fix(V4B): V4.36.34 — EMA 钳位自愈 + SUM/ADR 诊断 (35uH VEM 垃圾)

35uH 日志: VEM 垃圾 536M→846M→2224M 递增 (10:23:03 起)
连锁: vac_ref=垃圾 → RLN=-2070862722 → RSM 永不够 → 卡死
      触发判定 vac_ref-dlt 巨大 → CAPVD=真空值假 Car_In
分析: EMA 公式限幅不可能跳5亿; 写点全正常 → 越界写, 写源未定
防御: EMA 每步限 ±3×dlt; 与 Origin 偏差>25% 自愈回 Origin
诊断: DBG 加 SUM(ORG_SUM 对照); 每 10s ADR 打 4 变量地址
语法0 error, 4测试全绿; spec V2.51 / devlog V2.69

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,20 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-08 — EMA 内存污染：VEM 垃圾实锤 + 钳位自愈防御（固件 V4.36.34）
+
+35µH 日志(35uH 释放不了)：VEM 字段垃圾 536259907→846958055→2224104615(显示负) 递增, 10:23:03 起持续。
+**连锁破坏**: vac_ref()=垃圾 EMA → 释放线 RLN=-2070862722 → RSM 永不够 → 卡死; 且触发判定 vac_ref-dlt 巨大 → 10:23:06 CAPVD 130841(真空值) 假 Car_In。
+
+**分析**：EMA 公式限幅(±差/128)不可能一步跳 5 亿; 写点仅 INIT/判稳/EMA 更新全正常 → 别处越界写。垃圾值 ≈CAPVD×N(N 随无车时长增、卡死即停) 具 ORG_SUM 语义但数值不匹配; 拼接/计数器规律不成立 → 写源未定。
+
+**V4.36.34 三重**：
+1. 防御: EMA 每步限 ±3×dlt(防 CAPVD 毛刺拖带); 与 Origin 偏差 >25% 视为污染自愈回 Origin
+2. 诊断: DBG 加 SUM=loop1_ORG_SUM 对照 (VEM 与 SUM 同帧可判是否地址重叠); 每 10s ADR 行打印 &VEM/&ORGSUM/&Origin/&RSM
+3. 机理确认: 卡死由 EMA 垃圾连锁 (释放线垃圾+假触发), 非释放逻辑本身
+
+语法 0 error、4 测试全绿；REV 4.36.34；spec V2.51 / devlog V2.69。
+
 ## 2026-09-04 — vac_ref 重锚阈值：EMA 边缘污染修复（固件 V4.36.33）
 
 V4.36.32 板测反馈：33µH 大幅好转（剩上电自检完首压偶发）；23µH 仍可复现；**新问题(所有线圈)：金属板间隔几秒再压，触发高度下降一半甚至更多，多试几轮恢复**。
@@ -2112,6 +2126,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.69 | 2026-09-08 | V4.36.34 EMA 钳位自愈+SUM/ADR 诊断: 35µH VEM 垃圾实锤(写源待定) |
 | V2.68 | 2026-09-04 | V4.36.33 vac_ref 重锚阈值(Origin−EMA>1×dlt 才锚 EMA): 修边缘悬停拉低 EMA 触发高度漂移 |
 | V2.67 | 2026-09-04 | V4.36.32 释放后分级补偿(冻结1s+降权2s×1/5): 仿132T 慢采样防残余整窗拉低 Origin |
 | V2.66 | 2026-09-04 | V4.36.31 B3 真空 EMA 重锚: vac_ref=min(Origin,EMA) 判定参考解耦; A2 存档 |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.33 | 文档版本: V2.50  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.36.34 | 文档版本: V2.51  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -843,3 +843,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.48 | 2026-09-04 | **V4.36.32 释放后分级补偿（仿 PD132T 慢采样）**：均值窗是满窗替换(500 样本/5s)——快采样 10ms 让窗装得快, 释放残余(板缓离低 CAPVD)易整窗拉低 Origin。分级：释放后全冻结 1s(REL_ORIGIN_FREEZE_TICKS 50→100) → 降权低速补偿 2s(ORIGIN_LOWLEARN_TICKS=200, 窗 500→2500=25s, 学习速率 1/5, ORIGIN_LOWLEARN_MULT=5) → 正常。全宏可调；EMA/判定零影响 |
 | V2.49 | 2026-09-04 | 文档勘误：① 4.4.2 表"折算频率下降"列少乘 2（应 = −dXn/Xn: −2.06/−0.43/−0.23/−0.15%）；② 补方向澄清——本表只管 CAPVD>Origin(L 升方向)，车压 L 降方向冻结不在此表；③ 4.3.1 注 USE_PLANB_TABLE 双表 |
 | V2.50 | 2026-09-04 | **V4.36.33 vac_ref 重锚阈值 VAC_REF_DELTA_DLT=1**：用户反馈触发高度漂移（间隔几秒再压变浅、多试几轮恢复）——EMA(α128 τ1.28s)+4×dlt 宽窗把金属板悬感应边缘(dev−20~−40)当真空快学 → vac_ref 被拉低 → 触发线漂移。修: 仅 Origin−EMA>1×dlt(真锚错 J1 130 counts) 才重锚 EMA, 小偏差用 Origin |
+| V2.51 | 2026-09-08 | **V4.36.34 EMA 钳位+自愈+诊断**：35µH 日志 VEM 垃圾实锤(536M→846M→2224M 递增, 10:23:03 起) → EMA 内存被越界写(值≈ORG_SUM 语义但数值不匹配; 写源未定)。防御: EMA 每步限 ±3×dlt、与 Origin 偏差>25% 自愈回 Origin；诊断: DBG 加 SUM(ORG_SUM 对照)+每 10s ADR(四变量地址) |

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,11 +14,11 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.33"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.36.34"      // 主.子.修订 (2026-09-03 起: 小改动只增 REV; MAIN/SUB 由产品定)
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
 #define     FIRMWARE_VER_SUB            36
-#define     FIRMWARE_VER_REV            33
+#define     FIRMWARE_VER_REV            34
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -1259,11 +1259,21 @@ void vd1_task(void)
                     update_moving_average(&loop1_ORG_SUM, &loop1_ORG_CNT,
                                           &loop1_Origin, loop1_CAPVD, _win);
                     /* V4.36.31: 真空 EMA 同步更新 (同条件同守卫; α=128 τ≈1.28s) */
-                    if (g_vacuum_ema == 0)
+                    if (g_vacuum_ema == 0) {
                         g_vacuum_ema = loop1_CAPVD;
-                    else
+                    } else {
-                        g_vacuum_ema += (uint32_t)((int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_vacuum_ema)
+                        /* V4.36.34: EMA 钳位 — 每步最多 ±3×dlt (防 CAPVD 毛刺拖带);
-                                        / VACUUM_EMA_ALFA;
+                         * 与 Origin 偏差 >25% 视为内存污染/失控, 自愈回 Origin (20260908 35uH 日志 VEM 垃圾实锤) */
+                        int32_t _ema_d  = (int32_t)loop1_CAPVD - (int32_t)g_vacuum_ema;
+                        int32_t _ema_lim = (int32_t)(loop1_dlt_ORG * 3);
+                        if (_ema_d > _ema_lim)  _ema_d = _ema_lim;
+                        else if (_ema_d < -_ema_lim) _ema_d = -_ema_lim;
+                        if (_ema_d != 0)
+                            g_vacuum_ema += (uint32_t)_ema_d / VACUUM_EMA_ALFA;
+                        if (((int32_t)loop1_Origin - (int32_t)g_vacuum_ema) > (int32_t)(loop1_Origin >> 2) ||
+                            ((int32_t)g_vacuum_ema - (int32_t)loop1_Origin) > (int32_t)(loop1_Origin >> 2))
+                            g_vacuum_ema = loop1_Origin;
+                    }
                 }
             } else if (dev < 0) {
                 g_env_wait_cnt = 0;        // V4.24: 目标靠近(车方向) → 等待重来
@@ -1709,7 +1719,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                         _rln = vac_ref() - ((loop1_dlt_ORG * REL_BAND_LO_MULT) / 100);   /* V4.36.31: 显示真空锚定线 */
                     PRINT("DBG|t=%ums f=%dkHz L=%luuH Xn=%d LPCNT=%d Value=%d CAPVD=%d slow=%d "
                           "Origin=%d dlt=%d SENS=%d VD=%d FRZ=%d/%d LIM=%d LOOP=%d STBL=%d "
-                          "QLO=%d VEM=%d RSM=%d RLN=%d RCN=%d\n",
+                          "QLO=%d VEM=%d RSM=%d RLN=%d RCN=%d SUM=%lu\n",
                           _t_ms,
                           _fk,
                           coil_l_uH(_fk),
@@ -1717,8 +1727,13 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
                           loop1_Origin, loop1_dlt_ORG, loop1_SensLevel, loop1_VD_FLAG,
                           loop1_freeze_cnt, loop1_freeze_ref, g_slope_limit_cnt,
                           loop1_LOOP_OK, g_loop_stable,
-                          g_q_lo, g_vacuum_ema, g_rel_smooth, _rln, loop1_cnt_release);
+                          g_q_lo, g_vacuum_ema, g_rel_smooth, _rln, loop1_cnt_release,
+                          (unsigned long)loop1_ORG_SUM);
                 }
+                if ((_t_ms % 10000) == 0)   /* V4.36.34 诊断: 关键变量地址 (每 10s) */
+                    PRINT("ADR|VEM=%08X ORGSUM=%08X Origin=%08X RSM=%08X\n",
+                          (unsigned)&g_vacuum_ema, (unsigned)&loop1_ORG_SUM,
+                          (unsigned)&loop1_Origin, (unsigned)&g_rel_smooth);
                 g_slope_limit_cnt = 0;   // 限幅计数按周期清 (统计最近 2s)
             }
         }