fix(V4B): V4.36.43 — 修正 V4.36.42 引入的离开变慢 (G3 计时器递减位置错误)

用户反馈: 烧 V4.36.42 后离开 3、4 秒才释放。

定位(46µH/113kHz 日志): 4 次离开全是 Car_OFF(band_timeout), 延迟 3.5~4.7s; RLN 正常
(有车态 = Origin−41, 说明 G1 生效、100ms 自激已消失) ⇒ 问题出在"正常释放路径被挡住"。

根因: G3 的 g_rel_hold_tick-- 误放 if(!loop1_VD_FLAG) 无车分支(原 :1308) ⇒ 有车期间永不递减
⇒ 首次 Car_In 后常驻 30 ⇒ g_rel_hold_tick==0 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住, 只能等 2.5s 环带兜底
+ 平滑值抬升 ⇒ 3.5~4.7s。

修复: 倒计时移到 } else { 有车分支顶部 (TaskLoop.c:1531 后、#if USE_FLATNESS_EXIT 之前,
每 tick 必过且在释放判定之前); 误放旧行改注释留痕。REL_MIN_HOLD_TICKS 仍 30(300ms)。

单测: 8/8 全绿(场景 7 语义不变); 新增"镜像能力边界"警告 —— 镜像只验证算法语义, 验证不了固件内
执行路径/放置位置, 此类问题必须靠日志 Car_OFF 原因字段(band_timeout/FLAT/普通)暴露。
文档: devlog V2.80(+条目) / spec 头 V2.62 / manual 表 V2.19 / cmcng.h 4.36.42→4.36.43 REV 43
/ 分析稿 §13 返工记录。
待现场: 离开延迟回到 ~300ms 内; 缓慢接近/停边界仍不跳。

docs/env-resync-trigger-line-analysis.md

@@ -192,6 +192,18 @@ EMA 更新窗 = 无车 + `dev ∈ ±4×dlt`（`1302-1326`）。把板拿到感
 
 **G3 权衡（现场可选调）**：300ms 最小保持会让**真实车辆离开时的释放**最多晚 300ms（对存在型/流量计数无影响；若做速度估计或需要更快的释放沿，可把 `REL_MIN_HOLD_TICKS` 降到 10=100ms）。
 
+## 13. 返工记录：V4.36.42 的 G3 放置错误（V4.36.43 修正）
+
+现象：烧 V4.36.42 后**离开 3、4 秒才释放**；日志 4 次 `Car_OFF` **全是 `band_timeout`**（环带兜底），延迟 3.5~4.7s；`RLN` 正常（有车态 = `Origin−41`）⇒ G1 目标达成（100ms 自激消失），但正常释放从未命中。
+
+根因：`g_rel_hold_tick--` 被放进 **`if (!loop1_VD_FLAG)`（无车）分支**（原 `:1308`）⇒ 有车期间永不递减 ⇒ 首次 `Car_In` 后常驻 30 ⇒ `g_rel_hold_tick == 0` 永假 ⇒ 正常释放被永久挡住。
+
+修正：移到 **`} else {`（有车）分支顶部**（`:1531` 后、`#if USE_FLATNESS_EXIT` 之前，每 tick 必过且在释放判定之前）。
+
+**教训（已同步进单测注释与 skill）**：
+1. 镜像单测只验证**算法语义**，**验证不了固件内执行路径/位置**（计数器在哪个分支递减、是否每 tick 必过）⇒ 这类错误必须靠**日志的原因字段**（`Car_OFF(band_timeout)` / `Car_OFF_FLAT` / 普通）暴露。
+2. 凡是"进入后 N 秒/N tick 生效"的守卫，实现后**先查递减调用点是否在每 tick 必经路径上**，再上板。
+
 ## 附：相关历史（devlog）
 
 | 版本 | 内容 |