fix: 上电后稳定期 — 128样本(~128ms)仅跟踪基线不检测

- 新增 g_loop_stable 标志，Origin确立后持续慢闪
- vd1_task 稳定期内只做 IIR + 基线跟踪，跳过进入检测
- 稳定期 128 样本 (~128ms) 后自动启用检测
- 绿灯慢闪延续到稳定期结束
- 安全复位时重置 g_loop_stable

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -51,6 +51,7 @@ uint8_t  loop1_FLAG_OUT;
 uint8_t  loop1_FLAG_PLUSE;
 uint8_t  loop1_SensLevel;
 uint8_t  loop1_cnt_release;
+uint8_t  g_loop_stable;
 
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 计数器
@@ -189,7 +190,7 @@ void LEDA_ON_OFF(void)
  * 由 TMR15 ISR 每 5ms 驱动一次，是绿灯的唯一控制入口。
  *
  * 模式：
- *   自检中 (loop1_INI_LOOP==1 或 线圈未稳定):
+ *   自检/稳定中 (loop1_INI_LOOP || 线圈未连 || !g_loop_stable):
  *     → 慢闪 (200ms 亮 / 200ms 灭)
  *   正常工作:
  *     → 有车亮 (VD_FLAG==1), 无车灭
@@ -201,7 +202,7 @@ void poll_green_led(void)
     static uint16_t _slow_tick = 0;
 
     /*--- 自检阶段：慢闪 ---*/
-    if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_power_up_state) {
+    if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_power_up_state || !g_loop_stable) {
         _slow_tick++;
         if (_slow_tick >= GREEN_SLOW_HALF) {
             _slow_tick = 0;
@@ -314,6 +315,7 @@ void INIT_VD(void)
     loop1_FLAG_OUT   = 0;
     loop1_FLAG_PLUSE = 0;
     loop1_cnt_release = 0;
+    g_loop_stable     = 0;
 
     loop1_LC_HOLD  = 0;
     loop1_LC_Reset = 0;
@@ -524,6 +526,7 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
                     loop1_LC_Reset  = 1;
                     loop1_INI_LOOP  = 1;
                     loop1_LOOP_OK0  = 0;
+                    g_loop_stable   = 0;
                     LC_Hold_CNT     = 0;
                     loop1_ORG_CNT   = 0;
                     loop1_ORG_SUM   = 0;
@@ -586,12 +589,27 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
  *===========================================================================*/
 void vd1_task(void)
 {
+#define STABLE_SAMPLES   128     // 稳定期样本数 (~128ms)
+
+    static uint16_t _stable_cnt = 0;
+
     if (loop1_Origin == 0) return;
 
-    /*--- 1. IIR 一阶低通滤波（对齐 M1H 公式） ---*/
-    /* Value 已经是 MEASUREMENT_BASE 级别的原始值，不再右移 */
+    /*--- 1. IIR 一阶低通滤波 ---*/
     loop1_CAPVD = get_flt_value(loop1_Value, loop1_CAPVD);
 
+    /*--- 2. 稳定期：只跟踪基线，不检测车辆 ---*/
+    if (!g_loop_stable) {
+        update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
+                              &loop1_Origin, loop1_CAPVD, 100);
+        _stable_cnt++;
+        if (_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES) {
+            g_loop_stable = 1;
+            PRINT("Loop stable, Origin:%d\n", loop1_Origin);
+        }
+        return;
+    }
+
     if (!loop1_VD_FLAG) {
         /*================================================================
          * 无车状态