docs: devlog — 记录 V2.1 CAPVD_fast 初始化修复 + V2.2 稳定期绕过 IIR/斜率限幅

docs/devlog.md

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+## 2026-06-26 — CAPVD_fast 初始化修复
+
+### 问题
+
+M4 V2.0 引入双路 IIR 后，进入检测使用 `CAPVD_fast`（快速 IIR，α=0.5）。但 `CAPVD_fast` 始终为 0，导致首次进入判定就触发有车。
+
+### 根因
+
+```c
+// 原代码（错误）：
+if (loop1_CAPVD_fast != 0) {
+    loop1_CAPVD_fast = (loop1_CAPVD_fast + loop1_CAPVD) / 2;
+}
+```
+
+TMR3 ISR 首次捕获时直接设置 `loop1_CAPVD`（不为 0），`INIT_VD` 将 `CAPVD_fast` 初始化为 0。`vd1_task` 进入时 `CAPVD != 0` → `if (CAPVD_fast != 0)` 永远为 false → `CAPVD_fast` 保持 0 不更新。
+
+### 修复
+
+条件反转：`== 0` 时首次锁定当前 CAPVD 值，之后正常执行快速 IIR。
+
+```c
+// 修复后：
+if (loop1_CAPVD_fast == 0) {
+    loop1_CAPVD_fast = loop1_CAPVD;  // 首次直接锁定
+} else {
+    loop1_CAPVD_fast = (loop1_CAPVD_fast + loop1_CAPVD) / 2;
+}
+```
+
+---
+
+## 2026-06-26 — 稳定期绕过 IIR 和斜率限幅
+
+### 问题
+
+上电后很快输出有车状态。日志显示：
+
+```
+First_capSum:177406, Origin:177406         ← 首测为瞬态高值
+Loop stable, Origin:149755                  ← 稳定期后 Origin 仍偏高
+Car_In, Value:128654, Origin:149755         ← Origin - Value = 21067 >> dlt=82
+```
+
+### 根因
+
+V2.0 引入的 **5% 斜率限幅** 在稳定期内仍然生效。首测 CAPVD=177406 是瞬态高值（~38% 偏高），斜率限幅让 CAPVD 在 128 个采样周期内只能缓慢下降到 149755 — 无法在稳定期内充分收敛。100 窗口滑动平均被前半段的高值污染，导致 Origin 停在 149755，远高于真实值 ~128688。
+
+### 修复
+
+稳定期内不走 IIR 和斜率限幅——**直接用 raw Value** 建立基线：
+
+```c
+if (!g_loop_stable) {
+    /* 稳定期内不做斜率限幅和 IIR — 直接用 Value 快速收敛到真实基线 */
+    loop1_CAPVD = loop1_Value;
+    loop1_CAPVD_fast = loop1_Value;
+    // ... 滑动平均跟踪 ...
+    return;
+}
+```
+
+稳定期结束后恢复正常 IIR + 斜率限幅用于检测。
+
+| 场景 | 修复前 | 修复后 |
+|------|--------|--------|
+| 首测瞬态 | 177406 被限幅缓慢下降 | 直接被 128688 覆盖 |
+| Origin 收敛 | 149755 (偏离 +16%) | ~128688 (正确) |
+| 稳定期结束 | Origin 偏离 → 误判有车 | Origin 准确 → 正常检测 |
+
+---
+
 ## 修订记录
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.2 | 2026-06-26 | 稳定期绕过 IIR/斜率限幅，用 Value 直接收敛基线 |
+| V2.1 | 2026-06-26 | CAPVD_fast 初始化修复（条件反转为 ==0 首次锁定） |
 | V2.0 | 2026-06-26 | M4 优化: 双路 IIR + 斜率限幅 + 进入确认；tick 10ms |
 | V1.7 | 2026-06-26 | vTaskDelay 10→50ms 修正（对齐原始 TMR15 5ms×10 设计）；基线更新 1s→5s |
 | V1.6 | 2026-06-24 | 时序修正：OUT_DELAY/PULSE_DELAY→500ms；RS485→TTL Tx |