feat(V4B): V4.36.30 — 环带超时兜底: 时间回滞替代空间回滞
用户反馈 V4.36.29: 抬一点就释放(容差压塌回滞到4) / 反复试探=连续过车? - 撤 REL_LO_TOL=4: 回滞恢复 8 counts (Origin-49 触发/Origin-41 释放) - 新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250(2.5s): 低Q 触发后 CAPVD 平滑>进入线 (已离开触发深度) 持续 2.5s → 强制释放 - 根治'板停空间回滞带内永久卡死'(试探场景); 真实车深压不触发(安全); J1 撤板 75s→2.5s; 抬 4 counts 不再立刻释放 - '越来越难释放'机制: 拿起板 Origin 被 env 学高, 试探快于收敛则净升 (远期 env 过冲抑制) - 低L 灵敏度自适应(进入带回放大)列为下一档评估 语法0 error, 4测试全绿; spec V2.46 / devlog V2.65
This commit is contained in:
wangfq
@@ -4,6 +4,23 @@
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## 2026-09-04 — 环带超时兜底：时间回滞替代空间回滞（固件 V4.36.30）
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用户反馈三连（V4.36.29）：①抬一点点就释放（容差 4 压塌回滞到 4 counts）②是否启用低L 灵敏度自适应建议 ③反复试探≈连续过车？会不会越来越难释放？
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- ①答：容差方案方向错误——**撤 REL_LO_TOL**，回滞恢复 8 counts（Origin-49 触发 / Origin-41 释放）
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- ③答：试探循环=连续过车压力测试；"越来越难释放"机制实证=每次拿起板 CAPVD 冲高→Origin 被 env 学习学高（J1: 129123→130636 跳 1500；均值窗 15s 收敛）→ 试探节奏快于收敛则 Origin 净升 → 释放线升（发散趋势但无界，远期需 env 过冲抑制）
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- ②待评估：低L 灵敏度体系调整（进入带回放大）列为下一档
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**V4.36.30 核心：环带超时兜底（时间回滞替代空间回滞）**
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- 空间回滞带（触发线~释放线之间 8 counts 宽）内停住 = 试探卡死根源：任何固定释放线都有带
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- 兜底：低Q VD=1 且 CAPVD 平滑 > 进入线（Origin-49，板已离开触发深度）持续 2.5s → 强制释放
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- 撤板/缓离离开触发线 → 2.5s 内必释放（J1 原 75s → 2.5s）
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- 真实车深压(dev 远超触发线)不触发兜底 → 安全
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- 板抬 4 counts 停带内 → 不立刻释放（回滞 8 恢复）→ 停 2.5s 才兜底放（不"太容易"）
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- g_rel_band_cnt 全局/INIT/进入 snap 清零；仅 g_q_lo 生效
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语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.30；spec V2.46 / devlog V2.65。
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## 2026-09-04 — 低Q 延迟释放(75s)根因：Origin 过冲残留 + 平滑差 1 count → 释放容差（固件 V4.36.29）
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J1 日志（V4.36.28, 23µH）：15:46:09 Car_In 后卡 75s，15:47:24 才 Car_OFF（用户撤板后"好久才释放"）。
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@@ -2050,6 +2067,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
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| 版本 | 时间 | 说明 |
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| V2.65 | 2026-09-04 | V4.36.30 环带超时兜底(时间回滞): 撤容差4; 低Q 离开触发深度持续2.5s 强制释放; 试探卡死根治 |
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| V2.64 | 2026-09-04 | V4.36.29 释放容差 REL_LO_TOL=4: Origin 过冲残留(34)被 VD 冻结→释放线偏高→RSM 差 1 count 卡 75s → 容差破死锁 |
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| V2.63 | 2026-09-04 | V4.36.28 低Q 锁死根因: 静态带回缺口(23µH 回摆 Origin-36 vs 线 Origin-34 差2counts) → MULT 150→180(带回41); 诊断字段 V4.36.27 |
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| V2.62 | 2026-09-04 | V4.36.26 低Q 剂量加大: REL_ALFA 30(τ85ms) + 释放后 Origin 均值窗冻结 500ms(治本, 切断 cycle 正反馈) |
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@@ -1,6 +1,6 @@
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# DLD154V4B 技术规格书
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.29 | 文档版本: V2.45
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> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.30 | 文档版本: V2.46
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> 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
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@@ -834,3 +834,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
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| V2.43 | 2026-09-04 | **V4.36.26 低Q 发散治理剂量加大（方案A）**：REL_ALFA 46→30（τ 50→85ms）；带回保持 35（回滞 14 counts 不再压缩）；新增 REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS=50——释放确认(Car_OFF)后 Origin 均值窗冻结 500ms，切断「释放残余→Origin 学入→释放线漂移」cycle 间正反馈（治本项） |
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| V2.44 | 2026-09-04 | **V4.36.27/28 低Q 锁死根因定位与带回修正**（23µH/33µH 双日志对照 + 诊断字段 QLO/RSM/RLN/RCN）：排除 Origin 漂移（全程恒定）与 g_q_lo（=1 正常）与平滑滞后（RSM 跟随正常）→ 根因=**静态带回缺口**：23µH 板停临界稳态 CAPVD 回摆仅 Origin-36，释放线 Origin-34（MULT150）反而更高 2 counts → RCN 永不累计 → 锁死；33µH 回摆 Origin-25 富余 9 → 正常。实测 σ≈1-2 counts（此前 σ25 假设错误）。修正 REL_BAND_LO_MULT 150→180（带回 35→41，线 Origin-41 < Origin-36 稳态，余 4 counts；触发-释放回滞 49-41=8 counts=4~8σ 安全）；V4.36.27 为诊断字段过渡版 |
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| V2.45 | 2026-09-04 | **V4.36.29 低Q 释放判定容差 REL_LO_TOL=4**（J1 日志 75s 延迟释放根因）：Origin 过冲残留(拿起板 env 学高 34 counts, 释放后均值窗 7s 收敛)被 VD 冻结 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线仅 7 counts、RSM 平滑差 1 count 卡 75s。容差 4 = 等效释放线 Origin-45（回滞 49-45=4 counts, σ1-2 安全）；板停触发深处(dev-49)不误释放；正常撤板余量不变 |
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| V2.46 | 2026-09-04 | **V4.36.30 环带超时兜底替代容差**（用户反馈 V4.36.29 容差致"抬一点就释放"）：撤 REL_LO_TOL=4（回滞恢复 8 counts）；新增 REL_BAND_TIMEOUT_TICKS=250——低Q 触发后若 CAPVD 平滑 > 进入线(已离开触发深度)持续 2.5s → 强制释放。空间回滞带内停住(试探卡死)不再永久锁；真实车深压不触发；J1 撤板 2.5s 内释放（原 75s） |
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@@ -38,9 +38,8 @@
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#define RELEASE_ALFA 21 // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢)
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#define REL_ALFA 30 // V4.36.19/26: 低Q 释放平滑 α=30/256≈0.117 (@10ms → τ≈85ms, 46→30): 复刻打印降采样平均效应, 只用于低Q 释放判定抗抖 (V4.36.26 加大剂量 50→85ms)
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#define REL_BAND_LO_MULT 180 // V4.36.19/28: 低Q 释放带回加宽 % (dlt_rel×1.8: 23→41@SENS3): 防边界试探锁死
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#define REL_LO_TOL 4 // V4.36.29: 低Q 释放判定容差 counts (破"平滑差 1~2 counts 死锁"):
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// J1 实测 Origin 过冲残留 34 → 释放线偏高 → 撤板后真空 CAPVD 距线 7 counts,
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// RSM 差 1 count 卡 75s; 容差 4 = 等效线 Origin-45, 回滞 49-45=4 (σ1-2 → 2~4σ 安全)
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#define REL_BAND_TIMEOUT_TICKS 250 // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底 2.5s(@10ms): 板已离开触发深度(CAPVD>进入线)
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// 持续 2.5s → 强制释放 (空间回滞带内停住不再永久卡死; 用时间回滞替代空间回滞)
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// 150(→35)不够: 23µH 现场实测板停临界回摆 Origin-36, 需释放线<Origin-37 才释放;
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// 180(→41)线=Origin-41, 余 4 counts; 触发-释放回滞 49-41=8 counts (实测σ≈1-2, 安全)
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#define USE_SLOW_RELEASE 0 // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放
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@@ -14,11 +14,11 @@
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#define __CMCNG_H__
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#define PRODUCT_MODEL "DLD154"
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#define FIRMWARE_VER "4.36.29" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
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#define FIRMWARE_VER "4.36.30" // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
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#define HARDWARE_VER "3.00"
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#define FIRMWARE_VER_MAIN 4
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#define FIRMWARE_VER_SUB 36
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#define FIRMWARE_VER_REV 29
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#define FIRMWARE_VER_REV 30
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#define HARDWARE_VER_MAIN 3
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#define HARDWARE_VER_SUB 0
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@@ -45,6 +45,7 @@ uint32_t loop1_CAPVD_slow = 0; // 释放判定慢滤波值 (方案A)
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uint32_t g_rel_smooth = 0; // V4.36.19: 低Q 释放平滑值 (τ≈50ms, 复刻打印降采样平均效应)
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uint8_t g_q_lo = 0; // V4.36.19: 低Q 档标志 (空场 f>100kHz, update_q_confirm_need 同步)
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uint16_t g_origin_freeze_tick = 0; // V4.36.26: 释放后 Origin 均值窗冻结计数 (500ms, 切断 cycle 正反馈)
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uint16_t g_rel_band_cnt = 0; // V4.36.30: 低Q 环带超时兜底计数 (离开触发深度持续 2.5s → 强制释放)
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uint32_t loop1_Origin;
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uint32_t loop1_ORG_SUM;
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uint16_t loop1_ORG_CNT;
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@@ -288,7 +289,6 @@ static uint8_t rel_release_hit(void)
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if (g_q_lo) {
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_cmp = g_rel_smooth;
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_line = loop1_Origin - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);
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if (_line > REL_LO_TOL) _line -= REL_LO_TOL; /* V4.36.29: 容差破死锁(等效线 Origin-45) */
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}
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return (_line < _cmp) ? 1 : 0;
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}
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@@ -525,6 +525,7 @@ void INIT_VD(void)
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||||
g_rel_smooth = 0; /* V4.36.19: 低Q 释放平滑清零 */
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g_q_lo = 0; /* V4.36.19: 低Q 档标志清零 */
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||||
g_origin_freeze_tick = 0; /* V4.36.26: 释放冻结计数清零 */
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||||
g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数清零 */
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||||
loop1_CAP_OK = 0;
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loop1_CAPVD = 0;
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loop1_CAPVD_slow = 0; // 方案A: 释放慢滤波复位
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@@ -1363,6 +1364,7 @@ void vd1_task(void)
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loop1_CAPVD_slow = loop1_CAPVD;
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#endif
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g_rel_smooth = loop1_CAPVD; /* V4.36.19: 低Q 释放平滑 snap 到进入点 */
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g_rel_band_cnt = 0; /* V4.36.30: 环带兜底计数进入时清零 */
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if (!SET_SAFE) {
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loop1_LC_HOLD = 1;
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@@ -1491,6 +1493,33 @@ void vd1_task(void)
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} else {
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if (loop1_cnt_release > 0) loop1_cnt_release = 0;
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}
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/* V4.36.30: 环带超时兜底(仅低Q) — 板已离开触发深度(CAPVD 平滑 > 进入线)
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* 持续 2.5s → 强制释放. 空间回滞带(触发线~释放线)内停住不再永久卡死;
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* 真实车深压(dev 远深于触发线)不触发; 撤板/缓离离开触发线后 2.5s 内必释放 */
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if (g_q_lo) {
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uint32_t _entry_ln = loop1_Origin -
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(((uint32_t)loop1_Origin * SensTable[loop1_SensLevel]) >> 16);
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if (g_rel_smooth > _entry_ln) {
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g_rel_band_cnt++;
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if (g_rel_band_cnt >= REL_BAND_TIMEOUT_TICKS) {
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g_rel_band_cnt = 0;
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||||
PRINT("Car_OFF(band_timeout), Value:%d CAPVD:%d Origin:%d dlt:%d\n",
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loop1_Value, loop1_CAPVD, loop1_Origin, loop1_dlt_ORG);
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loop1_VD_FLAG = 0;
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loop1_FLAG_OUT = 1;
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loop1_VD_HOLD = 0;
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loop1_LC_HOLD = 0;
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loop1_ORG_CNT = 0;
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loop1_ORG_SUM = 0;
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Hold_CNT = 0;
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loop1_cnt_release = 0;
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||||
g_origin_freeze_tick = REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS;
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}
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} else {
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g_rel_band_cnt = 0;
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}
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}
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#endif
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}
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}
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