feat(V4B): V4.36.30 — 环带超时兜底: 时间回滞替代空间回滞
用户反馈 V4.36.29: 抬一点就释放(容差压塌回滞到4) / 反复试探=连续过车? - 撤 REL_LO_TOL=4: 回滞恢复 8 counts (Origin-49 触发/Origin-41 释放) - 新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250(2.5s): 低Q 触发后 CAPVD 平滑>进入线 (已离开触发深度) 持续 2.5s → 强制释放 - 根治'板停空间回滞带内永久卡死'(试探场景); 真实车深压不触发(安全); J1 撤板 75s→2.5s; 抬 4 counts 不再立刻释放 - '越来越难释放'机制: 拿起板 Origin 被 env 学高, 试探快于收敛则净升 (远期 env 过冲抑制) - 低L 灵敏度自适应(进入带回放大)列为下一档评估 语法0 error, 4测试全绿; spec V2.46 / devlog V2.65
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wangfq
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#define RELEASE_ALFA 21 // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢)
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#define REL_ALFA 30 // V4.36.19/26: 低Q 释放平滑 α=30/256≈0.117 (@10ms → τ≈85ms, 46→30): 复刻打印降采样平均效应, 只用于低Q 释放判定抗抖 (V4.36.26 加大剂量 50→85ms)
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#define REL_BAND_LO_MULT 180 // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死
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#define REL_LO_TOL 4 // V4.36.29: 低Q 释放判定容差 counts (破"平滑差 1~2 counts 死锁"):
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// J1 实测 Origin 过冲残留 34 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线 7 counts,
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// RSM 差 1 count 卡 75s; 容差 4 = 等效线 Origin-45, 回滞 49-45=4 (σ1-2 → 2~4σ 安全)
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#define REL_BAND_TIMEOUT_TICKS 250 // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底 2.5s(@10ms): 板已离开触发深度(CAPVD>进入线)
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// 持续 2.5s → 强制释放 (空间回滞带内停住不再永久卡死; 用时间回滞替代空间回滞)
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// 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
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// 180(→41)线=Origin-41, 余 4 counts; 触发-释放回滞 49-41=8 counts (实测σ≈1-2, 安全)
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#define USE_SLOW_RELEASE 0 // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
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#define __CMCNG_H__
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#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
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#define FIRMWARE_VER "4.36.29" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
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#define FIRMWARE_VER "4.36.30" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
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#define HARDWARE_VER "3.00"
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#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
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#define FIRMWARE_VER_SUB 36
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#define FIRMWARE_VER_REV 29
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#define FIRMWARE_VER_REV 30
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#define HARDWARE_VER_MAIN 3
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#define HARDWARE_VER_SUB 0
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