wangfq/DLD154V4B
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fix(V4B): V4.36.41 — 环境重校准后触发高度变低根治 (基准/派生参考同步 + EMA 余数累加)

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用户反馈: 黄灯常亮故障补偿后, 金属板进入触发的高度比断电上电后低很多, 补偿结束也恢复不了正常灵敏度。

根因(两处, 均可复核): V4B 进入判定用 vac_ref()=min(Origin, 真空EMA) 而非 Origin (TaskLoop.c:1432)
 ① env_resync_apply() 只原子换 loop1_Origin, 没同步 g_vacuum_ema。补偿前提是 dev>+4×dlt 连续 7s,
    学到的 B≈当前 CAPVD ⇒ Δ≥4×dlt 必然 ⇒ Origin−EMA=Δ>1×dlt ⇒ vac_ref 必然切旧 EMA ⇒ 进入线整整低 Δ
 ② g_vacuum_ema += _ema_d/128 为整数除法, |d|<128 时步进恒 0 ⇒ EMA 粘在真空下方 ≤127 counts
    (2.59×dlt > 1×dlt 门槛) ⇒ 进入线常驻偏低 ≈0.100% Δf/f 且不自愈; 断电上电 EMA=Origin(偏差 0) 故持久正常

修复:
 - 新增 origin_set_atomic() (TaskLoop.c:308): "一步换 Origin"时 |ΔOrigin| > ORIGIN_JUMP_REANCH_DLT(=1)×dlt
   则同步重锚 g_vacuum_ema; 与 VAC_REF_DELTA_DLT 同口径 ⇒ 维持 |Origin−EMA| ≤ 1×dlt 不变式; 小步不动 EMA
 - 3 处 Origin 写入点改经它: env_resync_apply(:968) / 重连判稳完成(:1207) / 冻结超时更新(:1372)
 - EMA 更新改余数累加器 g_vac_frac(:1344) 消 ±127 counts 死区; g_vac_frac 在 INIT(:583)/判稳(:1266) 清零

单测(新增 tests/test_vac_ref_reanchor.c, 5 场景; gcc -O0 -Wall -Wextra 0 warning; 全套 8/8 全绿):
 补偿后进入线 130457(低 130 counts = 2.65×dlt = 0.100% Δf/f) → 130587(低 0); EMA 追赶偏差 127→0 counts

文档: devlog V2.78(+条目) / spec 文档头 V2.60 / manual 版本表 V2.17 / cmcng.h 4.36.40→4.36.41 (REV 41)
归档: docs/env-resync-trigger-line-analysis.md + docs/patches/v4.36.41-{A-B,D}*.diff

待现场(编译烧录后回填 devlog 条目): 4 项 [ ] + 2 处日志待填 (EVT|env_resync / DBG Origin·VEM·RLN)
This commit is contained in:
wangfq
2026-09-11 14:08:25 +08:00
parent 1de4b4c8f3
commit 5fd58e035a
10 changed files with 551 additions and 9 deletions
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utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h
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@@ -43,6 +43,7 @@
#define VACUUM_EMA_ALFA 128 // V4.36.31: 真空 EMA 平滑因子 (τ≈1.28s@10ms): B3 判定参考解耦
// 无车 dev 窗内跟踪实时真空; 噪声 σ_ema≈σ/16 (σ1-2 → 0.1 counts)
#define VAC_REF_DELTA_DLT 1 // V4.36.33: vac_ref 重锚阈值 (×dlt): 仅 Origin−EMA > 1×dlt(真锚错)
#define ORIGIN_JUMP_REANCH_DLT 1 // V4.36.41: Origin 单步跳变 > 1×dlt ⇒ 同步重锚真空 EMA (B1 护栏)
// 才用 EMA 锚低 — 防金属板悬感应边缘(dev−20~−40<4dlt)快速拉低 EMA
// → 触发线漂移(触发高度下降); 小偏差仍用 Origin
// 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h
+2 -2
View File
@@ -14,11 +14,11 @@
#define __CMCNG_H__
#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
#define FIRMWARE_VER "4.36.40" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define FIRMWARE_VER "4.36.41" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
#define HARDWARE_VER "3.00"
#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
#define FIRMWARE_VER_SUB 36
#define FIRMWARE_VER_REV 40
#define FIRMWARE_VER_REV 41
#define HARDWARE_VER_MAIN 3
#define HARDWARE_VER_SUB 0
utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c
+33 -5
View File
@@ -48,6 +48,7 @@ uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26/32: 释放后 Origin 全冻
uint16_t g_origin_lowlearn_tick = 0; // V4.36.32: 冻结后降权低速补偿计数 (2s, 残余低值降权学入)
uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
uint32_t g_vacuum_ema = 0; // V4.36.31: 真空 EMA 基线 (B3: 释放/触发参考与锚错 Origin 解耦)
static int32_t g_vac_frac = 0; // V4.37(D): EMA 余数累加器 (消 ±127 counts 整数死区)
uint16_t g_ready_hold_tick = 0; // V4.36.36: 判稳后就绪巩固期计数 (5ms tick, poll_green_led 递减; 按 Q 档置 5s/7s/10s)
uint32_t loop1_Origin;
uint32_t loop1_ORG_SUM;
@@ -297,6 +298,23 @@ static uint32_t vac_ref(void)
return loop1_Origin;
}
/* V4.36.41: 原子换 Origin ⇒ 同步真空参考 (B1 通用护栏)
* 背景: 进入判定用 vac_ref()=min(Origin,EMA); 任何"一步换 Origin"的路径若不换 EMA,
* 现场环境重校准后 Origin 已到新真空而 EMA 停在旧真空 ⇒ 固定偏差
* (实测拉开 ≥4×dlt) ⇒ 进入线被拖低同量 ⇒ 触发高度明显变低, 断电上电才恢复
* 策略: 步长 > ORIGIN_JUMP_REANCH_DLT×dlt 才重锚 EMA; 小步(≤1×dlt)不动,
* 与 VAC_REF_DELTA_DLT 同口径 ⇒ 保持 |Origin−EMA| ≤ 1×dlt 不变式,
* 不干扰 EMA 在对称窗内的实时真空跟踪 */
static void origin_set_atomic(uint32_t new_origin)
{
int32_t _jump = (int32_t)new_origin - (int32_t)loop1_Origin;
if (_jump < 0) _jump = -_jump;
loop1_Origin = new_origin;
if (g_vacuum_ema == 0 || loop1_dlt_ORG == 0 ||
_jump > (int32_t)(loop1_dlt_ORG * ORIGIN_JUMP_REANCH_DLT))
g_vacuum_ema = new_origin;
}
static uint8_t rel_release_hit(void)
{
uint32_t _cmp = loop1_CAPVD;
@@ -562,6 +580,7 @@ void INIT_VD(void)
g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
g_vacuum_ema = 0; /* V4.36.31: 真空 EMA 清零 (判稳后重建) */
g_vac_frac = 0; /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */
g_ready_hold_tick = 0; /* V4.36.36: 就绪巩固期清零 (重建判稳时会再置) */
g_origin_lowlearn_tick = 0; /* V4.36.32: 降权期计数清零 */
loop1_CAP_OK = 0;
@@ -946,7 +965,7 @@ static void env_resync_apply(uint32_t new_origin)
{
PRINT("EVT|env_resync Origin:%d->%d CAPVD:%d\n",
loop1_Origin, new_origin, loop1_CAPVD);
loop1_Origin = new_origin;
origin_set_atomic(new_origin); /* V4.36.41: 同步真空 EMA — 补偿后进入线不再被旧真空拖低 */
loop1_freeze_cnt = 0;
loop1_freeze_ref = 0;
loop1_ORG_CNT = 0;
@@ -1185,7 +1204,7 @@ void vd1_task(void)
if (_d < 0) _d = -_d;
if (_d <= (int32_t)_dlt) {
/* 回带内=空场确认 → Origin 对齐当前空场(消基线差) */
loop1_Origin = loop1_CAPVD;
origin_set_atomic(loop1_CAPVD); /* V4.36.41: 护栏(小步≤1×dlt 不动 EMA) */
loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin *
SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16;
@@ -1244,6 +1263,7 @@ void vd1_task(void)
g_stable_cnt = 0; // 计数退出时清零: 二次稳定期(安全复位)从零开始
g_settle_cnt = 0;
g_vacuum_ema = loop1_Origin; /* V4.36.31: 判稳完成建立真空基线 */
g_vac_frac = 0; /* V4.37(D): 余数累加器同步清零 */
/* V4.36.36: 就绪巩固期按 Q 分档 (高Q 5s/中Q 7s/低Q 10s) — 绿灯继续慢闪期间系统收敛 */
{
uint32_t _f0 = calc_freq_khz(loop1_Origin, loop1_LPCNT);
@@ -1315,10 +1335,18 @@ void vd1_task(void)
int32_t _ema_lim = (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 3);
if (_ema_d > _ema_lim) _ema_d = _ema_lim;
else if (_ema_d < -_ema_lim) _ema_d = -_ema_lim;
if (_ema_d != 0)
if (_ema_d != 0) {
/* V4.36.35: cast 顺序修复 — (uint32_t)负值/128 = +3355万/样本(爆炸源!)
* 必须 有符号先除: -10/128=0, -200/128=-1(wrap 减) — 20260908 实锤根因 */
g_vacuum_ema += (uint32_t)(_ema_d / VACUUM_EMA_ALFA);
/* V4.37(D): 余数累加 —— d/128 整数截断有 ±127 counts 死区
* (|d|<128 步进=0 ⇒ EMA 常驻真空下方 ~127 counts ⇒ vac_ref 被拉低
* ⇒ 进入线偏低 ⇒ 触发高度漂移, 只能断电上电复位; 2026-09-11 单测实测 127) */
g_vac_frac += _ema_d;
{ int32_t _st = g_vac_frac / VACUUM_EMA_ALFA;
g_vac_frac -= _st * VACUUM_EMA_ALFA;
g_vacuum_ema += (uint32_t)_st;
}
}
if (((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema) > (int32_t)(loop1_Origin >> 2) ||
((int32_t)g_vacuum_ema - (int32_t)loop1_Origin) > (int32_t)(loop1_Origin >> 2))
g_vacuum_ema = loop1_Origin;
@@ -1341,7 +1369,7 @@ void vd1_task(void)
}
loop1_freeze_cnt++;
if (loop1_freeze_cnt >= FREEZE_TIMEOUT) {
loop1_Origin = loop1_CAPVD;
origin_set_atomic(loop1_CAPVD); /* V4.36.41: 护栏(大步下跳也同步重锚) */
loop1_freeze_cnt = 0;
loop1_freeze_ref = 0;
loop1_ORG_CNT = 0;