fix(V4B): V4.36.43 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢 (G3 计时器递减位置错误)

用户反馈: 烧 V4.36.42 后离开 3、4 秒才释放。

定位(46µH/113kHz 日志): 4 次离开全是 Car_OFF(band_timeout), 延迟 3.5~4.7s; RLN 正常
(有车态 = Origin−41, 说明 G1 生效、100ms 自激已消失) ⇒ 问题出在"正常释放路径被挡住"。

根因: G3 的 g_rel_hold_tick-- 误放 if(!loop1_VD_FLAG) 无车分支(原 :1308) ⇒ 有车期间永不递减
⇒ 首次 Car_In 后常驻 30 ⇒ g_rel_hold_tick==0 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住, 只能等 2.5s 环带兜底
+ 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。

修复: 倒计时移到 } else { 有车分支顶部 (TaskLoop.c:1531 后、#if USE_FLATNESS_EXIT 之前,
每 tick 必过且在释放判定之前); 误放旧行改注释留痕。REL_MIN_HOLD_TICKS 仍 30(300ms)。

单测: 8/8 全绿(场景 7 语义不变); 新增"镜像能力边界"警告 —— 镜像只验证算法语义, 验证不了固件内
执行路径/放置位置, 此类问题必须靠日志 Car_OFF 原因字段(band_timeout/FLAT/普通)暴露。
文档: devlog V2.80(+条目) / spec 头 V2.62 / manual 表 V2.19 / cmcng.h 4.36.42→4.36.43 REV 43
/ 分析稿 §13 返工记录。
待现场: 离开延迟回到 ~300ms 内; 缓慢接近/停边界仍不跳。

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,28 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-11 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢（G3 最小保持计时器递减位置错误）（固件 V4.36.43）
+
+用户反馈（烧 V4.36.42 后）：**现在反应好慢，离开 3、4 秒了才释放**。
+
+**日志定位**（46µH/113kHz）：离开**全部**是 `Car_OFF(band_timeout)`（环带兜底），延迟 3.5~4.7s；`RLN` 正常（有车态 = `Origin−41` ⇒ G1 生效、100ms 自激已消失 ✓），但正常释放路径从未命中。
+
+**根因（实现错误）**：G3 的倒计时 `g_rel_hold_tick--` 被放进了 **`if (!loop1_VD_FLAG)`（无车）分支**内 ⇒ **有车期间永不递减** ⇒ 首次 `Car_In` 后该值常驻 30 ⇒ `g_rel_hold_tick == 0` 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住，只能等 2.5s 环带兜底 + 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。
+
+**修复**：倒计时移到 **`} else {`（有车）分支顶部**（`TaskLoop.c:1531` 后、`#if USE_FLATNESS_EXIT` 之前；每 tick 必过且在释放判定之前）；误放的旧行改为注释留痕。`REL_MIN_HOLD_TICKS` 仍为 30（300ms）。
+
+**单测**：8/8 全绿（场景 7 语义不变）。⚠ **教训**：镜像单测只验证**算法语义**，验证不了**固件内的执行路径/放置位置** —— 本类问题只能靠日志里的 `Car_OFF` **原因字段**（`band_timeout` / `FLAT` / 普通）揪出。
+
+**现场验证（待填）**：
+- [ ] 离开延迟恢复到 ~300ms 以内（不再常态出现 `Car_OFF(band_timeout)`）
+- [ ] 缓慢接近/停在边界仍不跳（G1 目标不受影响）
+- [ ] 日志片段粘贴区：
+  ```
+  （待填：Car_OFF, … 行，确认不再是 band_timeout）
+  ```
+
+语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿；REV 4.36.43；spec V2.62 / devlog V2.80。
+
 ## 2026-09-11 — 低Q 临界悬停自激根治：进/出判定参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持（固件 V4.36.42）
 
 用户反馈：拿金属板**缓慢接近**的时候，判据**乱跳**；随后用 **35µH**（128kHz）、**46µH**（112kHz）线圈复测，同样现象。
@@ -2235,6 +2257,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.80 | 2026-09-11 | V4.36.43 修正 V4.36.42 的 G3 放置错误: g_rel_hold_tick-- 原在"无车"分支内 ⇒ 有车期间不递减 ⇒ 正常释放被永久挡住只能 band_timeout(离开延迟 3.5~4.7s); 移到"有车"分支顶部 |
 | V2.79 | 2026-09-11 | V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治: vac_ref() 门控改用状态无关进表 dlt(G1) + 低Q 释放带夹紧守卫(G2, 不动 180) + 有车 300ms 最小保持(G3); 22µH/35µH 现场自激(100ms 周期)修后 300/300→1/0; 新增"非低Q不跳"判别用例 |
 | V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 |
 | V2.77 | 2026-09-08 | 注释同步: TaskLoop.c/h + tests 全部 疾闪 → 一长两短 (V4.36.38 现役描述, 历史版本行保留变更记录) |

docs/env-resync-trigger-line-analysis.md

@@ -192,6 +192,18 @@ EMA 更新窗 = 无车 + `dev ∈ ±4×dlt`（`1302-1326`）。把板拿到感
 
 **G3 权衡（现场可选调）**：300ms 最小保持会让**真实车辆离开时的释放**最多晚 300ms（对存在型/流量计数无影响；若做速度估计或需要更快的释放沿，可把 `REL_MIN_HOLD_TICKS` 降到 10=100ms）。
 
+## 13. 返工记录：V4.36.42 的 G3 放置错误（V4.36.43 修正）
+
+现象：烧 V4.36.42 后**离开 3、4 秒才释放**；日志 4 次 `Car_OFF` **全是 `band_timeout`**（环带兜底），延迟 3.5~4.7s；`RLN` 正常（有车态 = `Origin−41`）⇒ G1 目标达成（100ms 自激消失），但正常释放从未命中。
+
+根因：`g_rel_hold_tick--` 被放进 **`if (!loop1_VD_FLAG)`（无车）分支**（原 `:1308`）⇒ 有车期间永不递减 ⇒ 首次 `Car_In` 后常驻 30 ⇒ `g_rel_hold_tick == 0` 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住。
+
+修正：移到 **`} else {`（有车）分支顶部**（`:1531` 后、`#if USE_FLATNESS_EXIT` 之前，每 tick 必过且在释放判定之前）。
+
+**教训（已同步进单测注释与 skill）**：
+1. 镜像单测只验证**算法语义**，**验证不了固件内执行路径/位置**（计数器在哪个分支递减、是否每 tick 必过）⇒ 这类错误必须靠**日志的原因字段**（`Car_OFF(band_timeout)` / `Car_OFF_FLAT` / 普通）暴露。
+2. 凡是"进入后 N 秒/N tick 生效"的守卫，实现后**先查递减调用点是否在每 tick 必经路径上**，再上板。
+
 ## 附：相关历史（devlog）
 
 | 版本 | 内容 |

docs/product-manual.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 产品手册
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.18  
+> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V2.19  
 > 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
 
 ---
@@ -281,6 +281,7 @@ SW_5 = ON 时：车辆（金属）持续压线超过 **4 分钟**（LC_HOLD_TIME
 | V2.14 | 2026-09-08 | 电感分级降级（固件 V4.36.37 方案A）：f>156k 拆分——156~171k 可用级(恒判车)、f>171k 短路级快闪200ms(宏=1 等同断开)；真短路阈 20µH |
 | V2.15 | 2026-09-08 | 可用级黄灯改**一长两短**（固件 V4.36.38）：900/300/100/300/100/700ms 循环，与一长一短(出窗)/快闪(断开)区分 |
 | V2.16 | 2026-09-08 | 短路级宏默认=1（固件 V4.36.39，用户拍板）：L<20µH 出厂即等同断开；=0 可关恢复仅指示 |
+| V2.19 | 2026-09-11 | **修正 V4.36.42 的离开延迟**（固件 V4.36.43）：上一版在"进入后最小保持"期内因计时位置错误挡住了正常离开判定，导致离开需等环带兜底（实测 3.5~4.7s）；本版恢复正常（最小保持仍 300ms） |
 | V2.18 | 2026-09-11 | **边界悬停不再反复跳变**（固件 V4.36.42）：金属板缓慢接近、或车辆停在环线边缘时，此前会出现"有车/无车"以约 100ms 周期连续反复（流量计数会重复计数）；本版进入/离开判定改用同一参考，并增加进入后 300ms 最小保持（离开判别最多晚 300ms） |
 | V2.17 | 2026-09-11 | **环境重校准后灵敏度恢复**（固件 V4.36.41）：黄灯常亮故障补偿结束后，进入判定参考与基准同步；此前会残留"旧真空参考" ⇒ 金属板进入触发高度偏低、需断电重启才恢复 |
 

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.42 | 文档版本: V2.61  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.43 | 文档版本: V2.62  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -863,5 +863,6 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.57 | 2026-09-08 | V4.36.39: COIL_UNDER_MIN_AS_OPEN 默认值 0→1 (用户拍板) —— L<20µH 短路级出厂即等同断开(判车停+继电器释放+绿灯灭) |
 | V2.58 | 2026-09-08 | V4.36.40 热切换修复: recover 恢复判定改 TMR3 实时 Xn(240000/Xn) —— 原 calc_freq_khz(冻结Origin,LPCNT) 永不回窗致换线圈死锁; 恢复后自然走重连+判稳重建 Origin |
 | V2.59 | 2026-09-08 | 注释同步: 代码/测试全部 疾闪 → 一长两短 (V2.55~58 历史版本行保留当时变更记录) |
+| V2.62 | 2026-09-11 | **V4.36.43 修正 V4.36.42 引入的离开变慢**：G3 最小保持计时器 `g_rel_hold_tick--` 误置于无车分支 ⇒ 有车期间不递减 ⇒ 释放判定恒被挡住，只能靠 band_timeout 兜底（现场实测离开延迟 3.5~4.7s）⇒ 移到有车分支顶部每 tick 递减 |
 | V2.61 | 2026-09-11 | **V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治**：`vac_ref()` 门控原先用会随状态切换的 `loop1_dlt_ORG`（无车=进表 49 / 有车=释表 23）⇒ 进门瞬间参考由 Origin 阶跃到 EMA，与低Q ×1.8 释放带叠加成**反向滞回** ⇒ 深度 1.0~1.8×dlt 的静止凹脉冲自激（100ms 周期）。新增 `vac_gate_dlt()`(G1) 统一参考 + 低Q 释放带夹紧(G2) + 有车 300ms 最小保持(G3)；22µH/35µH 现场实测 300/300 → 1/0 |
 | V2.60 | 2026-09-11 | **V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治**：进入判定用 `vac_ref()=min(Origin,真空EMA)`，环境重校准路径未同步该参考 ⇒ 新增 `origin_set_atomic()`（3 处 Origin 写入点；维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式）+ EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区；新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor（5 场景） |