feat(V4B): V4.36.32 — 释放后分级补偿: 仿 PD132T 慢采样等效

用户对比 PD132T: 采样慢→Origin 学习慢→无释放漂移问题
机理确认: update_moving_average 满窗替换(500样本/5s), 10ms 快采样窗装得快
  → 释放后板缓离残余(低 CAPVD)≥5s 会整窗拉低 Origin
- 全冻结 1s: REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100 (残余样本完全不进窗)
- 降权低速补偿 2s: ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200 + MULT=5 (窗500→2500=25s, 速率1/5 ≈132T等效)
- 递减: 冻结结束才递减降权; Car_OFF 两处预置; 均值窗 window 分阶段; INIT 清零
EMA/B3 vac_ref 零影响; 全宏可调
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.48 / devlog V2.67

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,19 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-04 — 释放后分级补偿：仿 PD132T 慢采样等效（固件 V4.36.32）
+
+用户对比 PD132T（无"不易释放/释放越来越远"）提出：132T 采样比 154V4 慢，Origin 学习等效慢 → 残余学入慢 → 更稳。
+
+**机理确认（代码依据）**：update_moving_average 是满窗替换——每满 500 样本(5s) Origin 一次性替换为窗口均值。快采样(10ms)让 5s 窗装得快；释放后无车段板缓离(CAPVD 低)持续 ≥5s → Origin 被残余均值整窗拉低。132T 慢采样 ≈ 25s 才装满等效窗 → 残余影响小 5 倍。
+
+**V4.36.32 分级落地**（全宏可调）：
+1. 全冻结 1s：REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100（残余缓离窗口样本完全不进均值窗）
+2. 降权低速补偿 2s：ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200 + ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5（均值窗 500→2500 样本=25s，学习速率 1/5，≈132T 慢采样等效）——残余低值仍可学但权重 ×1/5
+3. g_origin_lowlearn_tick 预置在 Car_OFF(普通+环带兜底两处)；递减：冻结结束才递减降权期；均值窗守卫 window 按阶段切换；INIT 清零
+- EMA/触发/释放判定零影响；B3 vac_ref 不变
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.32；spec V2.48 / devlog V2.67。
+
 ## 2026-09-04 — B3 真空 EMA 重锚：判定参考与锚错 Origin 解耦（固件 V4.36.31）
 
 用户拍板 B3 为主 / A2 可选加严（存档不默认上，防拖慢真实环境适应）。
@@ -2082,6 +2095,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.67 | 2026-09-04 | V4.36.32 释放后分级补偿(冻结1s+降权2s×1/5): 仿132T 慢采样防残余整窗拉低 Origin |
 | V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |
 | V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |
 | V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |