feat(V4B): V4.36.32 — 释放后分级补偿: 仿 PD132T 慢采样等效

用户对比 PD132T: 采样慢→Origin 学习慢→无释放漂移问题
机理确认: update_moving_average 满窗替换(500样本/5s), 10ms 快采样窗装得快
  → 释放后板缓离残余(低 CAPVD)≥5s 会整窗拉低 Origin
- 全冻结 1s: REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100 (残余样本完全不进窗)
- 降权低速补偿 2s: ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200 + MULT=5 (窗500→2500=25s, 速率1/5 ≈132T等效)
- 递减: 冻结结束才递减降权; Car_OFF 两处预置; 均值窗 window 分阶段; INIT 清零
EMA/B3 vac_ref 零影响; 全宏可调
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.48 / devlog V2.67

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,19 @@
 
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+## 2026-09-04 — 释放后分级补偿：仿 PD132T 慢采样等效（固件 V4.36.32）
+
+用户对比 PD132T（无"不易释放/释放越来越远"）提出：132T 采样比 154V4 慢，Origin 学习等效慢 → 残余学入慢 → 更稳。
+
+**机理确认（代码依据）**：update_moving_average 是满窗替换——每满 500 样本(5s) Origin 一次性替换为窗口均值。快采样(10ms)让 5s 窗装得快；释放后无车段板缓离(CAPVD 低)持续 ≥5s → Origin 被残余均值整窗拉低。132T 慢采样 ≈ 25s 才装满等效窗 → 残余影响小 5 倍。
+
+**V4.36.32 分级落地**（全宏可调）：
+1. 全冻结 1s：REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100（残余缓离窗口样本完全不进均值窗）
+2. 降权低速补偿 2s：ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200 + ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5（均值窗 500→2500 样本=25s，学习速率 1/5，≈132T 慢采样等效）——残余低值仍可学但权重 ×1/5
+3. g_origin_lowlearn_tick 预置在 Car_OFF(普通+环带兜底两处)；递减：冻结结束才递减降权期；均值窗守卫 window 按阶段切换；INIT 清零
+- EMA/触发/释放判定零影响；B3 vac_ref 不变
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.32；spec V2.48 / devlog V2.67。
+
 ## 2026-09-04 — B3 真空 EMA 重锚：判定参考与锚错 Origin 解耦（固件 V4.36.31）
 
 用户拍板 B3 为主 / A2 可选加严（存档不默认上，防拖慢真实环境适应）。
@@ -2082,6 +2095,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.67 | 2026-09-04 | V4.36.32 释放后分级补偿(冻结1s+降权2s×1/5): 仿132T 慢采样防残余整窗拉低 Origin |
 | V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |
 | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |
 | V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.31 | 文档版本: V2.47  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.32 | 文档版本: V2.48  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
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@@ -836,3 +836,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 |
 | V2.46 | 2026-09-04 | **V4.36.30 环带超时兜底替代容差**（用户反馈 V4.36.29 容差致"抬一点就释放"）：撤 REL_LO_TOL=4（回滞恢复 8 counts）；新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250——低Q 触发后若 CAPVD 平滑 > 进入线(已离开触发深度)持续 2.5s → 强制释放。空间回滞带内停住(试探卡死)不再永久锁；真实车深压不触发；J1 撤板 2.5s 内释放（原 75s） |
 | V2.47 | 2026-09-04 | **V4.36.31 真空 EMA 重锚（B3）**：无车 dev 窗维护 g_vacuum_ema（α=128, τ≈1.28s, 判稳建立）；判定参考 vac_ref()=min(Origin, EMA)——进入线/低Q 释放线/环带兜底线全部锚真空参考。Origin 被 env 学习锚高（板搁置态 130636 vs 真空 130506）时释放线不再偏高；撤板真空即释放。DBG 加 VEM/RLN 显示真空锚定线。A2（学入步长限 1%）存档可选加严 |
+| V2.48 | 2026-09-04 | **V4.36.32 释放后分级补偿（仿 PD132T 慢采样）**：均值窗是满窗替换(500 样本/5s)——快采样 10ms 让窗装得快, 释放残余(板缓离低 CAPVD)易整窗拉低 Origin。分级：释放后全冻结 1s(REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100) → 降权低速补偿 2s(ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200, 窗 500→2500=25s, 学习速率 1/5, ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5) → 正常。全宏可调；EMA/判定零影响 |