fix(V4B): V4.25 黄灯预判改锁存语义 — 触发后回摆保持常亮, 环境空闲稳定5s才灭

原(V4.25首个提交): 黄灯条件 wait_cnt>=5s, 回摆(wait清零)即灭 — 用户反馈应锁存:
一旦5s黄灯常亮, 高位回摆/目标靠近也保持常亮; 只有"新的没有变化的环境"
超过5s 确认恢复, 黄灯才灭。

改动:
- 新增 g_env_warn 预判锁存标志(只增不清): dev>+4dlt 高位累计满
  ENV_WARN_WAIT=500tick(~5s) → g_env_warn=1, 黄灯常亮
- 新增 g_env_recover_cnt 恢复确认: 环境回窗口内且 dev 未进进入线(>-dlt)
  连续 ENV_RECOVER_WAIT=500tick(~5s) → 解除锁存, 黄灯灭
  - 目标进确认区(dev<-dlt)/深压(dev<-4dlt) → 恢复计时清零
  - 高位重现 → 恢复计时清零, 黄灯保持
- abort/apply 均不清 g_env_warn (替换后也需恢复确认5s才灭)
- 黄灯模式4条件 = g_env_resync || g_env_warn
tests 5 场景: 回摆保持常亮→稳定5s灭→高位重现再锁存; 学习打断/放弃后锁存保持
docs: devlog V2.23 + spec V2.4 + 手册 V2.8 同步锁存语义

docs/devlog.md

@@ -15,21 +15,23 @@ V4.24 环境重校准的黄灯常亮只在**进入学习后**（dev>+4dlt 高位
 
 ### 改动
 
-- 黄灯模式4 条件放宽为两段（poll_yellow_led）：
+- 黄灯模式4 条件（poll_yellow_led）：`g_env_resync || g_env_warn`
-  `g_env_resync || g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT`
+- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）` + `ENV_RECOVER_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）
-- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）：
+- **预判锁存状态机（g_env_warn）**：
-  - 高位（dev>+4dlt）持续 **5 s** 未回摆 → 黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化，将进入重校准学习"）
+  - 高位（dev>+4dlt）连续 **5 s** → `g_env_warn=1`，黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化"）
-  - 累计满 **60 s** 才真正进入学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后灭）
+  - **锁存**：回摆/目标靠近（wait 清零）**不灭灯**——只有环境回到正常空闲（dev 未进进入线）**连续 5 s**（恢复确认）才解除、黄灯灭
-- 预判 ≠ 学习：回摆/目标靠近（wait 清零）→ 黄灯立即灭，不触发学习
+  - 累计满 **60 s** 才真正进入重校准学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后仍需恢复确认 5 s 才灭）
+  - 高位重现 → 恢复确认计时清零，黄灯继续常亮
+- 预判 ≠ 学习：短时瞬态（60 s 内回摆）只亮黄灯、不触发学习
 
 ### 验证
 
-- tests/test_env_resync.c 扩展：黄灯预判点亮时刻 = 500 tick；瞬态高位 4000 tick 预判亮但未学习；打断回摆后预判灭
+- tests/test_env_resync.c 扩展：预判点亮时刻 = 500 tick；回摆后黄灯**保持常亮**；稳定 5 s 后解除；高位重现再锁存；打断/放弃后锁存保持
 - 5 场景 ALL PASS；gcc `-fsyntax-only` 0 error
 
 ### 待现场验证
 
-A 拿走场景：约 5 s 后黄灯常亮 → 60 s 后自动重学（黄灯保持常亮数秒）→ 替换完成黄灯灭、检测高度恢复。
+A 拿走场景：约 5 s 黄灯常亮（此后回摆也不灭）→ ~60 s 自动重学 → 替换完成 → 环境稳定再 5 s 黄灯灭、检测高度恢复。
 
 ---
 
@@ -1063,7 +1065,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判：dev>+4dlt 高位连续 5s（ENV_WARN_WAIT=500tick）即黄灯常亮预判，60s 才真正学习；预判≠学习，回摆即灭 |
+| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判（锁存）：dev>+4dlt 高位连续 5s 触发 g_env_warn 锁存常亮；回摆/目标靠近保持，环境空闲稳定 5s（ENV_RECOVER_WAIT）才解除；60s 才真正学习 |
 | V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
 | V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
 | V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |

docs/product-manual.md

@@ -185,10 +185,10 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 
 | 状态 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
 |------|------|------|------|------|
-| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：高位持续 **5 s** 黄灯预判常亮，累计 **60 s** 后自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
+| 环境校准学习中 | 呼吸 | 灭（无车） | **常亮** | 检测到**永久环境变化**（如旁置金属板被移走使基准被学低）：高位持续 **5 s** 黄灯预判**锁存**常亮，累计 **60 s** 后自动学习新基线并替换，恢复灵敏度 |
 
-- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起自动恢复；V4.25 起环境变化 **~5 s** 黄灯即常亮预判（提示"检测器已感知环境变化、即将进入重学"）
+- 线圈旁金属等目标在**上电时**在场会把空车基准学低；目标移走后检测高度会明显变低（V4.22 及以前需断电重上电或等基线慢跟恢复）。V4.24 起自动恢复；V4.25 起环境变化 **~5 s** 黄灯即常亮预判（提示"检测器已感知环境变化"）
-- **黄灯常亮 = 环境异常预判/学习中**：请勿移动线圈附近的目标（铁块静止 60s+ 也会被学入）；回摆（干扰消失）黄灯自动灭，不触发学习
+- **黄灯常亮（锁存）= 环境异常预判/学习中**：一旦点亮，目标移走/回摆**不会立即灭灯**——需环境恢复正常（空闲）且稳定 **~5 s** 才解除。请勿在黄灯常亮期间移动线圈附近的金属目标（铁块静止 60 s+ 也会被学入）
 - 黄灯优先级：断开快闪 > 环境预判/学习常亮 > N 短闪（断开史）> 灭
 
 - **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭

docs/technical-spec.md

@@ -449,7 +449,8 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
 | STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
 | STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
 | FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
-| ENV_WARN_WAIT | 500 tick | **~5 s** | 环境预判黄灯（V4.25）：dev>+4×dlt 高位连续 5s 即黄灯常亮预判（将进入重学）；预判≠学习，回摆即灭 |
+| ENV_WARN_WAIT | 500 tick | **~5 s** | 环境预判锁存（V4.25）：dev>+4×dlt 高位连续 5s → 黄灯常亮预判（锁存） |
+| ENV_RECOVER_WAIT | 500 tick | ~5 s | 恢复确认（V4.25）：环境回正常空闲连续 5s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
 | ENV_RESYNC_WAIT | 6000 tick | **~60 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 60s 判定永久环境变化（V4.24） |
 | ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
 | ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
@@ -758,4 +759,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.1 | 2026-06-29 | 更新至 V2.6：单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 两阶段基线 |
 | V2.2 | 2026-09-02 | 更新至 V4.23：上电稳定期判稳语义（基准漂移≤0.1%×2窗 + 5s兜底）、红灯呼吸周期≈2.6s、绿灯自检描述 |
 | V2.3 | 2026-09-02 | 更新至 V4.24：环境重校准（dev>+4dlt 高位连续 60s → 学习基线 B → 空闲原子替换 Origin，黄灯常亮指示；瞬态 60s 内不污染、30s 学习预算兜底） |
-| V2.4 | 2026-09-02 | 更新至 V4.25：环境异常黄灯预判（ENV_WARN_WAIT=5s 常亮，预判≠学习，回摆即灭） |
+| V2.4 | 2026-09-02 | 更新至 V4.25：环境异常黄灯预判锁存（ENV_WARN_WAIT=5s 触发；回摆保持，ENV_RECOVER_WAIT 空闲 5s 才解除）；预判≠学习 |

tests/test_env_resync.c

@@ -21,7 +21,8 @@
 #define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2       // 连续 2 窗漂移达标
 #define FREEZE_TIMEOUT        1000    // 打印饱和(dev>0 不再超时更新 Origin)
 #define ENV_RESYNC_WAIT       6000    // V4.24: dev>+4dlt 高位连续 60s → 判定永久环境变化
-#define ENV_WARN_WAIT         500     // V4.25: 高位连续 ~5s → 黄灯预判常亮 (TaskLoop.h)
+#define ENV_WARN_WAIT         500     // V4.25: 高位连续 ~5s → 黄灯预判锁存 (TaskLoop.h)
+#define ENV_RECOVER_WAIT      500     // V4.25: 环境回正常空闲连续 ~5s → 解除预判 (TaskLoop.h)
 #define ENV_LEARN_WINDOW      200     // V4.24: 环境学习窗口 2s
 #define ENV_LEARN_MAX_TICKS   3000    // V4.24: 学习预算 30s, 超时放弃
 
@@ -33,6 +34,8 @@ static uint16_t g_env_cnt      = 0;
 static uint32_t g_env_prev     = 0;
 static uint8_t  g_env_settle   = 0;
 static uint16_t g_env_tick     = 0;
+static uint8_t  g_env_warn     = 0;
+static uint16_t g_env_recover_cnt = 0;
 
 /* 场景镜像 (loop1_* 对应量) */
 static uint32_t sim_Origin;
@@ -53,17 +56,20 @@ static void env_reset(void)
     g_env_prev     = 0;
     g_env_settle   = 0;
     g_env_tick     = 0;
+    g_env_warn     = 0;
+    g_env_recover_cnt = 0;
 }
 
-/* V4.25: 黄灯模式4 条件镜像 (TaskLoop.c poll_yellow_led) */
+/* V4.25: 黄灯模式4 条件镜像 (TaskLoop.c poll_yellow_led) — 预判锁存 */
 static int env_warn_active(void)
 {
-    return g_env_resync || g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT;
+    return g_env_resync || g_env_warn;
 }
 
 /* 与 TaskLoop.c env_resync_abort/apply 逐行一致 */
 static void env_resync_abort(void)
 {
+    /* V4.25: abort 只退出学习, 不清预判锁存 g_env_warn (环境未恢复前黄灯保持) */
     g_env_resync   = 0;
     g_env_sum      = 0;
     g_env_cnt      = 0;
@@ -91,15 +97,31 @@ static void sim_tick(void)
         g_env_wait_cnt = 0;
         if (g_env_resync) ev_abort++;
         env_resync_abort();
+        /* V4.25: 恢复确认 — 空闲(dev>-dlt)连续 5s → 解除预判锁存 */
+        if (dev > -(int32_t)sim_dlt) {
+            if (g_env_warn) {
+                g_env_recover_cnt++;
+                if (g_env_recover_cnt >= ENV_RECOVER_WAIT) {
+                    g_env_warn = 0;
+                    g_env_recover_cnt = 0;
+                }
+            }
+        } else {
+            g_env_recover_cnt = 0;    /* 目标进入确认区 → 恢复计时重来 */
+        }
     } else if (dev < 0) {
         /* 车方向 → 冻结 (env 相关) */
         g_env_wait_cnt = 0;
         if (g_env_resync) ev_abort++;
         env_resync_abort();
+        g_env_recover_cnt = 0;        /* 目标深压 → 恢复计时清零 */
     } else {
-        /* dev>0 高位 — V4.24 两段式 */
+        /* dev>0 高位 — V4.24 两段式 / V4.25 预判锁存 */
+        g_env_recover_cnt = 0;        /* 高位异常中 → 恢复确认失效 */
         if (!g_env_resync) {
             g_env_wait_cnt++;
+            if (g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT)
+                g_env_warn = 1;       /* 预判锁存 (只增不清) */
             if (g_env_wait_cnt >= ENV_RESYNC_WAIT) {
                 g_env_resync   = 1;
                 g_env_wait_cnt = 0;
@@ -176,13 +198,15 @@ static void test_permanent_change_recovers(void)
     assert(ev_applied == 1);
     assert(tick == 6600);          /* 6000 等待 + 3×200 窗 */
     assert(sim_Origin == 128856UL);
-    assert(g_env_resync == 0);     /* 替换后复位, 黄灯灭 */
+    assert(g_env_resync == 0);     /* 学习结束 */
+    assert(env_warn_active() == 1);/* V4.25: 替换后黄灯保持 (恢复确认前不灭) */
 
-    /* 替换后 dev≈0 → 走窗口分支, 不再进 freeze/学习 */
+    /* 替换后 dev≈0 → 窗口分支; 空闲连续 5s 恢复确认 → 黄灯灭 */
     for (int i = 0; i < 500; i++)
         sim_tick();
     assert(ev_applied == 1);       /* 不再重复替换 */
-    printf("  场景1 PASS — 永久环境变化 ~66s 自动恢复, Origin 128095->128856\n\n");
+    assert(env_warn_active() == 0);/* 恢复确认 5s 后黄灯灭 */
+    printf("  场景1 PASS — 永久环境变化 5s 预判锁存, ~66s 自动恢复, 恢复确认后灭\n\n");
 }
 
 static void test_transient_never_learns(void)
@@ -196,21 +220,28 @@ static void test_transient_never_learns(void)
     assert(env_warn_active() == 1);       /* 黄灯预判已亮 (wait=4000) */
     printf("瞬态高位短停: 4000tick 时黄灯预判亮=%d (未学习)\n", env_warn_active());
 
-    /* 回摆进窗口 (CAPVD 回 Origin 附近), wait 清零 → 黄灯预判灭 */
+    /* 回摆进窗口 (CAPVD 回 Origin 附近): wait 清零, 但预判锁存保持 (V4.25 核心语义) */
     sim_CAPVD = 128100UL;          /* dev=+5 窗口内 */
     sim_tick();
     assert(g_env_wait_cnt == 0);
-    assert(env_warn_active() == 0);       /* 回摆解除, 黄灯灭 */
+    assert(env_warn_active() == 1);       /* 回摆不清黄灯, 保持常亮 */
 
-    /* 再次高位 59s(5900tick) — 仍不足 60s 连续 → 不学 */
+    /* 窗口内连续 499 tick (累计 500 恢复确认) → 环境稳定, 解除预判 */
+    for (int i = 0; i < 499; i++)
+        sim_tick();
+    assert(env_warn_active() == 0);       /* 新环境稳定 5s, 黄灯灭 */
+    assert(g_env_recover_cnt == 0);
+
+    /* 再次高位 59s(5900tick): 5s 后预判重新锁存, 但 <60s 不学习 */
     sim_CAPVD = 128856UL;
     for (int i = 0; i < 5900; i++)
         sim_tick();
     assert(ev_learn_start == 0);
     assert(ev_applied == 0);
     assert(sim_Origin == 128095UL);
-    printf("瞬态高位短停: 不学习不替换, Origin 保持 (等待计数=%d)\n", g_env_wait_cnt);
+    assert(env_warn_active() == 1);       /* 高位重现 → 预判重新锁存 */
-    printf("  场景2 PASS — 铁块类瞬态(60s内回摆)不触发重校准\n\n");
+    printf("瞬态高位短停: 回摆保持常亮→稳定5s灭→高位重现再锁存 (未学习)\n");
+    printf("  场景2 PASS — 铁块类瞬态(60s内回摆)不触发重校准, 预判锁存语义正确\n\n");
 }
 
 static void test_learn_interrupted_restarts(void)
@@ -226,9 +257,10 @@ static void test_learn_interrupted_restarts(void)
         sim_tick();                                    /* 学习窗1 未完 */
     sim_CAPVD = 128000UL;                              /* dev=-95 窗口内(B 目标) */
     sim_tick();
-    assert(g_env_resync == 0);                         /* 打断退出 */
+    assert(g_env_resync == 0);                         /* 打断退出学习 */
     assert(ev_abort == 1);
-    assert(env_warn_active() == 0);                    /* wait 清零, 黄灯预判灭 */
+    assert(env_warn_active() == 1);                    /* 预判锁存保持 (环境未确认恢复) */
+    assert(g_env_recover_cnt == 0);                    /* 目标在进入确认区, 恢复计时清零 */
 
     /* 目标离开, 高位重新 60s → 学习 3 窗 → 替换 */
     sim_CAPVD = 128856UL;
@@ -240,7 +272,11 @@ static void test_learn_interrupted_restarts(void)
     assert(ev_applied == 1);
     assert(ev_learn_start == 2);
     assert(sim_Origin == 128856UL);
-    printf("  场景3 PASS — 学习期任何打断都重算, 完成后恢复\n\n");
+    assert(env_warn_active() == 1);                    /* 替换后黄灯保持到恢复确认 */
+    for (int i = 0; i < 500; i++)
+        sim_tick();                                    /* 窗口恢复确认 5s */
+    assert(env_warn_active() == 0);                    /* 黄灯灭 */
+    printf("  场景3 PASS — 学习期打断重算+锁存保持, 恢复确认后灭\n\n");
 }
 
 static void test_unstable_learn_gives_up(void)
@@ -259,13 +295,14 @@ static void test_unstable_learn_gives_up(void)
         sim_tick();
     }
 
-    printf("学习期不稳: 预算放弃 tick=%d applied=%d resync=%d Origin=%lu\n",
+    printf("学习期不稳: 预算放弃 tick=%d applied=%d resync=%d warn=%d Origin=%lu\n",
-           tick, ev_applied, g_env_resync, (unsigned long)sim_Origin);
+           tick, ev_applied, g_env_resync, g_env_warn, (unsigned long)sim_Origin);
     assert(ev_applied == 0);
-    assert(g_env_resync == 0);                         /* 超时放弃, 黄灯灭 */
+    assert(g_env_resync == 0);                         /* 超时退出学习 */
+    assert(env_warn_active() == 1);                    /* 环境仍异常 → 黄灯保持锁存 */
     assert(ev_abort >= 1);
     assert(sim_Origin == 128095UL);                    /* Origin 不被污染 */
-    printf("  场景4 PASS — 学习不稳定 30s 放弃, 宁可灵敏度低不冒险污染\n\n");
+    printf("  场景4 PASS — 学习不稳定 30s 放弃保留旧 Origin, 黄灯保持异常指示\n\n");
 }
 
 static void test_no_learning_after_replace(void)
@@ -280,7 +317,9 @@ static void test_no_learning_after_replace(void)
     for (int i = 0; i < 6000; i++)
         sim_tick();                                    /* 新 Origin 下高位条件消失 */
     assert(ev_learn_start == before);                  /* 无新学习 */
-    printf("替换后稳态: 高位条件消失, 无重复学习 (Origin=%lu)\n", (unsigned long)sim_Origin);
+    assert(env_warn_active() == 0);                    /* 恢复确认 5s 后黄灯已灭 */
+    printf("替换后稳态: 高位条件消失, 无重复学习, 黄灯灭 (Origin=%lu)\n",
+           (unsigned long)sim_Origin);
     printf("  场景5 PASS — 恢复后进入正常跟踪, 不震荡\n\n");
 }
 

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -46,7 +46,8 @@
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   FREEZE_TIMEOUT  1000          // 基线冻结超时: ~10s @ 10ms/tick, 持续偏高且稳定后强制更新基线
 #define   FREEZE_STABILITY_RATE  2       // 冻结稳定性窗口: 参考值的 ±2% (CAPVD 需在此范围内才累计超时)
-#define   ENV_WARN_WAIT   500           // 环境预判 (V4.25): dev>+4dlt 高位连续 ~5s 未回摆 → 黄灯常亮预判提示
+#define   ENV_WARN_WAIT   500           // 环境预判 (V4.25): dev>+4dlt 高位连续 ~5s → 黄灯预判锁存(回摆保持)
+#define   ENV_RECOVER_WAIT 500          // 恢复确认 (V4.25): 环境回正常(空闲)连续 ~5s 才解除预判, 黄灯灭
 
 /*===========================================================================
  * 离开检测模式

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -86,6 +86,11 @@ uint32_t g_env_prev     = 0;    // 上一窗口均值 (B 候选)
 uint8_t  g_env_settle   = 0;    // 连续稳定窗口计数 (窗内均值漂移 ≤0.1% 则+1)
 uint16_t g_env_tick     = 0;    // 学习预算 (超时放弃防死锁)
 
+/* V4.25+: 环境异常预判锁存 — 一旦触发黄灯常亮, 回摆/目标靠近不灭;
+ * 仅当环境回正常(空闲, dev 未进入线以下)连续 ENV_RECOVER_WAIT 才解除 */
+uint8_t  g_env_warn        = 0;    // 1=环境异常预判锁存 (黄灯常亮)
+uint16_t g_env_recover_cnt = 0;    // 恢复确认计数 (空闲持续 5s → 解除预判)
+
 #if USE_FLATNESS_EXIT
 uint8_t  g_exit_state;
 uint16_t g_max_slope;
@@ -322,10 +327,11 @@ void poll_yellow_led(void)
     }
 
     /*--- V4.25 模式4: 环境异常预判/重校准学习 → 黄灯常亮
-     *   g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT(~5s): 环境重大变化预判 (高位未回摆, 即将进入重学)
+     *   g_env_warn == 1: 环境重大变化预判锁存 (高位连续 ~5s 触发; 回摆/目标靠近保持,
-     *   g_env_resync == 1: 已进入重校准学习 (高位累计 60s 后自动开始, 学完原子替换 Origin 后灭)
+     *                    环境回正常空闲连续 ~5s 才解除)
+     *   g_env_resync == 1: 已进入重校准学习 (高位累计 60s 后自动开始, 学完原子替换 Origin)
      *   优先级: 断开快闪 > 环境预判/学习常亮 > N短闪 > 灭 ---*/
-    if (g_env_resync || g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT) {
+    if (g_env_resync || g_env_warn) {
         LED_YELLOW_ON;
         g_fault_tick  = 0;
         g_fault_phase = 0;
@@ -433,6 +439,8 @@ void INIT_VD(void)
     g_env_prev     = 0;
     g_env_settle   = 0;
     g_env_tick     = 0;
+    g_env_warn        = 0;   // V4.25+: 环境预判锁存复位
+    g_env_recover_cnt = 0;
 
     /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
     loop1_entry_cnt   = 0;
@@ -881,12 +889,26 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_freeze_cnt = 0;
                 loop1_freeze_ref = 0;      // V4.20: 清残留参考, 打印 FRZ 干净
                 g_env_wait_cnt = 0;        // V4.24: 高位回摆/目标靠近 → 等待重来
-                env_resync_abort();        // V4.24: 学习中被打断 → 重算 (黄灯恢复)
+                env_resync_abort();        // V4.24: 学习中被打断 → 重算
+                /* V4.25: 恢复确认 — 环境回正常(dev 未进进入线以下)连续 5s → 解除预判锁存
+                 * (预判一旦触发, 回摆/目标靠近都保持黄灯常亮; 只有稳定空闲才灭) */
+                if (dev > -(int32_t)loop1_dlt_ORG) {
+                    if (g_env_warn) {
+                        g_env_recover_cnt++;
+                        if (g_env_recover_cnt >= ENV_RECOVER_WAIT) {
+                            g_env_warn        = 0;
+                            g_env_recover_cnt = 0;
+                        }
+                    }
+                } else {
+                    g_env_recover_cnt = 0;  // 目标进入确认区 → 恢复计时重来
+                }
                 update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                                       &loop1_Origin, loop1_CAPVD, WINDOW_ORIGIN);
             } else if (dev < 0) {
                 g_env_wait_cnt = 0;        // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来
-                env_resync_abort();        // V4.24: 学习中被打断 → 重算 (黄灯恢复)
+                env_resync_abort();        // V4.24: 学习中被打断 → 重算
+                g_env_recover_cnt = 0;     // V4.25: 目标深压 → 恢复确认计时清零
                 /* 正variation (CAPVD低于Origin, 疑似车辆) → 冻结, 保留原超时兜底更新 */
                 if (loop1_freeze_cnt == 0) {
                     loop1_freeze_ref = loop1_CAPVD;
@@ -930,8 +952,13 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_ORG_SUM = 0;
 
                 if (!g_env_resync) {
-                    /*--- ① 等待确认: dev>+4dlt 高位连续累计 (回摆清零见窗口/dev<0分支) ---*/
+                    /*--- ① 等待确认: dev>+4dlt 高位连续累计 (回摆清零见窗口/dev<0分支)
+                     *   V4.25: 累计满 5s(ENV_WARN_WAIT) → 预判锁存 g_env_warn=1 (黄灯常亮),
+                     *   锁存后回摆/目标靠近不解除; 高位重现则恢复计时清零 ---*/
                     g_env_wait_cnt++;
+                    if (g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT)
+                        g_env_warn = 1;               // 预判锁存 (只增不清)
+                    g_env_recover_cnt = 0;            // 高位异常中 → 恢复确认失效
                     if (g_env_wait_cnt >= ENV_RESYNC_WAIT) {
                         g_env_resync   = 1;
                         g_env_wait_cnt = 0;