fix(V4B): V4.36.43 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢 (G3 计时器递减位置错误)

用户反馈: 烧 V4.36.42 后离开 3、4 秒才释放。

定位(46µH/113kHz 日志): 4 次离开全是 Car_OFF(band_timeout), 延迟 3.5~4.7s; RLN 正常
(有车态 = Origin−41, 说明 G1 生效、100ms 自激已消失) ⇒ 问题出在"正常释放路径被挡住"。

根因: G3 的 g_rel_hold_tick-- 误放 if(!loop1_VD_FLAG) 无车分支(原 :1308) ⇒ 有车期间永不递减
⇒ 首次 Car_In 后常驻 30 ⇒ g_rel_hold_tick==0 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住, 只能等 2.5s 环带兜底
+ 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。

修复: 倒计时移到 } else { 有车分支顶部 (TaskLoop.c:1531 后、#if USE_FLATNESS_EXIT 之前,
每 tick 必过且在释放判定之前); 误放旧行改注释留痕。REL_MIN_HOLD_TICKS 仍 30(300ms)。

单测: 8/8 全绿(场景 7 语义不变); 新增"镜像能力边界"警告 —— 镜像只验证算法语义, 验证不了固件内
执行路径/放置位置, 此类问题必须靠日志 Car_OFF 原因字段(band_timeout/FLAT/普通)暴露。
文档: devlog V2.80(+条目) / spec 头 V2.62 / manual 表 V2.19 / cmcng.h 4.36.42→4.36.43 REV 43
/ 分析稿 §13 返工记录。
待现场: 离开延迟回到 ~300ms 内; 缓慢接近/停边界仍不跳。

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,28 @@
 
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+## 2026-09-11 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢（G3 最小保持计时器递减位置错误）（固件 V4.36.43）
+
+用户反馈（烧 V4.36.42 后）：**现在反应好慢，离开 3、4 秒了才释放**。
+
+**日志定位**（46µH/113kHz）：离开**全部**是 `Car_OFF(band_timeout)`（环带兜底），延迟 3.5~4.7s；`RLN` 正常（有车态 = `Origin−41` ⇒ G1 生效、100ms 自激已消失 ✓），但正常释放路径从未命中。
+
+**根因（实现错误）**：G3 的倒计时 `g_rel_hold_tick--` 被放进了 **`if (!loop1_VD_FLAG)`（无车）分支**内 ⇒ **有车期间永不递减** ⇒ 首次 `Car_In` 后该值常驻 30 ⇒ `g_rel_hold_tick == 0` 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住，只能等 2.5s 环带兜底 + 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。
+
+**修复**：倒计时移到 **`} else {`（有车）分支顶部**（`TaskLoop.c:1531` 后、`#if USE_FLATNESS_EXIT` 之前；每 tick 必过且在释放判定之前）；误放的旧行改为注释留痕。`REL_MIN_HOLD_TICKS` 仍为 30（300ms）。
+
+**单测**：8/8 全绿（场景 7 语义不变）。⚠ **教训**：镜像单测只验证**算法语义**，验证不了**固件内的执行路径/放置位置** —— 本类问题只能靠日志里的 `Car_OFF` **原因字段**（`band_timeout` / `FLAT` / 普通）揪出。
+
+**现场验证（待填）**：
+- [ ] 离开延迟恢复到 ~300ms 以内（不再常态出现 `Car_OFF(band_timeout)`）
+- [ ] 缓慢接近/停在边界仍不跳（G1 目标不受影响）
+- [ ] 日志片段粘贴区：
+  ```
+  （待填：Car_OFF, … 行，确认不再是 band_timeout）
+  ```
+
+语法：待 MRS 编译确认（本机无 AT32 工具链）；单测 8/8 全绿；REV 4.36.43；spec V2.62 / devlog V2.80。
+
 ## 2026-09-11 — 低Q 临界悬停自激根治：进/出判定参考统一 + 释放带夹紧 + 最小保持（固件 V4.36.42）
 
 用户反馈：拿金属板**缓慢接近**的时候，判据**乱跳**；随后用 **35µH**（128kHz）、**46µH**（112kHz）线圈复测，同样现象。
@@ -2235,6 +2257,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
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+| V2.80 | 2026-09-11 | V4.36.43 修正 V4.36.42 的 G3 放置错误: g_rel_hold_tick-- 原在"无车"分支内 ⇒ 有车期间不递减 ⇒ 正常释放被永久挡住只能 band_timeout(离开延迟 3.5~4.7s); 移到"有车"分支顶部 |
 | V2.79 | 2026-09-11 | V4.36.42 低Q 临界悬停自激根治: vac_ref() 门控改用状态无关进表 dlt(G1) + 低Q 释放带夹紧守卫(G2, 不动 180) + 有车 300ms 最小保持(G3); 22µH/35µH 现场自激(100ms 周期)修后 300/300→1/0; 新增"非低Q不跳"判别用例 |
 | V2.78 | 2026-09-11 | V4.36.41 环境重校准后触发高度变低根治: 新增 origin_set_atomic() 同步真空 EMA(3 处写入点; 维持 Origin−EMA ≤1×dlt 不变式) + EMA 余数累加消 ±127 counts 整数死区; 新增镜像单测 test_vac_ref_reanchor 5 场景全绿 |
 | V2.77 | 2026-09-08 | 注释同步: TaskLoop.c/h + tests 全部 疾闪 → 一长两短 (V4.36.38 现役描述, 历史版本行保留变更记录) |