feat(V4B): V4.36.24 — L<下限双模式宏 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN

用户需求: L<24µH 后 0=仅黄灯快闪(现状, 判定/继电器/绿灯照常);
1=视为线圈断开完全状态: 黄灯快闪+继电器保持释放+绿灯不亮
- ISR RF 分支置 LOOP_OK=1 后强制压 0 → 主循环断开路径(vd1_task 停/黄灯快闪/disconnect)
- RLY 刷新(RF段)与保持(hold段)短路 → 继电器保持释放, 绿灯镜像灭;
  短路放条件而非事后压 OFF(防 5ms ON/OFF 继电器抖动打火)
- coil_monitor 随 vd1_task 停摆 → 新增 coil_monitor_recover() 无条件每 10ms
  恢复监测 (f 回窗 18~156kHz 连续 5s 清 fault → LOOP_OK 恢复 → 重连确认+判稳门控)
- 默认 0 (与 V4.36.23 一致无回归); 切 1 现场验证完全断开语义
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.41 / manual 故障表 / devlog V2.60

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,21 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-04 — L<下限双模式：COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 宏（固件 V4.36.24）
+
+用户需求：低于电感量下限(24µH)后，当前行为=黄灯快闪但绿灯/继电器照常工作；
+定义宏切换是否视为**线圈断开完全状态**（黄灯快闪同断开 + 继电器保持释放 + 绿灯不亮）。
+
+- `COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN`：0=仅黄灯快闪（断开级指示），判定/继电器/绿灯照常（默认，与 V4.36.23 一致）；
+  1=完全断开态：
+  - ISR RF 分支置 LOOP_OK=1 后强制压 0 → 主循环走断开路径（vd1_task 停、黄灯快闪、disconnect 流程）
+  - RLY 刷新（RF 段）与保持（hold 段）短路 → 继电器保持释放；绿灯=RLY2 镜像 → 灭；
+    短路放刷新条件而非事后压 OFF（避免 5ms ON/OFF 继电器抖动打火）
+  - coil_monitor 原调用点随 vd1_task 停摆 → 新增 coil_monitor_recover() 无条件每 10ms 恢复监测
+    （f 回窗 18~156kHz 连续 5s → 清 fault → ISR 恢复 LOOP_OK → 走正常重连确认+判稳门控）
+- 恢复路径验证：换好线圈后 LOOP_OK 恢复上升沿 → 100ms 确认窗 → 判稳门控 → 正常放行
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.24；spec V2.41 / devlog V2.60。
+
 ## 2026-09-04 — 最低电感量下限 25µH → 24µH（固件 V4.36.23）
 
 用户拍板：COIL_L_MIN_UH 25 → 24（43nF 口径）。
@@ -1970,6 +1985,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.60 | 2026-09-04 | V4.36.24 L<下限双模式 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN: 0=仅黄灯快闪/1=完全断开(RLY释放+绿灯灭+判定停, ISR 强制 LOOP_OK+RLY 短路防抖); 恢复走 coil_monitor_recover |
 | V2.59 | 2026-09-04 | V4.36.23 最低电感量 25→24µH: 频率上限 156kHz; L<24µH 断开级快闪; test 156/157 |
 | V2.58 | 2026-09-04 | V4.36.22 最低电感量 20→25µH: 频率上限 153kHz; L<25µH 断开级快闪; test 153/154 |
 | V2.57 | 2026-09-04 | V4.36.21 电感量判定防抖 1s→5s (COIL_FAULT_HOLD_TICKS=500): 越界/恢复均 5s, 防瞬态误检 |

docs/product-manual.md

@@ -186,7 +186,7 @@ SW_5 = ON 时：车辆（金属）持续压线超过 **4 分钟**（LC_HOLD_TIME
 
 | 故障类型 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
 |---------|------|------|------|------|
-| 线圈断开（当前）或 **L<24µH**（V4.36.23：f>156kHz 最低工作电感以下，按断开指示） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接。**断开前有车：继电器保持 RELAY_HOLD_MS=1000ms 后仍断才释放**（防瞬时断开误释放，宏可调）。**重连后无车判稳门控**：值稳定(600ms 无漂移)且回带内才放行检测，判稳期黄灯保持快闪，Origin 自动对齐新空场 |
+| 线圈断开（当前）或 **L<24µH**（V4.36.23/24：f>156kHz 最低工作电感以下，按断开指示） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 宏 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN：0=仅黄灯快闪（判定/继电器/绿灯照常）；1=视为断开完全态（继电器保持释放+绿灯不亮+判定停）。检查线圈连接。**断开前有车：继电器保持 RELAY_HOLD_MS=1000ms 后仍断才释放**（防瞬时断开误释放，宏可调）。**重连后无车判稳门控**：值稳定(600ms 无漂移)且回带内才放行检测，判稳期黄灯保持快闪，Origin 自动对齐新空场 |
 | 线圈电感量不合理（V4.26/V4.36.13/20） | 呼吸 | 灭（无车） | **一长一短** (900ms亮/300ms灭/100ms亮/700ms灭 循环) | 空场频率 <18kHz → L 偏大(>合理上限)，检查线圈匝数/尺寸；**L<24µH(f>156k) 不在此模式，见上行断开快闪** |
 | 线圈重连，断开 1 次 | 呼吸 | 正常 | **1 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 1 次断开，已恢复 |
 | 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.23 | 文档版本: V2.40  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.24 | 文档版本: V2.41  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -829,3 +829,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.38 | 2026-09-04 | **V4.36.21 电感量判定防抖 1s→5s**（COIL_FAULT_HOLD_TICKS=500）：下限判定重要防误检——起振/瞬态频率冲高越界需持续 5s 才置位断开级快闪，恢复同样 5s 清除 |
 | V2.39 | 2026-09-04 | **V4.36.22 最低电感量 20→25µH**（COIL_L_MIN_UH=25）：频率上限 171→153kHz（f@25µH=153.5k）；L<25µH → 断开级快闪；test 边界 153 正常/154 偏小 |
 | V2.40 | 2026-09-04 | **V4.36.23 最低电感量 25→24µH**（COIL_L_MIN_UH=24）：频率上限 153→156kHz（f@24µH=156.7k）；L<24µH → 断开级快闪；test 边界 156 正常/157 偏小 |
+| V2.41 | 2026-09-04 | **V4.36.24 L<下限 双模式宏 COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN**：0=仅黄灯快闪（绿灯/继电器/判定照常，默认）；1=视为线圈断开完全状态——ISR 强制 LOOP_OK=0（主循环断开路径+黄灯快闪）、RLY 刷新/保持短路（继电器保持释放、绿灯灭、无 5ms 抖动）、vd1_task 停；新增 coil_monitor_recover 无条件恢复监测（强制期原 coil_monitor 停摆，防换线圈后死锁，f 回窗 5s 清） |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -64,6 +64,8 @@
 #define   ENV_RECOVER_WAIT 200          // 恢复确认 (V4.31): 新基线替换后 环境空闲连续 ~2s 才解除预判, 黄灯灭
 #define   COIL_F_OK_MIN_KHZ 18              // 线圈频率合理窗 (V4.36.18): 默认低频档口径, <18kHz → L偏大 (≈双 250µH+ 大线圈放行)
 #define   COIL_L_MIN_UH   24               // V4.36.23: 最低工作电感量 µH (43nF 低频档口径): L<此值 → 按线圈断开快闪指示 (25→24µH)
+#define   COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 0         // V4.36.24: L<下限 是否视为线圈断开完全状态: 1=黄灯快闪+继电器保持释放+绿灯不亮(同真正断开, 判定停);
+                                            //              0=仅黄灯快闪(断开级指示), 绿灯/继电器/判定照常工作
 #define   COIL_FAULT_HOLD_TICKS 500        // V4.36.21: 电感量越界/恢复防抖 500tick=5s (原100=1s; 下限判定重要, 加长防误检瞬态冲高)
 #define   COIL_F_OK_MAX_KHZ 156             // 线圈频率合理窗 (V4.36.23): >156kHz → L<24µH(COIL_L_MIN_UH) 断开级偏小 (43nF: L=2.533e7/(f²×43); 153=25µH→156=24µH)
 #define   COIL_CAL_C_NF   43                 // 标定等效谐振电容 nF (V4.34): 三极管库存板 低频档(66nF名义, R19在/R27空)实测 C_eff≈43 (41.3~45.5; 0Ω板68仅实验口径, 产品不用)

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.23"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.24"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            23
+#define     FIRMWARE_VER_REV            24
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -799,7 +799,12 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
             loop1_LOOP_OK  = 1;
             loop1_RF_FLAG  = 0;
 
-            if (loop1_LC_Reset == 0) {
+            /* V4.36.24: L<下限视为断开完全态(宏=1) — 载波强制为断:
+             * 主循环走断开路径(vd1_task 停/黄灯快闪), RLY 刷新短路保持释放, 绿灯镜像灭 */
+            if (COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN && g_coil_fault == 2)
+                loop1_LOOP_OK = 0;
+
+            if (loop1_LC_Reset == 0 && !(COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN && g_coil_fault == 2)) {
                 /* 继电器 2（辅助/方向） */
                 if (loop1_VD_FLAG)
                     RLY2_ON;
@@ -832,7 +837,8 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
          *   - 500ms 内重连 + 判无车 → vd1_task 正常离开释放
          *   - 超时仍断开 → 强制释放(防真故障无限保持)
          * 无车断开(VD_FLAG=0)不受影响, 仍立即释放 */
-        if (!loop1_LOOP_OK && loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state && !g_relay_hold_done) {
+        if (!loop1_LOOP_OK && loop1_VD_FLAG && g_loop_power_up_state && !g_relay_hold_done
+            && !(COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN && g_coil_fault == 2)) {   /* V4.36.24: 强制期不保持(保持释放) */
             RLY1_ON;                      /* 保持: 防止瞬时断开继电器抖落 */
             RLY2_ON;
             g_relay_hold_cnt += 5;
@@ -964,6 +970,30 @@ static void coil_monitor(void)
     }
 }
 
+/* V4.36.24: 强制断开期(L<下限视为断开, 宏=1)的恢复监测 — 无条件每 10ms 主循环调用
+ * coil_fault==2 时 ISR 压 LOOP_OK=0 → vd1_task 停摆, 原 coil_monitor(稳定无车空闲点)
+ * 不再执行 → 换好线圈后频率恢复无法清除故障 → 死锁.
+ * 此点只做恢复方向(f 回窗连续 5s 清 fault), 载波无效(LPCNT/Origin=0)不算恢复 */
+static void coil_monitor_recover(void)
+{
+    uint32_t f_khz;
+
+    if (!(COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN && g_coil_fault == 2))
+        return;                                  /* 非强制断开期 → 原 coil_monitor 负责 */
+
+    f_khz = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT);
+    if (f_khz == 0 || f_khz < COIL_F_OK_MIN_KHZ || f_khz > COIL_F_OK_MAX_KHZ) {
+        g_coil_bad_cnt = 0;                      /* 仍越界/载波无效 → 继续等 */
+        return;
+    }
+    g_coil_bad_cnt++;
+    if (g_coil_bad_cnt >= COIL_FAULT_HOLD_TICKS) {
+        PRINT("EVT|coil_ok f:%d kHz (recover from L<min as-open)\n", f_khz);
+        g_coil_fault   = 0;
+        g_coil_bad_cnt = 0;
+    }
+}
+
 /*===========================================================================
  * vd1_task — 核心检测算法（对齐 M1H VD1_TASK）
  *
@@ -1481,6 +1511,9 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
     INIT_VD();
 
     while (1) {
+        /* V4.36.24: 强制断开期(L<下限)恢复监测 — 无条件, 必须在 LOOP_OK 分支前 */
+        coil_monitor_recover();
+
         /*--- V4.36.14: 主循环拍级 RF 上升沿检测 (不依赖 ISR LOOP_OK0) ---
          * 原 !LOOP_OK0 依赖 ISR 5ms 拍与主循环 150ms 慢 tick 的竞态:
          * 插头抖动(断开↔恢复几拍)可使 LOOP_OK0 卡 1 → 恢复时漏触发确认窗