位连续 5s（ENV_WARN_WAIT=500tick）即黄灯常亮预判，60s 才真正学习；预判≠学习，回摆即灭 |
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| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判（锁存）：dev>+4dlt 高位连续 5s 触发 g_env_warn 锁存常亮；回摆/目标靠近保持，环境空闲稳定 5s（ENV_RECOVER_WAIT）才解除；60s 才真正学习 |
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| V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
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| V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
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| V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |
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@@ -185,10 +185,10 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
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| 状态 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
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| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：高位持续 **5 s** 黄灯预判常亮，累计 **60 s** 后自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
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| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：高位持续 **5 s** 黄灯预判**锁存**常亮，累计 **60 s** 后自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
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- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起自动恢复；V4.25 起环境变化 **~5 s** 黄灯即常亮预判（提示"检测器已感知环境变化、即将进入重学"）
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- **黄灯常亮 = 环境异常预判/学习中**：请勿移动线圈附近的目标（铁块静止 60s+ 也会被学入）；回摆（干扰消失）黄灯自动灭，不触发学习
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- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起自动恢复；V4.25 起环境变化 **~5 s** 黄灯即常亮预判（提示"检测器已感知环境变化"）
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- **黄灯常亮（锁存）= 环境异常预判/学习中**：一旦点亮，目标移走/回摆**不会立即灭灯**——需环境恢复正常（空闲）且稳定 **~5 s** 才解除。请勿在黄灯常亮期间移动线圈附近的金属目标（铁块静止 60 s+ 也会被学入）
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- 黄灯优先级：断开快闪 > 环境预判/学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
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- **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
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@@ -449,7 +449,8 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
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| STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
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| STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
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| FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
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| ENV_WARN_WAIT | 500 tick | **~5 s** | 环境预判黄灯（V4.25）：dev>+4×dlt 高位连续 5s 即黄灯常亮预判（将进入重学）；预判≠学习，回摆即灭 |
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| ENV_WARN_WAIT | 500 tick | **~5 s** | 环境预判锁存（V4.25）：dev>+4×dlt 高位连续 5s → 黄灯常亮预判（锁存） |
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| ENV_RECOVER_WAIT | 500 tick | ~5 s | 恢复确认（V4.25）：环境回正常空闲连续 5s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
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| ENV_RESYNC_WAIT | 6000 tick | **~60 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 60s 判定永久环境变化（V4.24） |
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| ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
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| ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
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@@ -758,4 +759,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
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| V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
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| V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |
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| V2.3 | 2026-09-02 | 更新至 V4.24：环境重校准（dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B → 空闲原子替换 Origin，黄灯常亮指示；瞬态 60s 内不污染、30s 学习预算兜底） |
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| V2.4 | 2026-09-02 | 更新至 V4.25：环境异常黄灯预判（ENV_WARN_WAIT=5s 常亮，预判≠学习，回摆即灭） |
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| V2.4 | 2026-09-02 | 更新至 V4.25：环境异常黄灯预判锁存（ENV_WARN_WAIT=5s 触发；回摆保持，ENV_RECOVER_WAIT 空闲 5s 才解除）；预判≠学习 |
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Reference in New Issue
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