fix(V4B): V4.25 黄灯预判改锁存语义 — 触发后回摆保持常亮, 环境空闲稳定5s才灭

原(V4.25首个提交): 黄灯条件 wait_cnt>=5s, 回摆(wait清零)即灭 — 用户反馈应锁存:
一旦5s黄灯常亮, 高位回摆/目标靠近也保持常亮; 只有"新的没有变化的环境"
超过5s 确认恢复, 黄灯才灭。

改动:
- 新增 g_env_warn 预判锁存标志(只增不清): dev>+4dlt 高位累计满
  ENV_WARN_WAIT=500tick(~5s) → g_env_warn=1, 黄灯常亮
- 新增 g_env_recover_cnt 恢复确认: 环境回窗口内且 dev 未进进入线(>-dlt)
  连续 ENV_RECOVER_WAIT=500tick(~5s) → 解除锁存, 黄灯灭
  - 目标进确认区(dev<-dlt)/深压(dev<-4dlt) → 恢复计时清零
  - 高位重现 → 恢复计时清零, 黄灯保持
- abort/apply 均不清 g_env_warn (替换后也需恢复确认5s才灭)
- 黄灯模式4条件 = g_env_resync || g_env_warn
tests 5 场景: 回摆保持常亮→稳定5s灭→高位重现再锁存; 学习打断/放弃后锁存保持
docs: devlog V2.23 + spec V2.4 + 手册 V2.8 同步锁存语义

docs/devlog.md

@@ -15,21 +15,23 @@ V4.24 环境重校准的黄灯常亮只在**进入学习后**（dev>+4dlt 高位
 
 ### 改动
 
-- 黄灯模式4 条件放宽为两段（poll_yellow_led）：
-  `g_env_resync || g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT`
-- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）：
-  - 高位（dev>+4dlt）持续 **5 s** 未回摆 → 黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化，将进入重校准学习"）
-  - 累计满 **60 s** 才真正进入学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后灭）
-- 预判 ≠ 学习：回摆/目标靠近（wait 清零）→ 黄灯立即灭，不触发学习
+- 黄灯模式4 条件（poll_yellow_led）：`g_env_resync || g_env_warn`
+- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）` + `ENV_RECOVER_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）
+- **预判锁存状态机（g_env_warn）**：
+  - 高位（dev>+4dlt）连续 **5 s** → `g_env_warn=1`，黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化"）
+  - **锁存**：回摆/目标靠近（wait 清零）**不灭灯**——只有环境回到正常空闲（dev 未进进入线）**连续 5 s**（恢复确认）才解除、黄灯灭
+  - 累计满 **60 s** 才真正进入重校准学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后仍需恢复确认 5 s 才灭）
+  - 高位重现 → 恢复确认计时清零，黄灯继续常亮
+- 预判 ≠ 学习：短时瞬态（60 s 内回摆）只亮黄灯、不触发学习
 
 ### 验证
 
-- tests/test_env_resync.c 扩展：黄灯预判点亮时刻 = 500 tick；瞬态高位 4000 tick 预判亮但未学习；打断回摆后预判灭
+- tests/test_env_resync.c 扩展：预判点亮时刻 = 500 tick；回摆后黄灯**保持常亮**；稳定 5 s 后解除；高位重现再锁存；打断/放弃后锁存保持
 - 5 场景 ALL PASS；gcc `-fsyntax-only` 0 error
 
 ### 待现场验证
 
-A 拿走场景：约 5 s 后黄灯常亮 → 60 s 后自动重学（黄灯保持常亮数秒）→ 替换完成黄灯灭、检测高度恢复。
+A 拿走场景：约 5 s 黄灯常亮（此后回摆也不灭）→ ~60 s 自动重学 → 替换完成 → 环境稳定再 5 s 黄灯灭、检测高度恢复。
 
 ---
 
@@ -1063,7 +1065,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判：dev>+4dlt 高位连续 5s（ENV_WARN_WAIT=500tick）即黄灯常亮预判，60s 才真正学习；预判≠学习，回摆即灭 |
+| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判（锁存）：dev>+4dlt 高位连续 5s 触发 g_env_warn 锁存常亮；回摆/目标靠近保持，环境空闲稳定 5s（ENV_RECOVER_WAIT）才解除；60s 才真正学习 |
 | V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
 | V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
 | V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |