feat(V4B): V4.31 — 故障补偿时序再调: 预判2s + 补偿7s (总恢复 ~15s)

V4.30 基础上现场手感再收紧: ENV_WARN_WAIT 300→200(2s);
ENV_RESYNC_WAIT 800→700(7s); 恢复确认 200(2s) 不变
时序: 2s 黄灯预判锁存 → 7s 进入学习 → 6s 学完原子替换 → 2s 确认灭
test_env_resync.c 同步 → 5 场景 ALL PASS (warn@200, applied@1300, 灭@1500)
文档: devlog V2.29 / spec V2.10 / design doc v0.8

docs/coil-range-alarm-design.md

@@ -14,6 +14,7 @@
 | v0.5 | 2026-09-03 | **L 估算标定（V4.28）**：五组 LCR 实测反推振荡回路等效谐振电容 C_eff=41.3~45.5nF（均值 43），与名义 66nF 明显不符 → 固件改标定值 COIL_CAL_C_NF=43（L_uH=2.533e7/(f²×C_eff)）；COIL_DEF_C_NF 保留为名义口径。残差 ±6% 内，待多线圈/标定电感进一步收口 |
 | v0.6 | 2026-09-03 | **硬件修复后定稿（V4.29）**：拨码三极管 5.1K→0Ω → 低频档并联全导通，C_eff=68.1~68.9（均值 68.4）≈名义 66。v0.5 的 43 为 5.1K 旧板带病特性（开关未饱和），**作废**；COIL_CAL_C_NF 43→68，残差 ≤1.5%。33nF 档标定 34（旧板数据）待 0Ω 板复测 |
 | v0.7 | 2026-09-03 | **故障补偿时序（V4.30）**：预判 3s（ENV_WARN_WAIT 300）→ 补偿 8s（ENV_RESYNC_WAIT 800）→ 学习 3×2s → 替换后空闲 2s 恢复确认（ENV_RECOVER_WAIT 200）黄灯灭；总恢复 ~16s |
+| v0.8 | 2026-09-03 | **故障补偿时序再调（V4.31）**：预判 2s（ENV_WARN_WAIT 200）→ 补偿 7s（ENV_RESYNC_WAIT 700）→ 学习 3×2s → 替换后空闲 2s 恢复确认黄灯灭；总恢复 ~15s |
 
 ## 1. 背景
 

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,33 @@
 
 ---
 
+## 2026-09-03 — 故障补偿时序再调：预判2s + 补偿7s（固件 V4.31）
+
+> **固件版本：V4.31**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.31" + MAIN=4/SUB=31）。devlog 修订 V2.29。
+
+### 拍板规格（2026-09-03，V4.30 基础上现场手感再收紧）
+
+1. **黄灯预判 3s → 2s**（ENV_WARN_WAIT 300→200）：高位持续 2s 黄灯预判锁存常亮
+2. **故障补偿 8s → 7s**（ENV_RESYNC_WAIT 800→700）：累计 7s 高位进入基线学习
+3. 恢复确认保持 **2s**（ENV_RECOVER_WAIT 200 不变）
+
+时序：2s 黄灯亮 → 7s 触发学习 → 6s（3×200tick）学完替换 → 2s 确认灭；总恢复 **~15s**
+
+### 验证（test_env_resync.c 同步，5 场景 ALL PASS）
+
+| 场景 | 期望 | 实测 |
+|------|------|------|
+| 永久变化 | warn@200 / applied@~1300 / 替换后 200tick 灭 | warn_at=200 ✓ applied_at=1300 ✓ 灭 ✓ |
+| 瞬态 6s(<7s) | 锁存不学, 空闲 2s 灭 | ✓ |
+| 学习期压线 | 搁置不退出 → 学完替换 | ✓ (applied_at=1301) |
+| 不稳学习 | 预算放弃, 不污染 | abort ✓ Origin 不变 ✓ |
+| 替换后稳态 | 无重复学习 | ✓ |
+
+### 待现场验证
+
+- A 拿走：~2s 黄灯亮 → ~13s 基线切 B → ~15s 黄灯灭
+- 补偿触发提前到 7s：持续 7~10s 强磁干扰会触发学习（原 10s/8s 边界继续提前）——黄灯 2s 预警先亮
+
 ## 2026-09-03 — 故障补偿时序调整：预判3s + 补偿8s + 恢复2s（固件 V4.30）
 
 > **固件版本：V4.30**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.30" + MAIN=4/SUB=30）。devlog 修订 V2.28。
@@ -1263,6 +1290,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
+| V2.29 | 2026-09-03 | V4.31 故障补偿时序再调: 预判2s(200)/补偿7s(700)/恢复2s, 总 ~15s |
 | V2.28 | 2026-09-03 | V4.30 故障补偿时序: 预判3s(300)/补偿8s(800)/恢复2s(200), 总 ~16s |
 | V2.27 | 2026-09-03 | V4.29 硬件修复(拨码三极管5.1K→0Ω)后 C_eff=68.1~68.9nF≈名义66, COIL_CAL_C_NF 43→68 (旧43为5.1K带病特性作废) |
 | V2.26 | 2026-09-03 | V4.28 电感量估算引入标定 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF vs 实测 C_eff≈43，5 组反推 41.3~45.5nF）；残差 ±6% |

docs/technical-spec.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 技术规格书
 
-> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.30 | 文档版本: V2.9  
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V4.31 | 文档版本: V2.10  
 > 本文档面向工程开发、系统集成及故障深度分析
 
 ---
@@ -365,7 +365,7 @@ if (!VD_FLAG) {
 | 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5） |
 | 5% 斜率限幅 | 过滤 EMI/闪电尖峰，保护 IIR（V2.0） |
 | 冻结超时 + 稳定性检查 | 防止永久冻结死锁（V2.3~2.5） |
-| 环境重校准（V4.24/26/30） | dev>+4×dlt 高位连续 8s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 60s→10s，V4.30→8s）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 8s 内仍只冻结不污染 |
+| 环境重校准（V4.24/26/30/31） | dev>+4×dlt 高位连续 7s（ENV_RESYNC_WAIT，V4.26 60s→10s，V4.30→8s，V4.31→7s）→ 判定永久环境变化 → 学习基线 B（空闲窗均值+判稳，黄灯常亮）→ 原子替换 Origin；铁块类瞬态 7s 内仍只冻结不污染 |
 
 #### 4.4.3 基线更新速率（两阶段）
 
@@ -450,9 +450,9 @@ if (dev < dlt_ORG * 4) {
 | STABLE_SETTLE_WINDOWS | 2 | ~2 s | 连续窗口漂移达标数 |
 | STABLE_MAX_SAMPLES | 500 tick | **~5 s** | 自检硬兜底上限（超时强制判稳） |
 | FREEZE_TIMEOUT | 1000 | **~10 s** | 基线冻结超时（连续稳定后更新 Origin） |
-| ENV_WARN_WAIT | 300 tick | **~3 s** | 环境预判锁存（V4.30）：dev>+4×dlt 高位连续 3s → 黄灯常亮预判（锁存） |
-| ENV_RECOVER_WAIT | 200 tick | ~2 s | 恢复确认（V4.30）：新基线替换后 环境空闲连续 2s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
-| ENV_RESYNC_WAIT | 800 tick | **~8 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 8s 判定永久环境变化（V4.30 拍板：60s→10s→8s） |
+| ENV_WARN_WAIT | 200 tick | **~2 s** | 环境预判锁存（V4.31）：dev>+4×dlt 高位连续 2s → 黄灯常亮预判（锁存） |
+| ENV_RECOVER_WAIT | 200 tick | ~2 s | 恢复确认（V4.31）：新基线替换后 环境空闲连续 2s 才解除预判锁存、黄灯灭（回摆/目标靠近保持常亮） |
+| ENV_RESYNC_WAIT | 700 tick | **~7 s** | 环境重校准等待：dev>+4×dlt 高位连续 7s 判定永久环境变化（V4.31 拍板：60s→10s→8s→7s） |
 | ENV_LEARN_WINDOW | 200 tick | ~2 s | 环境学习窗口（基线 B 均值窗，学习期黄灯常亮） |
 | ENV_LEARN_MAX_TICKS | 3000 tick | **~30 s** | 学习预算：窗口不稳超时放弃，保留旧 Origin（防死锁） |
 | COIL_F_OK_MIN_KHZ | 20 kHz | — | 线圈频率合理窗下界（V4.26）：默认低频档口径，f<20kHz → L偏大告警 |
@@ -775,3 +775,4 @@ DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的
 | V2.7 | 2026-09-03 | 更新至 V4.28：L 估算引入标定等效谐振电容 COIL_CAL_C_NF=43（名义 66nF 与实测 C_eff≈43 不符；5 组实测 41.3~45.5nF） |
 | V2.8 | 2026-09-03 | 更新至 V4.29：硬件修复（拨码三极管 5.1K→0Ω）使低频档并联全导通，C_eff 43→68.4≈名义66；COIL_CAL_C_NF 43→68 |
 | V2.9 | 2026-09-03 | 更新至 V4.30：故障补偿时序 预判 5s→3s(300)/补偿 10s→8s(800)/恢复确认 5s→2s(200)，总恢复 ~16s |
+| V2.10 | 2026-09-03 | 更新至 V4.31：预判 3s→2s(200)/补偿 8s→7s(700)，总恢复 ~16s→~15s |

tests/test_env_resync.c

@@ -1,13 +1,13 @@
 /*
- * test_env_resync.c — 环境重校准(受控基线更新) gcc 隔离单测 (DLD154V4B V4.30)
+ * test_env_resync.c — 环境重校准(受控基线更新) gcc 隔离单测 (DLD154V4B V4.31)
  *
- * 镜像 = TaskLoop.c vd1_task() 无车段 dev>0 分支 (V4.24/25/26/30), 逻辑与固件一致:
+ * 镜像 = TaskLoop.c vd1_task() 无车段 dev>0 分支 (V4.24/25/26/30/31), 逻辑与固件一致:
  *   - 高位 dev>+4dlt: 等待确认(g_env_wait_cnt) → 满 ENV_WARN_WAIT 预判锁存 g_env_warn
  *   - 满 ENV_RESYNC_WAIT → 进入学习 g_env_resync(高位段才计数; 压线/回摆=搁置)
  *   - 学习: 200 样本/窗, 窗均值漂移 ≤0.1% 连续 2 窗 → env_resync_apply 原子替换
  *   - 预算 ENV_LEARN_MAX_TICKS 超时 → abort 不污染
  *   - 非高位空闲 dev>-dlt 连续 ENV_RECOVER_WAIT → 清 g_env_warn (黄灯灭)
- *   V4.30 拍板: 预判 3s + 补偿 8s + 替换后空闲 2s 灭
+ *   V4.31 拍板: 预判 2s + 补偿 7s + 替换后空闲 2s 灭
  * 镜像宏与固件一致(改 ENV_* 时同步此处!)
  */
 #include <stdio.h>
@@ -17,9 +17,9 @@
 #include <stdint.h>
 
 /* ===== 镜像固件宏 (TaskLoop.c/TaskLoop.h 同步) ===== */
-#define ENV_WARN_WAIT        300     /* V4.30: 预判 3s */
+#define ENV_WARN_WAIT        200     /* V4.31: 预判 2s */
 #define ENV_RECOVER_WAIT     200     /* V4.30: 替换后空闲 2s 恢复确认 */
-#define ENV_RESYNC_WAIT      800     /* V4.30: 补偿(学习等待) 8s */
+#define ENV_RESYNC_WAIT      700     /* V4.31: 补偿(学习等待) 7s */
 #define ENV_LEARN_WINDOW     200
 #define ENV_LEARN_MAX_TICKS  3000
 #define STABLE_ORIGIN_PPT    1
@@ -164,7 +164,7 @@ static void reset_all(void)
     sim_tick_cnt   = 0;
 }
 
-/* ===== 场景 1: 永久变化 (A 拿走) — 3s 预判 → 8s 触发 → 3窗学完 ~14s 替换 → +2s 灭 ===== */
+/* ===== 场景 1: 永久变化 (A 拿走) — 2s 预判 → 7s 触发 → 3窗学完 ~13s 替换 → +2s 灭 ===== */
 static void test_permanent_change_recovers(void)
 {
     int tick, warn_at = 0;
@@ -179,9 +179,9 @@ static void test_permanent_change_recovers(void)
         if (sim_applied_cnt)
             break;
     }
-    printf("1. 永久变化: warn_at=%d learn_start=%d applied_at=%d Origin=%u (期望 300 / 1 / ~1400 / 128856)\n",
+    printf("1. 永久变化: warn_at=%d learn_start=%d applied_at=%d Origin=%u (期望 200 / 1 / ~1300 / 128856)\n",
            warn_at, sim_learn_start_cnt, (int)sim_tick_cnt, sim_Origin);
-    assert(warn_at == 300);
+    assert(warn_at == 200);
     assert(sim_learn_start_cnt == 1);
     assert(sim_applied_cnt == 1);
     assert(sim_Origin == 128856UL);
@@ -204,11 +204,11 @@ static void test_transient_keeps_warn(void)
     int loop;
 
     reset_all();
-    for (loop = 0; loop < 700; loop++) {  /* 7s 高位 */
+    for (loop = 0; loop < 600; loop++) {  /* 6s 高位 */
         sim_CAPVD = 128856UL;
         sim_tick();
     }
-    printf("2. 瞬态 7s 高位: warn=%d learn=%d (期望 1 / 0)\n", g_env_warn, sim_learn_start_cnt);
+    printf("2. 瞬态 6s 高位: warn=%d learn=%d (期望 1 / 0)\n", g_env_warn, sim_learn_start_cnt);
     assert(env_warn_active() == 1);
     assert(sim_learn_start_cnt == 0);
 
@@ -226,14 +226,14 @@ static void test_transient_keeps_warn(void)
     assert(g_env_warn == 0);
     assert(sim_learn_start_cnt == 0);
 
-    for (loop = 0; loop < 700; loop++) {  /* 再 7s 高位 → 重新锁存, 仍不学 */
+    for (loop = 0; loop < 600; loop++) {  /* 再 6s 高位 → 重新锁存, 仍不学 */
         sim_CAPVD = 128856UL;
         sim_tick();
     }
-    printf("   二次 7s 高位: warn=%d learn=%d (期望 1 / 0)\n", g_env_warn, sim_learn_start_cnt);
+    printf("   二次 6s 高位: warn=%d learn=%d (期望 1 / 0)\n", g_env_warn, sim_learn_start_cnt);
     assert(g_env_warn == 1);
     assert(sim_learn_start_cnt == 0);
-    printf("2. 瞬态高位(<8s)不学, 锁存保持, 恢复确认后灭 OK\n");
+    printf("2. 瞬态高位(<7s)不学, 锁存保持, 恢复确认后灭 OK\n");
 }
 
 /* ===== 场景 3: 学习期目标压线 = 搁置(不退出) → 走后再学完 → 替换 ===== */
@@ -243,7 +243,7 @@ static void test_interrupted_learn_recomputes(void)
     int applied_at = 0;
 
     reset_all();
-    for (loop = 0; loop < 800; loop++) {  /* 8s → 学习开始 */
+    for (loop = 0; loop < 700; loop++) {  /* 7s → 学习开始 */
         sim_CAPVD = 128856UL;
         sim_tick();
     }
@@ -287,7 +287,7 @@ static void test_unstable_learn_gives_up(void)
     int i;
 
     reset_all();
-    for (loop = 0; loop < 800; loop++) {
+    for (loop = 0; loop < 700; loop++) {
         sim_CAPVD = 128856UL;
         sim_tick();
     }
@@ -314,7 +314,7 @@ static void test_no_repeat_learn(void)
     int loop;
 
     reset_all();
-    for (loop = 0; loop < 800; loop++) {
+    for (loop = 0; loop < 700; loop++) {
         sim_CAPVD = 128856UL;
         sim_tick();
     }
@@ -343,12 +343,12 @@ static void test_no_repeat_learn(void)
 
 int main(void)
 {
-    printf("test_env_resync (V4.30: 预判3s/补偿8s/恢复2s)\n");
+    printf("test_env_resync (V4.31: 预判2s/补偿7s/恢复2s)\n");
     test_permanent_change_recovers();
     test_transient_keeps_warn();
     test_interrupted_learn_recomputes();
     test_unstable_learn_gives_up();
     test_no_repeat_learn();
-    printf("ALL PASS (ENV_WARN 300 / RESYNC 800 / RECOVER 200)\n");
+    printf("ALL PASS (ENV_WARN 200 / RESYNC 700 / RECOVER 200)\n");
     return 0;
 }

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -46,8 +46,8 @@
 #define   ENTRY_CONFIRM   3             // 进入确认: 连续 N 次低于阈值才判定有车
 #define   FREEZE_TIMEOUT  1000          // 基线冻结超时: ~10s @ 10ms/tick, 持续偏高且稳定后强制更新基线
 #define   FREEZE_STABILITY_RATE  2       // 冻结稳定性窗口: 参考值的 ±2% (CAPVD 需在此范围内才累计超时)
-#define   ENV_WARN_WAIT   300           // 环境预判 (V4.30): dev>+4dlt 高位连续 ~3s → 黄灯预判锁存(回摆保持)
-#define   ENV_RECOVER_WAIT 200          // 恢复确认 (V4.30): 新基线替换后 环境空闲连续 ~2s 才解除预判, 黄灯灭
+#define   ENV_WARN_WAIT   200           // 环境预判 (V4.31): dev>+4dlt 高位连续 ~2s → 黄灯预判锁存(回摆保持)
+#define   ENV_RECOVER_WAIT 200          // 恢复确认 (V4.31): 新基线替换后 环境空闲连续 ~2s 才解除预判, 黄灯灭
 #define   COIL_F_OK_MIN_KHZ 20              // 线圈频率合理窗 (V4.26): 默认低频档口径, <20kHz → L偏大
 #define   COIL_F_OK_MAX_KHZ 120             // 线圈频率合理窗 (V4.26): >120kHz → L偏小
 #define   COIL_CAL_C_NF   68                 // 标定等效谐振电容 nF (V4.29): 0Ω板 低频档(66nF名义)实测 C_eff=68.1~68.9 (均值68.4)

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/cmcng.h

@@ -14,10 +14,10 @@
 #define __CMCNG_H__
 
 #define     PRODUCT_MODEL                   "DLD154"
-#define     FIRMWARE_VER                     "4.30"
+#define     FIRMWARE_VER                     "4.31"
 #define     HARDWARE_VER                  "3.00"
 #define     FIRMWARE_VER_MAIN           4
-#define     FIRMWARE_VER_SUB            30
+#define     FIRMWARE_VER_SUB            31
 #define     HARDWARE_VER_MAIN         3
 #define     HARDWARE_VER_SUB          0 
 

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -875,7 +875,7 @@ void vd1_task(void)
 #define STABLE_ORIGIN_PPT     1       // 基准稳定判据: 窗口均值漂移 ≤ Origin×1/1000 (0.1%)
 #define STABLE_SETTLE_WINDOWS 2       // 连续 2 个窗口(每窗100样本≈1s)漂移达标 → 判稳
 #define STABLE_MAX_SAMPLES    500     // 硬兜底: 5s 未判稳强制结束自检(防绿灯无限闪)
-#define ENV_RESYNC_WAIT       800     // V4.30: dev>+4dlt 高位连续 8s → 判定永久环境变化 (拍板: 预判3s + 补偿8s + 恢复2s)
+#define ENV_RESYNC_WAIT       700     // V4.31: dev>+4dlt 高位连续 7s → 判定永久环境变化 (拍板: 预判2s + 补偿7s + 恢复2s)
 #define ENV_LEARN_WINDOW      200     // V4.24: 环境学习窗口 2s (200×10ms)
 #define ENV_LEARN_MAX_TICKS   3000    // V4.24: 学习预算 30s, 超时放弃 (防黄灯常亮死锁)
 
@@ -1018,7 +1018,7 @@ void vd1_task(void)
             } else {
                 /* 负variation (CAPVD高于Origin, 特殊铁块磁导率主导/异常高)
                  * V4.24 两段式:
-                 *   ① 前 10s(ENV_RESYNC_WAIT): 只冻结, 不更新 Origin
+                 *   ① 前 7s(ENV_RESYNC_WAIT): 只冻结, 不更新 Origin
                  *      (36321a1 双向保护原语义: 防铁块污染 Origin → 离开假进入锁死)
                  *   ② 高位连续 ≥60s 未回摆 → 判定"永久环境变化"(如金属板A拿走、基准被学低)
                  *      → 进入受控重校准: 连续空闲窗口均值 B + settle 判稳 → 空闲原子替换 Origin