feat(V4B): V4.36.30 — 环带超时兜底: 时间回滞替代空间回滞

用户反馈 V4.36.29: 抬一点就释放(容差压塌回滞到4) / 反复试探=连续过车?
- 撤 REL_LO_TOL=4: 回滞恢复 8 counts (Origin-49 触发/Origin-41 释放)
- 新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250(2.5s): 低Q 触发后 CAPVD 平滑>进入线
  (已离开触发深度) 持续 2.5s → 强制释放
- 根治'板停空间回滞带内永久卡死'(试探场景); 真实车深压不触发(安全);
  J1 撤板 75s→2.5s; 抬 4 counts 不再立刻释放
- '越来越难释放'机制: 拿起板 Origin 被 env 学高, 试探快于收敛则净升 (远期 env 过冲抑制)
- 低L 灵敏度自适应(进入带回放大)列为下一档评估
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.46 / devlog V2.65

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -45,6 +45,7 @@ uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0;         // 释放判定慢滤波值 (方案A)
 uint32_t g_rel_smooth = 0;             // V4.36.19: 低Q 释放平滑值 (τ≈50ms, 复刻打印降采样平均效应)
 uint8_t  g_q_lo = 0;                   // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100kHz, update_q_confirm_need 同步)
 uint16_t g_origin_freeze_tick = 0;     // V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结计数 (500ms, 切断 cycle 正反馈)
+uint16_t g_rel_band_cnt = 0;            // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
 uint32_t loop1_Origin;
 uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
@@ -288,7 +289,6 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
     if (g_q_lo) {
         _cmp  = g_rel_smooth;
         _line = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);
-        if (_line > REL_LO_TOL) _line -= REL_LO_TOL;   /* V4.36.29: 容差破死锁(等效线 Origin-45) */
     }
     return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
 }
@@ -525,6 +525,7 @@ void INIT_VD(void)
     g_rel_smooth    = 0;    /* V4.36.19: 低Q 释放平滑清零 */
     g_q_lo          = 0;    /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
     g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
+    g_rel_band_cnt = 0;      /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
     loop1_CAP_OK    = 0;
     loop1_CAPVD     = 0;
     loop1_CAPVD_slow = 0;              // 方案A: 释放慢滤波复位
@@ -1363,6 +1364,7 @@ void vd1_task(void)
                 loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
 #endif
                 g_rel_smooth = loop1_CAPVD;   /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */
+                g_rel_band_cnt = 0;             /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */
 
                 if (!SET_SAFE) {
                     loop1_LC_HOLD = 1;
@@ -1491,6 +1493,33 @@ void vd1_task(void)
         } else {
             if (loop1_cnt_release > 0) loop1_cnt_release = 0;
         }
+
+        /* V4.36.30: 环带超时兜底(仅低Q) — 板已离开触发深度(CAPVD 平滑 > 进入线)
+         * 持续 2.5s → 强制释放. 空间回滞带(触发线~释放线)内停住不再永久卡死;
+         * 真实车深压(dev 远深于触发线)不触发; 撤板/缓离离开触发线后 2.5s 内必释放 */
+        if (g_q_lo) {
+            uint32_t _entry_ln = loop1_Origin -
+                                 (((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16);
+            if (g_rel_smooth > _entry_ln) {
+                g_rel_band_cnt++;
+                if (g_rel_band_cnt >= REL_BAND_TIMEOUT_TICKS) {
+                    g_rel_band_cnt = 0;
+                    PRINT("Car_OFF(band_timeout), Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n",
+                          loop1_Value, loop1_CAPVD, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG);
+                    loop1_VD_FLAG  = 0;
+                    loop1_FLAG_OUT = 1;
+                    loop1_VD_HOLD  = 0;
+                    loop1_LC_HOLD  = 0;
+                    loop1_ORG_CNT = 0;
+                    loop1_ORG_SUM = 0;
+                    Hold_CNT      = 0;
+                    loop1_cnt_release = 0;
+                    g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS;
+                }
+            } else {
+                g_rel_band_cnt = 0;
+            }
+        }
 #endif
     }
 }