From 778664067ed2dbb09540a158a065d2ced69d60c8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: wangfq Date: Tue, 1 Sep 2026 14:38:52 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(V4B):=20=E6=96=B9=E6=A1=88B=E7=8E=B0?= =?UTF-8?q?=E5=9C=BA=E8=B0=83=E6=A0=A1=E5=AE=9A=E7=A8=BF=20V4.06=20?= =?UTF-8?q?=E2=80=94=20=E8=BF=9B=E5=85=A5=E5=8A=A0=E6=B7=B1+=E9=87=8A?= =?UTF-8?q?=E6=94=BE=E8=B0=83=E6=B5=85=E5=8F=8C=E8=A1=A8,=20=E5=85=A8?= =?UTF-8?q?=E6=A1=A3=E7=AD=89=E6=AF=94?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 现场实测: SENS=3 进入21→25 + 释放14→12 接近PD132T最高灵敏手感(用户调校) - 关键认知: 释放方向是CAPVD向Origin恢复, 释放线调浅(dlt小)→更晚释放 (V4.05加深方向失败已记录, 现场实测确认调小有效) - 全档等比: 进入×25/21 {300,60,32,21}→{357,71,38,25} 释放×12/14 {60,32,21,14}→{51,27,18,12} - 滞回 66%→47%, 触发更严+释放更晚, 行为等效PD132T(表值不再一致) - 废弃 ReleaseTable_B 独立表(方向错误, 并入 SensTable_1 调校) 单测: test_planb_release.c 更新(滞回正/表值/调浅释放≥原始4档×4速/释放时刻) ✓ test_release_slow_filter.c(方案A)仍通过 文档: devlog V2.15 + technical-spec §4.3.3 V4.06段 ⚠ SENS=0 进入300→357变化大, 现场低档漏检可单独回调 --- docs/devlog.md | 40 ++++++++++++ docs/technical-spec.md | 2 + tests/test_planb_release.c | 61 +++++++++++-------- .../at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h | 15 ++--- utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h | 4 +- .../at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c | 17 +++--- 6 files changed, 95 insertions(+), 44 deletions(-) diff --git a/docs/devlog.md b/docs/devlog.md index 72aa924..c7d9870 100644 --- a/docs/devlog.md +++ b/docs/devlog.md @@ -4,6 +4,46 @@ --- +## 2026-09-01 — 方案B 现场调校定稿：进入加深 + 释放调浅（固件 V4.06） + +> **固件版本：V4.06**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.06" + MAIN=4/SUB=6）。devlog 修订 V2.15。 +> **状态：方案B 定稿候选**——SENS=3 现场实测接近 PD132T，等比推全档。 + +### 现场调校过程（用户金属板测试） + +1. V4.05 加深表 {80,42,27,18}：释放比 PD132T 更早 → 加深方向失败 +2. V4.05 原始表 {60,32,21,14}：也早于 PD132T → 快滤波+原始表不够 +3. **用户改 SENS=3：进入 21→25、释放 14→12 → 接近 PD132T 最高灵敏手感** ✓ + - 关键：**进入加深（触发更严）+ 释放调浅（释放更晚）** 组合有效 + - 滞回 66%→47%（释放线更接近进入线，释放更严格） + +### V4.06 灵敏度表（等比 ×25/21 进入、×12/14 释放） + +| SENS | 进入原表 | 进入新表 | 释放原表 | 释放新表 | 滞回 | +|------|---------|---------|---------|---------|------| +| 0 | 300 | **357** | 60 | **51** | 14% | +| 1 | 60 | **71** | 32 | **27** | 38% | +| 2 | 32 | **38** | 21 | **18** | 47% | +| 3 | 21 | **25** | 14 | **12** | 48% | + +- 物理含义：进入加深（误触发更少）+ 释放调浅（释放更晚，等效 PD132T 手感） +- ⚠ 与 PD132T 表值不再一致（行为等效）；SENS=0 进入 300→357 变化大，现场低档漏检可单独回调 +- 代码：`USE_PLANB_TABLE=1` 时双表生效（TaskLoop.c），`=0` 切回原始 PD132T 对齐表 +- 废弃：V4.05 的 `ReleaseTable_B` 独立表已删除（方向错误，并入 SensTable_1 调校） + +### 单测 + +- `tests/test_planb_release.c` 更新：滞回正 ✓ / V4.06 表值 ✓ / 调浅释放≥原始（4档×4速）✓ / 释放时刻 ✓ +- `tests/test_release_slow_filter.c`（方案A）仍通过 + +### 待现场 + +- 全档实测（尤其 SENS=0 进入 357 是否漏检大车） +- HR0/2 定住 1~2s：预期稳定（快滤波无悬停状态） +- 方案A（V4.04）对比数据补测 + +--- + ## 2026-09-01 — 方案B 实验：快滤波释放 + 调深释放阈值表（固件 V4.05） > **固件版本：V4.05**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.05" + MAIN=4/SUB=5）。devlog 修订 V2.14。 diff --git a/docs/technical-spec.md b/docs/technical-spec.md index 855827a..d217afa 100644 --- a/docs/technical-spec.md +++ b/docs/technical-spec.md @@ -280,6 +280,8 @@ if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) { // CAPVD 回升至距基线不 > **⚠ V4.05（2026-09-01）方案B 实验（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：对比路线——释放走**快滤波**（无慢滤波状态），手感对齐改由**调深释放阈值表** `ReleaseTable_B={80,42,27,18}`（原始 `{60,32,21,14}` 加深 ~30%）承担。⚠ **关键认知：释放方向是 CAPVD 向 Origin 恢复，dlt 增大（调深）→ 释放线降低 → 释放更早**（与"调深=更严格"直觉相反，仿真+单测双确认）。仿真预测：深信号（≥0.2%）加深表比 PD132T 早 3~6 counts，原始表更接近；浅信号（~0.1%）加深表更接近（差 ~1.3 counts）。HR0/2 假释放结构性免疫（无悬停状态）。现场 A/B 对比后定稿，`USE_SLOW_RELEASE`/`USE_PLANB_TABLE` 两宏二选一保留。 +> **⚠ V4.06（2026-09-01）方案B 现场调校定稿（USE_SLOW_RELEASE=0 + USE_PLANB_TABLE=1）**：现场实测——加深表失败（释放更早）；**用户改 SENS=3 进入 21→25、释放 14→12 → 接近 PD132T 最高灵敏手感**。关键：**进入加深（触发更严）+ 释放调浅（释放更晚）**组合，滞回 66%→47%。全档等比（×25/21 进入、×12/14 释放）：进入 `{357,71,38,25}`、释放 `{51,27,18,12}`。⚠ 与 PD132T 表值不再一致（行为等效）；SENS=0 进入 300→357 变化大，现场低档漏检可单独回调。废弃 `ReleaseTable_B`（方向错误，并入 SensTable_1 调校）。 + ##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留） 基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。 diff --git a/tests/test_planb_release.c b/tests/test_planb_release.c index 21d8b73..f68a50b 100644 --- a/tests/test_planb_release.c +++ b/tests/test_planb_release.c @@ -1,11 +1,11 @@ /* - * test_planb_release.c — 方案B (快滤波 + 调深释放阈值表) 单测 + * test_planb_release.c — 方案B (快滤波 + 灵敏度表现场调校) 单测 * - * 验证 (V4.05, USE_SLOW_RELEASE=0, USE_PLANB_TABLE=1): - * 1. ReleaseTable_B 各档 < SensTable(进入表) → 滞回为正, 无结构假释放 - * 2. 同快滤波下, 加深表(ReleaseTable_B)释放早于原始表(SensTable_1) - * (物理方向: 释放线低 → CAPVD 恢复更早碰到 → 释放更早) - * 3. 慢速抬板场景: 方案B 释放时刻合理, 无 NaN + * 验证 (V4.06, USE_SLOW_RELEASE=0, USE_PLANB_TABLE=1): + * 1. 调校表各档滞回为正: SensTable_1(释放) < SensTable(进入) + * 2. SENS=3 调校值: 进入 25 / 释放 12 (现场实测接近 PD132T 最高灵敏手感) + * 3. 调浅释放(12) 比原始(14) 释放更晚 + * 4. 全档释放时刻合理 * * 编译: gcc -o /tmp/test_planb test_planb_release.c && /tmp/test_planb */ @@ -17,10 +17,10 @@ #define TICK_MS 10 #define ORIGIN 100000UL -/* 与 TaskLoop.h 方案B 配置保持一致 */ -static const uint16_t SensTable[4] = {300, 60, 32, 21}; /* 进入表 */ -static const uint16_t SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14}; /* 原始离开表 */ -static const uint16_t ReleaseTable_B[4] = { 80, 42, 27, 18}; /* 方案B 加深表 */ +/* 方案B V4.06 调校表 (与 TaskLoop.c 一致) */ +static const uint16_t SensTable[4] = {357, 71, 38, 25}; /* 进入: 原{300,60,32,21} ×1.190 */ +static const uint16_t SensTable_1[4] = { 51, 27, 18, 12}; /* 释放: 原{60,32,21,14} ×0.857 */ +static const uint16_t SensTable_1_old[4] = { 60, 32, 21, 14}; /* 原始表(对比用) */ static uint32_t iir(uint32_t v, uint32_t flt, int alfa) { @@ -48,41 +48,52 @@ static void test_hysteresis_positive(void) { int s; for (s = 0; s < 4; s++) { - assert(ReleaseTable_B[s] < SensTable[s]); assert(SensTable_1[s] < SensTable[s]); } - printf("[OK] 滞回为正: ReleaseTable_B/SensTable_1 各档均 < 进入表\n"); + printf("[OK] 滞回为正: 四档释放表均 < 进入表\n"); } -static void test_deep_table_earlier(void) +static void test_v406_tuned_values(void) +{ + /* SENS=3: 进入 25 / 释放 12 (用户现场实测) */ + assert(SensTable[3] == 25); + assert(SensTable_1[3] == 12); + /* 其他档等比: ×25/21 与 ×12/14 */ + assert(SensTable[2] == 38 && SensTable[1] == 71 && SensTable[0] == 357); + assert(SensTable_1[2] == 18 && SensTable_1[1] == 27 && SensTable_1[0] == 51); + printf("[OK] V4.06 调校表值正确: 进入{357,71,38,25} 释放{51,27,18,12}\n"); +} + +static void test_tuned_later_than_old(void) { int s, T_ms; for (s = 0; s < 4; s++) { for (T_ms = 2000; T_ms <= 5000; T_ms += 1000) { - int t_orig = sim_release_ms(400, SensTable_1[s], T_ms); - int t_deep = sim_release_ms(400, ReleaseTable_B[s], T_ms); - assert(t_orig > 0 && t_deep > 0); - /* 加深表释放不晚于原始表 (同快滤波, 线低 → 早碰) */ - assert(t_deep <= t_orig); - printf("[OK] SENS=%d T=%dms: 原始表@%dms, 加深表@%dms (加深≤原始 ✓)\n", - s, T_ms, t_orig, t_deep); + int t_old = sim_release_ms(400, SensTable_1_old[s], T_ms); + int t_new = sim_release_ms(400, SensTable_1[s], T_ms); + assert(t_old > 0 && t_new > 0); + /* 调浅释放表 → 释放线更高 → 更晚释放 */ + assert(t_new >= t_old); + printf("[OK] SENS=%d T=%dms: 原始@%dms, 调校@%dms (调校≥原始 ✓)\n", + s, T_ms, t_old, t_new); } } } static void test_release_reasonable(void) { - /* 慢速抬板 3s: 各档都必须能释放, 且加深表 SENS=3 释放时刻在 2~3s 内 */ - int t = sim_release_ms(200, ReleaseTable_B[3], 3000); + /* SENS=3 调校表 3s 抬板(400cnt): 必须能释放 */ + int t = sim_release_ms(400, SensTable_1[3], 3000); assert(t > 0 && t <= 3000); - printf("[OK] SENS=3 加深表 3s 抬板释放@%dms (合理范围)\n", t); + printf("[OK] SENS=3 调校表 3s 抬板释放@%dms (合理范围)\n", t); } int main(void) { - printf("=== 方案B (快滤波+调深释放表) 单测 ===\n"); + printf("=== 方案B (快滤波+灵敏度表现场调校 V4.06) 单测 ===\n"); test_hysteresis_positive(); - test_deep_table_earlier(); + test_v406_tuned_values(); + test_tuned_later_than_old(); test_release_reasonable(); printf("\n全部通过 ✓\n"); return 0; diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h index 7707802..a1676f1 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h @@ -37,13 +37,11 @@ #define ALFA_CAP1 79 // IIR α = 79/256 ≈ 0.31 (@10ms → τ≈32ms) #define RELEASE_ALFA 21 // 释放慢滤波 α = 21/256 ≈ 0.082 (@10ms → 精确τ≈117ms, V4.04: 对齐 PD132T α79@43.7ms 精确τ≈118ms; 原18→精确τ137ms偏慢) #define USE_SLOW_RELEASE 0 // 方案A总开关: 1=释放走慢滤波(对齐PD132T) 0=原快滤波释放 -#define USE_PLANB_TABLE 1 // 方案B: 快滤波释放 + 调深释放阈值表 (2026-09-01 实验, V4.05) - // 1=释放判定用 ReleaseTable_B(加深30%, 各档滞回仍为正) - // 0=释放判定用 SensTable_1(原始PD132T对齐表) - // ⚠仿真预测: 加深→释放线低→CAPVD恢复更早碰到→释放更早(与直觉相反) - // 深信号(≥0.2%)下原始表更接近PD132T; 浅信号(0.1%)下加深表更接近 - // 现场实测对比后定稿, 后续二选一保留 -#define RELEASE_TABLE_B { 80, 42, 27, 18} // 方案B 释放表 (V2.11 原始表 {60,32,21,14} 加深~30%) +#define USE_PLANB_TABLE 1 // 方案B (V4.06): 快滤波释放 + 灵敏度表现场调校 + // 1=进入加深/释放调浅双表(见 TaskLoop.c, SENS=3: 25/12 现场实测接近PD132T) + // 0=原始PD132T对齐表 {300,60,32,21}/{60,32,21,14} + // 历史: V4.05 曾用 ReleaseTable_B 加深释放表(实验失败, 方向反) + // V4.06 改为 SENS=3 进入21→25+释放14→12, 等比推全档 #define MAX_SLOPE_RATE 5 // 斜率限幅: 单次最大变化 5% (物理限制, 拒绝 EMI 尖峰) #define ENTRY_CONFIRM 3 // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车 #define FREEZE_TIMEOUT 1000 // 基线冻结超时: ~10s @ 10ms/tick, 持续偏高且稳定后强制更新基线 @@ -81,9 +79,6 @@ *===========================================================================*/ extern const uint16_t SensTable[4]; extern const uint16_t SensTable_1[4]; -#if USE_PLANB_TABLE -extern const uint16_t ReleaseTable_B[4]; // 方案B: 调深释放表 (V4.05 实验) -#endif /*=========================================================================== * 全局状态变量 — 捕获 & 测量 diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h index b772482..4368836 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h @@ -14,10 +14,10 @@ #define __CMCNG_H__ #define PRODUCT_MODEL "DLD154" -#define FIRMWARE_VER "4.05" +#define FIRMWARE_VER "4.06" #define HARDWARE_VER "3.00" #define FIRMWARE_VER_MAIN 4 -#define FIRMWARE_VER_SUB 5 +#define FIRMWARE_VER_SUB 6 #define HARDWARE_VER_MAIN 3 #define HARDWARE_VER_SUB 0 diff --git a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c index c867002..a7f06c2 100644 --- a/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c +++ b/utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c @@ -13,10 +13,17 @@ * 离开阈值（滞回）= Origin × SensTable_1[SENS] / 65536 * SENS: 0=低灵敏, 3=高灵敏 *===========================================================================*/ +#if USE_PLANB_TABLE +/* 方案B (V4.06): 现场实测调校 — SENS=3 进入 21→25、释放 14→12 接近 PD132T 最高灵敏手感 + * 其他三档按等比 (进入 ×25/21=1.190, 释放 ×12/14=0.857) 推算: + * {300,60,32,21}→{357,71,38,25} {60,32,21,14}→{51,27,18,12} + * 物理: 进入加深(触发更严) + 释放调浅(释放更晚), 滞回 66%→47% + * ⚠ 与 PD132T 表值不再一致(行为等效); SENS=0 进入 300→357 变化大, 现场低档漏检可单独回调 */ +const uint16_t SensTable[4] = {357, 71, 38, 25}; // 方案B: 进入调深 (V4.06 现场调校) +const uint16_t SensTable_1[4] = { 51, 27, 18, 12}; // 方案B: 释放调浅 (V4.06 现场调校) +#else const uint16_t SensTable[4] = {300, 60, 32, 21}; // V2.11: 全档与 PD132T SensTable 完全一致 (0.458%/0.092%/0.049%/0.032% df/f) const uint16_t SensTable_1[4] = { 60, 32, 21, 14}; // V2.11: 离开分档与 PD132T 完全一致 (SENUP 标贴OFF=SET_ASB=1=出厂默认) -#if USE_PLANB_TABLE -const uint16_t ReleaseTable_B[4] = RELEASE_TABLE_B; // 方案B: 调深释放表 (V4.05 实验, 见 TaskLoop.h 注释) #endif /*=========================================================================== @@ -884,11 +891,7 @@ void vd1_task(void) /*================================================================ * 有车状态 — 简单 cnt_release 防抖离开 *================================================================*/ -#if USE_PLANB_TABLE - loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * ReleaseTable_B[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B: 调深释放表(V4.05) -#else - loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; -#endif + loop1_dlt_ORG = ((uint32_t)loop1_Origin * SensTable_1[loop1_SensLevel]) >> 16; // 方案B(V4.06): 调浅释放表已并入 SensTable_1 #if USE_SLOW_RELEASE if ((loop1_Origin - loop1_dlt_ORG) < loop1_CAPVD_slow) { // 方案A: 用慢滤波值对齐 PD132T 释放手感