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+# DLD154V4B 产品手册
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+> 单路线圈车辆检测器 | 型号: DLD154V4B | 版本: V1.5  
+> 适用于停车场、收费站、交通卡口等场景的车辆到达/离开检测
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+---
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+## 1. 产品概述
+
+DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈车辆检测器**。通过实时监测埋地线圈的 LC 振荡频率变化，精确检测车辆的存在与离开。产品采用专利级平坦性离开判定算法（CN200910309382），有效解决大车通行时频率多峰导致的误触发问题。
+
+### 1.1 核心特性
+
+- **高精度频率测量**：自适应窗口脉冲计数，归一化基线 ≈ 131072，保留全部采样精度
+- **专利离开判定**：频率 + 一阶导数 + 二阶导数三条件平坦性判定，防大车误检
+- **上电稳定期**：128ms 线圈振荡稳定窗口，避免上电误判
+- **线圈重连保护**：断开期间保持有车状态，重连后快速恢复，误判率极低
+- **诊断黄灯**：断开/重连次数编码闪烁，现场故障一目了然
+- **灵敏度 4 级可调**：通过 DIP 开关配置，0.015% ~ 0.33% 频率变化检测
+- **双输出模式**：存在输出 / 脉冲输出可选
+- **宽频率范围**：支持 30 ~ 200 kHz 线圈频率
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+### 1.2 适用场景
+
+| 场景 | 说明 |
+|------|------|
+| 道闸控制 | 车辆到达触发抬杆，离开触发落杆 |
+| 车位检测 | 实时监测车位占用状态 |
+| 流量统计 | 配合上位机统计车流量 |
+| ETC/收费站 | 触发抓拍、计费 |
+| 红绿灯触发 | 感应线圈触发信号灯相位切换 |
+
+---
+
+## 2. 技术参数
+
+| 项目 | 参数 |
+|------|------|
+| 产品型号 | DLD154V4B |
+| 微控制器 | AT32F421F8P7 (ARM Cortex-M4) |
+| 主频 | 120 MHz |
+| Flash | 64 KB |
+| SRAM | 16 KB |
+| 线圈通道数 | 1 路 |
+| 工作电压 | DC 12V / 24V（宽压） |
+| 功耗 | < 2W |
+| 线圈电感范围 | 50 ~ 1000 μH（推荐 100 ~ 300 μH） |
+| 频率测量范围 | 30 ~ 200 kHz |
+| 频率测量精度 | 优于 0.01% |
+| 灵敏度等级 | 4 级（拨码可调） |
+| 响应时间 | < 10 ms（进入检测） |
+| 进入防抖 | 500 ms |
+| 离开防抖 | 1.9 s + 平坦性三条件确认 |
+| 脉冲输出宽度 | 950 ms |
+| 继电器输出 | 2 路（主输出 + 辅助输出） |
+| 继电器触点容量 | AC 250V / 3A |
+| 通信接口 | RS485（通过外部芯片） |
+| 工作温度 | -40°C ~ +85°C |
+| 存储温度 | -55°C ~ +125°C |
+| 防护等级 | IP65（封装后） |
+| 外形尺寸 | 标准 DIN 导轨安装 |
+| 重量 | 约 120g |
+
+---
+
+## 3. 硬件接口
+
+### 3.1 端子定义
+
+| 端子 | 标识 | 功能 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| 1 | V+ | 电源正极 | DC 12V / 24V |
+| 2 | GND | 电源地 | — |
+| 3 | LOOP | 线圈端子 | 接环形线圈两端 |
+| 4 | LOOP | 线圈端子 | 接环形线圈两端 |
+| 5 | RLY1-NO | 继电器 1 常开 | 主输出（存在 / 脉冲） |
+| 6 | RLY1-COM | 继电器 1 公共 | — |
+| 7 | RLY1-NC | 继电器 1 常闭 | — |
+| 8 | RLY2-NO | 继电器 2 常开 | 辅助输出 |
+| 9 | RLY2-COM | 继电器 2 公共 | — |
+| 10 | RS485-A | RS485 A | 通信接口 |
+| 11 | RS485-B | RS485 B | 通信接口 |
+
+### 3.2 指示灯
+
+| 指示灯 | 颜色 | 引脚 | 功能 |
+|--------|------|------|------|
+| 红灯 | 红色 | PB1 | 系统运行指示（PWM 呼吸灯） |
+| LEDA | 绿色 | PA9 | 车辆检测指示 / 自检 |
+| LEDC | 黄色 | PA10 | 故障诊断指示 |
+
+---
+
+## 4. 功能说明
+
+### 4.1 检测原理
+
+环形线圈埋于路面下，与检测器内部电容构成 LC 谐振回路。当金属物体（车辆）经过线圈上方时，线圈电感发生变化，导致谐振频率上升。检测器通过高精度输入捕获实时监测频率偏移，当偏移量超过灵敏度阈值时，判定为有车。
+
+**频率-检测映射：**
+
+```
+线圈频率 f₀ (无车基线) → 车辆进入 → f ↑ (频率上升)
+                                   ↓
+                    f - f₀ > 阈值 → 判定"有车"
+                                   ↓
+                    车辆离开 → f ↓ → f ≈ f₀
+                                   ↓
+                    平坦性三条件确认 → 判定"无车"
+```
+
+### 4.2 灵敏度配置
+
+通过 DIP 开关 SA_1、SA_2 设置 4 级灵敏度：
+
+| SA_2 | SA_1 | 灵敏度 | 频率变化阈值 | 适用场景 |
+|------|------|--------|-------------|----------|
+| ON (1) | ON (1) | **低** | 0.33% | 大车 / 高底盘车辆 |
+| ON (1) | OFF (0) | **中** | 0.16% | 普通轿车 |
+| OFF (0) | ON (1) | **高** | 0.055% | 摩托车 / 小轿车 |
+| OFF (0) | OFF (0) | **最高** | 0.015% | 高灵敏度场景 |
+
+> **注**：DIP 拨向 ON = 1。灵敏度越高，检测越灵敏，但也越容易受环境干扰。建议从"中"灵敏度开始调试。
+
+### 4.3 DIP 开关完整配置
+
+| 引脚 | DIP | 功能 | ON | OFF |
+|------|-----|------|-----|-----|
+| PA0 | SA_1 | 灵敏度 bit0 | — | — |
+| PA1 | SA_2 | 灵敏度 bit1 | — | — |
+| PA2 | SW_3 | 输出模式 | 脉冲输出 | 存在输出 |
+| PA3 | SW_4 | 延时 | 延时 2s | 无延时 |
+| PA4 | SW_5 | 安全复位 | 触发复位 | 正常运行 |
+
+### 4.4 输出模式
+
+**存在输出（SW_3 = OFF）：**
+- 有车时 RLY1 持续吸合
+- 无车时 RLY1 释放
+- 配合 OUT_DELAY 1.9s 离开延时
+
+**脉冲输出（SW_3 = ON）：**
+- 车辆确认进入时 RLY1 吸合 950ms 后释放
+- 适用于触发道闸抬杆等需要单次脉冲的场景
+
+**延时功能（SW_4 = ON）：**
+- 额外增加 2 秒延时
+- 常用于需要延迟落杆的场景
+
+### 4.5 安全复位
+
+当 SW_5 拨向 ON 时，检测器进入安全复位模式：
+- 所有继电器输出关闭
+- 频率基线清空，重新学习
+- 绿灯慢闪等待线圈稳定
+- 约 4 分钟后自动恢复正常（或手动拨回 OFF）
+
+> **⚠ 安全复位仅在维护或更换线圈后使用，正常运行时请保持 SW_5 = OFF。**
+
+---
+
+## 5. 指示灯行为
+
+### 5.1 正常状态
+
+| 状态 | 红灯 (PB1) | 绿灯 (LEDA/PA9) | 黄灯 (LEDC/PA10) |
+|------|-----------|-----------------|-------------------|
+| 上电自检中 | 呼吸 | **慢闪** (200ms) | 快闪 (200ms) |
+| 正常运行，无车 | 呼吸 | 灭 | 灭 |
+| 正常运行，有车 | 呼吸 | **亮** | 灭 |
+
+### 5.2 故障状态
+
+| 故障类型 | 红灯 | 绿灯 | 黄灯 | 说明 |
+|---------|------|------|------|------|
+| 线圈断开（当前） | 呼吸 | 灭 | **快闪** (200ms) | 检查线圈连接 |
+| 线圈重连，断开 1 次 | 呼吸 | 正常 | **1 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 1 次断开，已恢复 |
+| 线圈重连，断开 2 次 | 呼吸 | 正常 | **2 短闪** + 1.2s 灭 | 发生过 2 次断开，已恢复 |
+| 线圈重连，断开 3+ 次 | 呼吸 | 正常 | **3 短闪** + 1.2s 灭 | 多次断开，建议检查接头 |
+
+- **快闪**：200ms 亮 / 200ms 灭
+- **N 短闪**：N × (80ms 亮 + 200ms 灭)，循环间隔 1.2s
+- **呼吸**：PWM 渐变，系统运行指示
+
+> **提示**：上电后如果黄灯快闪且绿灯慢闪，说明线圈未连接或已断开；接好线圈后黄灯灭、绿灯正常工作。
+
+---
+
+## 6. 安装指南
+
+### 6.1 线圈安装
+
+1. **线圈尺寸**：推荐 1m × 2m 矩形，绕 3 ~ 4 匝
+2. **埋设深度**：地表下 3 ~ 5 cm
+3. **线圈电感**：100 ~ 300 μH（推荐值）
+4. **引线**：双绞屏蔽线，长度 < 100m
+5. **防水处理**：线圈和接头做防水密封
+
+### 6.2 检测器安装
+
+1. 固定在 DIN 导轨或机柜内
+2. 远离强电磁干扰源（变频器、大电机等）
+3. 线圈引线独立走线，勿与强电线并行走线
+4. 确保良好接地
+
+### 6.3 上电调试
+
+1. 确认线圈正确连接后上电
+2. 观察绿灯：慢闪 ~1s 后熄灭（无车状态），表示稳定就绪
+3. 金属物体（铁板或车辆）靠近线圈 → 绿灯应亮起
+4. 根据实际灵敏度调整 SA_1/SA_2
+5. 选择输出模式（SW_3）和延时（SW_4）
+
+---
+
+## 7. 故障排查
+
+| 现象 | 可能原因 | 处理方法 |
+|------|---------|----------|
+| 黄灯快闪，绿灯灭 | 线圈断开或未连接 | 检查线圈接头、引线通断 |
+| 绿灯常亮不灭 | 灵敏度太高 / 线圈频率漂移 | 降低灵敏度 / 检查线圈 |
+| 绿灯从不亮 | 灵敏度太低 / 线圈 Q 值过低 | 提高灵敏度 / 更换线圈 |
+| 红灯不亮 | 电源故障 | 检查供电电压 |
+| 频繁误触发 | 电磁干扰 / 灵敏度太高 | 降低灵敏度 / 屏蔽干扰源 |
+| 大车通过时多次触发 | 旧版固件 / 平坦性未开启 | 升级 V1.4+ 固件 |
+| 安全复位后不恢复 | 线圈频率异常 | 检查线圈电感是否在范围内 |
+
+---
+
+## 8. 版本历史
+
+| 版本 | 日期 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V1.0 | 2026-06-22 | 初版，基于 M1H / TLD-110 参考实现 |
+| V1.1 | 2026-06-23 | 精简重构，代码量 -40% |
+| V1.2 | 2026-06-23 | 去掉 <<6/>>6 精度浪费，TIM3 DIV_2 分频 |
+| V1.3 | 2026-06-23 | 指示灯行为规范化，上电稳定期，线圈重连保护 |
+| V1.4 | 2026-06-23 | 移植 CN200910309382 平坦性离开判定 |
+| V1.5 | 2026-06-23 | Origin 基线污染保护，USE_FLATNESS_EXIT 编译开关 |
+
+---
+
+## 9. 订购信息
+
+| 型号 | 说明 |
+|------|------|
+| DLD154V4B | 单路环形线圈车辆检测器，AT32F421，RS485 |
+
+---
+
+> **技术规格书**（算法详情、IO 分配、电气参数、通信协议等）请参阅 [技术规格书](technical-spec.md)

docs/technical-spec.md

@@ -0,0 +1,605 @@
+# DLD154V4B 技术规格书
+
+> 单路线圈车辆检测器 | 固件版本: V1.5 | 文档版本: V1.0  
+> 本文档面向工程开发、系统集成、通信协议对接及故障深度分析
+
+---
+
+## 1. 系统架构
+
+### 1.1 硬件架构
+
+```
+                    ┌──────────────────────────────────┐
+   线圈 ────────────┤ PA7 (TIM3_CH2)   AT32F421F8P7    │
+                    │   输入捕获          Cortex-M4      ├──── PB1 (TMR14 PWM) ──── 红灯
+                    │                  120MHz / 64KB    │
+   DIP ×5 ─────────┤ PA0~PA4 (GPIO)                    ├──── PA9 (GPIO) ──────── 绿灯
+                    │                                   │
+   RS485 ◄─────────┤ USART (外部 PHY)                   ├──── PA10 (GPIO) ─────── 黄灯
+                    │                                   │
+                    │                      PA5 (GPIO) ──┼──── RLY2 继电器
+                    │                      PA6 (GPIO) ──┼──── RLY1 继电器
+                    │                                   │
+                    │   SWD (PA13/PA14) ────────────────┼──── 调试接口
+                    └──────────────────────────────────┘
+```
+
+### 1.2 软件架构
+
+```
+FreeRTOS Kernel (CMSIS-RTOS v2)
+├── loop_task (主检测任务)
+│   ├── vd1_task() — 每 5ms tick 执行
+│   │   ├── IIR 滤波 (ALFA_CAP1 = 79/256)
+│   │   ├── 基线跟踪 (100 窗口滑动平均)
+│   │   ├── 进入/离开检测
+│   │   ├── 时序状态机 (IN/OUT/PULSE/HOLD)
+│   │   └── 平坦性离开判定 (CN200910309382)
+│   ├── poll_sw_state() — 拨码去抖
+│   ├── poll_green_led() — 绿灯驱动
+│   └── poll_yellow_led() — 黄灯故障编码
+├── TMR3_ISR() — 线圈频率捕获
+├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动)
+└── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
+```
+
+---
+
+## 2. 电气参数
+
+| 参数 | 最小值 | 典型值 | 最大值 | 单位 | 备注 |
+|------|--------|--------|--------|------|------|
+| 供电电压 (VDD) | 10 | 12 / 24 | 30 | V | 宽压输入 |
+| 功耗 | — | 0.5 | 2 | W | 含继电器吸合 |
+| 工作温度 | -40 | — | +85 | °C | 工业级 |
+| 存储温度 | -55 | — | +125 | °C | — |
+| 线圈电感范围 | 50 | 200 | 1000 | μH | 超出范围可工作但精度下降 |
+| 线圈频率范围 | 30 | 100 | 200 | kHz | — |
+| 线圈 Q 值 | 5 | — | — | — | 过低导致振荡不稳定 |
+| 继电器触点电压 | — | — | 250 | VAC | — |
+| 继电器触点电流 | — | — | 3 | A | — |
+| GPIO 输出电压 | 0 | 3.3 | 3.6 | V | CMOS 电平 |
+| GPIO 输出电流 | — | — | 25 | mA | 单引脚最大 |
+| ESD 防护 | ±2 | — | — | kV | HBM |
+
+---
+
+## 3. IO 引脚分配
+
+### 3.1 完整引脚表
+
+| 引脚 | 标识 | 功能 | 方向 | 外设 | 初始状态 | 备注 |
+|------|------|------|------|------|---------|------|
+| PA0 | SA_1 | 灵敏度 bit0 | IN | GPIO, 上拉 | — | DIP 开关 |
+| PA1 | SA_2 | 灵敏度 bit1 | IN | GPIO, 上拉 | — | DIP 开关 |
+| PA2 | SW_3 | 存在/脉冲选择 | IN | GPIO, 上拉 | — | 0=存在, 1=脉冲 |
+| PA3 | SW_4 | 延时使能 | IN | GPIO, 上拉 | — | 0=无, 1=2s |
+| PA4 | SW_5 | 安全复位 | IN | GPIO, 上拉 | — | 1=复位 |
+| PA5 | RLY2 | 继电器 2 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 辅助输出 |
+| PA6 | RLY1 | 继电器 1 | OUT | GPIO PP | 0 (开路) | 主输出 |
+| **PA7** | **LP** | 线圈频率捕获 | IN | **TIM3_CH2** | — | **核心输入** |
+| PA9 | LEDA | 绿灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 有车/自检 |
+| PA10 | LEDC | 黄灯 | OUT | GPIO PP | 0 (灭) | 故障诊断 |
+| PB1 | LEDA_RED | 红灯 | ALT | TMR14_CH1 PWM | — | 呼吸灯 |
+| PA13 | SWDIO | 调试数据 | I/O | SWD | — | 仅调试 |
+| PA14 | SWCLK | 调试时钟 | IN | SWD | — | 仅调试 |
+
+### 3.2 拨码开关逻辑
+
+```c
+// DIP 开关读取与解码
+SENS = 3 - (sw & 0x03);
+// SA_2:SA_1 = 11 → SENS = 0 (低灵敏)
+// SA_2:SA_1 = 10 → SENS = 1
+// SA_2:SA_1 = 01 → SENS = 2
+// SA_2:SA_1 = 00 → SENS = 3 (最高灵敏)
+
+SET_PLUS = (sw >> 2) & 0x01;   // PA2 = SW_3
+SET_DLY  = (sw >> 3) & 0x01;   // PA3 = SW_4
+SET_SAFE = (sw >> 4) & 0x01;   // PA4 = SW_5
+```
+
+**拨码去抖**：连续 5 次读取一致才生效（对齐 M1H 参考实现）。
+
+---
+
+## 4. 检测算法
+
+### 4.1 频率测量
+
+#### 4.1.1 硬件链路
+
+DLD154V4B **不使用** CD4060 外部分频芯片。线圈直接驱动 PA7 (TIM3_CH2)，利用 AT32F421 内置 TIM3 输入分频器 DIV_2 (÷2)。
+
+| 对比项 | M1H/TLD-110 | DLD154V4B |
+|--------|-------------|-----------|
+| 外部分频 | CD4060 Pin5 (÷32) | **无（直连）** |
+| MCU 内部分频 | 无 | TIM3 DIV_2 (÷2) |
+| 总分频比 | ÷32 | **÷2** |
+| 中断率 @100kHz | ~3.1k/s | **50k/s** |
+| CPU 占用 @120MHz | — | < 3% |
+
+#### 4.1.2 捕获流程
+
+```
+线圈边沿 → PA7 (TIM3_CH2)
+       │
+       ▼
+TIM3 自由运行 (16-bit, 120MHz/DIV_2 = 60MHz 时钟)
+  └─ 每个边沿 → CH2 捕获 → 读 CCR2
+       │
+       ▼
+TMR3 ISR:
+  CCR2_now → 存为 CapThis
+  Xn = CapThis - CapLast          (相邻边沿周期差)
+  处理 16-bit 溢出: if (Xn & 0x8000) Xn += 0x10000
+  CapLast = CapThis
+       │
+       ▼
+  LPCNT = MEASUREMENT_BASE / Xn   (自适应窗口)
+  CapSum += Xn
+  CapCnt++
+       │
+  CapCnt >= LPCNT ?
+    YES → Value = CapSum          (≈ MEASUREMENT_BASE)
+           CapCnt = CapSum = 0
+           loop1_CAP_OK = 1       (通知 vd1_task)
+```
+
+#### 4.1.3 关键常量
+
+```c
+#define MEASUREMENT_BASE  131072       // 2^17
+#define g_input_div       2            // TIM3 DIV_2
+```
+
+| 线圈频率 | Xn @DIV_2 | LPCNT | 测量窗口 | Value 范围 |
+|---------|-----------|-------|---------|-----------|
+| 50 kHz | 1200 | 109 | 2.2 ms | ~130800 |
+| 100 kHz | 600 | 218 | 2.2 ms | ~130800 |
+| 150 kHz | 400 | 328 | 2.2 ms | ~131200 |
+| 200 kHz | 300 | 437 | 2.2 ms | ~131100 |
+
+> **设计要点**：LPCNT 自适应使不同频率下 Value 归一化到 ~131072，百分比阈值（灵敏度）直接适用，无需频率补偿。
+
+#### 4.1.4 精度陷阱（已修复）
+
+旧代码存在 `<<6` 和 `>>6` 互相抵消的精度浪费：
+
+```
+旧: LPCNT = (32768 << 6) / Xn = 437   → 窗口 17.5ms
+     Value >>= 6                       → 等效 7 样本精度
+新: LPCNT = 131072 / Xn = 27~54        → 窗口 ~1ms
+     不做右移                           → 全样本精度
+```
+
+**改进效果**：响应速度提升 16 倍，精度保留全部采样信息。
+
+### 4.2 IIR 滤波
+
+```c
+// α = Flt_Reg / 256 = 79 / 256 ≈ 0.3086
+if (Value > CAPVD)
+    CAPVD += ((Value - CAPVD) * 79) >> 8;
+else
+    CAPVD -= ((CAPVD - Value) * 79) >> 8;
+```
+
+| 参数 | 值 | 说明 |
+|------|-----|------|
+| α | 79/256 ≈ 0.3086 | 指数平滑系数 |
+| 响应速度 | ~3 次达 63% | ~15ms @5ms tick |
+| 噪声抑制 | 良好 | 单次野值影响 < 31% |
+
+### 4.3 检测判据
+
+#### 4.3.1 灵敏度表
+
+```c
+const uint16_t SensTable[4]   = {216, 108,  36,  10};  // 进入阈值
+const uint16_t SensTable_1[4] = {108,  72,  18,   9};  // 离开阈值（滞回 ~50%）
+```
+
+| SENS | SensTable | 进入阈值 (×Origin/65536) | SensTable_1 | 离开阈值 (×Origin/65536) |
+|------|-----------|-------------------------|-------------|-------------------------|
+| 0 (低) | 216 | 0.33% | 108 | 0.16% |
+| 1 | 108 | 0.16% | 72 | 0.11% |
+| 2 | 36 | 0.055% | 18 | 0.027% |
+| 3 (高) | 10 | 0.015% | 9 | 0.014% |
+
+#### 4.3.2 进入检测
+
+```c
+dlt_ORG = (Origin * SensTable[SENS]) >> 16;   // /65536
+if (CAPVD > Origin + dlt_ORG) {
+    // 频率上升超过阈值 → 有车
+    // 进入 IN_DELAY (500ms) 防抖
+}
+```
+
+> **注**：有车时线圈电感减小 → 频率上升 → CAPVD > Origin。公式为 `CAPVD > Origin + dlt_ORG`（判定上升量）。
+
+#### 4.3.3 离开检测（滞回）
+
+##### 模式 1：简单防抖 (USE_FLATNESS_EXIT=0)
+
+```c
+dlt_ORG = (Origin * SensTable_1[SENS]) >> 16;    // 更小的离开阈值
+if (CAPVD < Origin + dlt_ORG) {
+    if (++cnt_release >= 3) {                     // 连续 3 次确认
+        VD_FLAG = 0; FLAG_OUT = 1;
+    }
+} else {
+    cnt_release = 0;                               // 回落立即重置
+}
+```
+
+##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — 默认
+
+基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。
+
+**算法架构：**
+
+```
+车辆到达 → 单一阈值法 (沿用 SensTable)
+    │
+    ▼ Phase 1: g_exit_state = 0 (追踪第一上升坡面)
+    │   追踪最大 |f'| 和 |f''|
+    │   当 |f'| 连续 3 次 < SLOPE_FLAT_THRESH:
+    │     Δ2 = max_slope / K1       (一阶平坦阈值)
+    │     Δ3 = max_slope_rate / K2  (二阶平坦阈值)
+    │     g_exit_state = 1
+    │
+    ▼ Phase 2: g_exit_state = 1 (平坦性判定)
+      三条件同时满足:
+      ① |f - f_b| < dlt_ORG        (频率回归基频)
+      ② |f'| < Δ2                   (一阶导数近零)
+      ③ |f''| < Δ3                  (二阶导数近零)
+    │
+    连续 FLAT_CONFIRM_CNT(3) 次全部满足 → 车辆离开
+```
+
+**参数表：**
+
+| 常量 | 值 | 含义 |
+|------|-----|------|
+| K1, K2 | 8 | 动态阈值除数（专利推荐值） |
+| SLOPE_FLAT_THRESH | 100 | 斜率趋零判断阈值 |
+| MIN_DELTA2 | 5 | Δ2 下限（防除数过小） |
+| MIN_DELTA3 | 2 | Δ3 下限 |
+| FLAT_CONFIRM_CNT | 3 | 平坦确认次数 |
+
+**整数化适配：** 专利原实现用 float（Hz 频率值），DLD154V4B 用 uint32 定点（Origin ≈ 131K）。导数计算用 int32 整数差分，阈值 /K1、/K2 做整数除法，精度足够。
+
+### 4.4 基线跟踪
+
+```c
+// 有车时冻结，无车时 100 窗口滑动平均
+if (!VD_FLAG && !FLAG_OUT) {
+    if (CAPVD - Origin < dlt_ORG * 4) {    // Origin 污染保护
+        ORG_SUM += CAPVD;
+        if (++ORG_CNT >= 100) {
+            Origin = ORG_SUM / 100;
+            ORG_SUM = ORG_CNT = 0;
+        }
+    } else {
+        // 冻结：CAPVD 偏离 Origin 超过进入阈值的 4 倍
+        ORG_SUM = ORG_CNT = 0;
+    }
+}
+```
+
+| 设计决策 | 原因 |
+|---------|------|
+| 有车时冻结基线 | 防止把车辆的影响"学"进基线（仿 TLD-110） |
+| 100 窗口跟踪 | 缓慢跟踪温漂，但不响应车辆 |
+| 4× 冻结阈值 | 防止异常 CAPVD 上升污染基线（V1.5 新增） |
+
+### 4.5 Origin 污染保护（V1.5）
+
+**问题**：实测发现车辆驶入时 Xn 偶尔先增大再减小。无车状态下 Origin 跟踪上升被污染到虚高值，导致离开时 `|f - f_b|` 远超阈值 → 绿灯常亮、永远不释放。
+
+**修复**：基线跟踪前增加保护条件：
+
+```c
+// 仅当 CAPVD 偏离 Origin < dlt_ORG × 4 时才更新基线
+// 超出则冻结+重置累计
+if (CAPVD - Origin < dlt_ORG * 4)
+    update_moving_average(...);
+else
+    freeze();
+```
+
+| 场景 | Origin | CAPVD | dev | 4×阈值 | 结果 |
+|------|--------|-------|-----|--------|------|
+| 正常无车 | 127080 | 127081 | +1 | 276 | 跟踪 ✓ |
+| 异常上升 | 127085 | 127884 | +799 | 276 | 冻结 ✓ |
+
+---
+
+## 5. 时序状态机
+
+### 5.1 状态转移
+
+```
+                       IN_DELAY=10               OUT_DELAY=38
+     [空闲] ──有车──→ [进入延时] ──超时──→ [有车确认]
+        ↑                                         │
+        │                                   车辆离开
+        │                                         ↓
+        └──脉冲结束───── [脉冲输出] ←──超时── [离开延时]
+                         PULSE_DELAY=19
+```
+
+### 5.2 时序参数
+
+| 参数 | Tick (50ms) | 时间 | 说明 |
+|------|------------|------|------|
+| IN_DELAY | 10 | **500 ms** | 进入确认防抖 |
+| OUT_DELAY | 38 | **1.9 s** | 离开确认防抖 |
+| PULSE_DELAY | 19 | **950 ms** | 脉冲输出宽度 |
+| HOLD_TIME | 5×1200 | **~5 min** | 有限存在超时 |
+| LC_HOLD_TIME | 4×1200 | **~4 min** | 安全复位超时 |
+| STABLE_SAMPLES | 128 tick | **~128 ms** | 上电稳定期 |
+
+### 5.3 系统 Tick 来源
+
+TMR15 每 5ms 产生一次中断，`TM1cnt` 计数到 10 后触发 vd1_task（50ms 周期）。TMR15 ISR 同时驱动 LED。
+
+---
+
+## 6. 指示灯状态机
+
+### 6.1 三 LED 驱动架构
+
+```
+TMR15 ISR (每 5ms)
+├── 红灯 PB1 — TMR14 PWM 呼吸（硬件自主，不需软件干预）
+├── 绿灯 PA9 — poll_green_led() 每 tick 更新
+└── 黄灯 PA10 — poll_yellow_led() 每 tick 更新
+```
+
+> **设计原则**：三 LED 由 TMR15 ISR 统一驱动，单点控制。vd1_task 只设标志位，ISR 据此刷新硬件。
+
+### 6.2 绿灯行为表
+
+```c
+void poll_green_led(void) {
+    if (loop1_INI_LOOP || !g_loop_stable) {
+        // 自检 / 稳定期：慢闪 200ms
+        blink_200ms();
+    } else if (g_disconnect_active) {
+        // 当前断开中：强制灭
+        LEDA_OFF;
+    } else if (VD_FLAG || FLAG_IN || FLAG_OUT) {
+        // 有车 / 进入 / 离开延时中：亮
+        LEDA_ON;
+    } else {
+        // 无车：灭
+        LEDA_OFF;
+    }
+}
+```
+
+### 6.3 黄灯行为表
+
+| 条件 | 行为 | 参数 | 诊断含义 |
+|------|------|------|---------|
+| `g_disconnect_active == 1` | **快闪** | 200ms 亮 / 200ms 灭 | 线圈当前断开中 |
+| `!g_loop_power_up_state` | **快闪** | 200ms 亮 / 200ms 灭 | 上电后从未连接线圈 |
+| `g_disconnect_count == 1` | **1 短闪** | 80ms 亮 / 200ms 灭 → 1.2s 灭（循环） | 断开 1 次，已恢复 |
+| `g_disconnect_count == 2` | **2 短闪** | 同上 | 断开 2 次 |
+| `g_disconnect_count >= 3` | **3 短闪** | 同上 | 断开 3+ 次 |
+| 正常 | **灭** | — | 一切正常 |
+
+```c
+void poll_yellow_led(void) {
+    if (g_disconnect_active || !g_loop_power_up_state)
+        fast_blink_200ms();           // 断开中快闪
+    else if (g_disconnect_count > 0)
+        n_short_flash(g_disconnect_count);  // N 短闪编码
+    else
+        led_off();                    // 正常
+}
+```
+
+> **注意**："上电后不接线，之后再接线圈"不计入断开次数（`g_loop_power_up_state` 控制）。只有已连接过的线圈断开才计入 `g_disconnect_count`。
+
+---
+
+## 7. 上电稳定期
+
+### 7.1 背景
+
+Origin 首次确立后，线圈振荡未真正稳定。立即启用检测容易误判为有车（绿灯常亮）。
+
+### 7.2 实现
+
+```c
+#define STABLE_SAMPLES  128   // ~128ms
+
+if (!g_loop_stable) {
+    // 仅跟踪基线，不检测车辆
+    update_moving_average(&ORG_SUM, &ORG_CNT, &Origin, CAPVD, 100);
+    if (++_stable_cnt >= STABLE_SAMPLES)
+        g_loop_stable = 1;    // 稳定确认，正式启用检测
+    return;                    // 跳过进入/离开判断
+}
+```
+
+稳定期间绿灯继续慢闪（`poll_green_led` 条件包含 `!g_loop_stable`）。
+安全复位时 `loop1_LC_Reset` 重置 `g_loop_stable = 0`。
+
+---
+
+## 8. 线圈重连逻辑
+
+### 8.1 设计目标
+
+断开时不丢 VD_FLAG（车辆仍在线圈上方），重连后快速收敛 IIR。
+
+### 8.2 状态机
+
+```
+断开检测: loop1_RF_FLAG == 0 (没有收到边沿)
+    ├─ loop1_LOOP_OK = 0
+    ├─ g_disconnect_active = 1
+    ├─ g_disconnect_count++    (≤3)
+    ├─ 保留 loop1_VD_FLAG     ← 关键：不丢有车状态
+    ├─ 关断继电器输出
+    └─ 绿灯强制灭
+
+重连检测: loop1_RF_FLAG == 1 (重新收到边沿)
+    ├─ loop1_LOOP_OK = 1
+    ├─ g_disconnect_active = 0
+    ├─ loop1_CAPVD = 0        ← 触发快速收敛
+    └─ vd1_task: CAPVD == 0 → CAPVD = Value (直锁首个样本)
+```
+
+### 8.3 断开-重连场景矩阵
+
+| 断开前 | 断开期间 | 重连后 | VD_FLAG | 绿灯 | 继电器 |
+|--------|---------|--------|---------|------|--------|
+| 有车 | 车仍在 | 车仍在 | 1 → 保持 | 恢复亮 | 恢复输出 |
+| 有车 | 车离开 | 无车 | 1 → cnt_release→3 → 0 | 灭 | 释放 |
+| 无车 | 车进入 | 有车 | 0 → CAPVD>Origin+dlt → 1 | 亮 | 吸合 |
+
+---
+
+## 9. 通信协议 (RS485)
+
+### 9.1 物理层
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| 接口 | RS485 半双工 |
+| 波特率 | 9600（默认） |
+| 数据位 | 8 |
+| 停止位 | 1 |
+| 校验 | 无 |
+| 终端电阻 | 120Ω（外部） |
+
+### 9.2 协议格式
+
+> 协议详细定义待后续版本补充。当前版本支持基本状态查询和灵敏度设置。
+
+---
+
+## 10. 故障检测
+
+### 10.1 检测项
+
+| 检测项 | 判定条件 | 触发动作 |
+|--------|---------|---------|
+| 线圈断开 | `loop1_RF_FLAG == 0` 持续 | 黄灯快闪 / 继电器释放 |
+| 线圈短路 | Xn 持续为 0 或极小 | 黄灯快闪 / 继电器释放 |
+| 频率过低 | Value 持续 < MIN_FREQ | 黄灯编码闪烁 |
+| 频率过高 | Value 持续 > MAX_FREQ | 黄灯编码闪烁 |
+
+### 10.2 黄灯编码设计
+
+断开次数编码提供了比 TLD-110 的均匀闪烁更丰富的诊断信息：
+- **快闪=当前故障** → 现场立即处理
+- **N短闪=历史故障** → 判断是偶发还是持续问题
+
+---
+
+## 11. 代码架构
+
+### 11.1 目录结构
+
+```
+DLD154V4B/
+├── utilities/at32f421_freertos_demo/
+│   ├── src/
+│   │   └── TaskLoop.c          # 主检测逻辑 (~868 行 V1.5)
+│   ├── inc/
+│   │   └── TaskLoop.h          # 全局变量和函数声明
+│   └── ...                     # FreeRTOS + HAL 框架
+├── docs/
+│   ├── product-manual.md       # 产品手册
+│   ├── technical-spec.md       # 本文档
+│   ├── devlog.md               # 开发日志
+│   └── reference_analysis.md   # M1H/TLD-110 参考分析
+└── README.md
+```
+
+### 11.2 代码精简历程
+
+| 版本 | 代码量 | 说明 |
+|------|--------|------|
+| 原始 | ~1177 行 | 包含二阶滤波、FltHistoryManager 等死代码 |
+| V1.1 | ~706 行 | 精简重构，-40% |
+| V1.5 | ~868 行 | 增加平坦性判定、污染保护 |
+
+**删除的死代码：**
+- 二阶差分滤波（计算但从未参与判决）
+- FltHistoryManager（20+ 未用字段）
+- StageRangeConfig（区间约束未引用）
+- 动态窗口切换（LOOP_WINDOW_SIZE_LOW → FAST）
+- 中间层时序状态（PLUSE_IN_F / PLUSE_IN）
+
+---
+
+## 12. 性能基准
+
+### 12.1 检测性能
+
+| 指标 | 值 | 说明 |
+|------|-----|------|
+| 进入检测延迟 | < 3 ms (测量) + 500 ms (防抖) | 电信号延迟 |
+| 离开检测延迟 | < 3 ms (测量) + 平坦性确认 + 1.9 s (防抖) | 含双重确认 |
+| 误检率（单阈值） | — | 基准参考 |
+| 误检率（平坦性） | 显著降低 | 大车多峰场景 |
+| 频率分辨率 | < 0.01% | 取决于线圈 Q 值 |
+| 温漂补偿 | 自动（100 窗口基线跟踪） | 仅无车时 |
+
+### 12.2 CPU 占用
+
+| 任务 | 频率 | CPU 占用 @120MHz | 说明 |
+|------|------|-----------------|------|
+| TMR3 ISR (捕获) | 50k/s @100kHz | ~2.1% | 每边沿约 50 周期 |
+| TMR15 ISR (tick) | 200/s | < 1% | LED + 计数 |
+| vd1_task | 20/s | < 1% | 滤波 + 检测 |
+| FreeRTOS 开销 | — | < 1% | 任务调度 |
+| **总计** | — | **< 5%** | 余量充足 |
+
+### 12.3 RAM 占用
+
+| 模块 | 大小 | 说明 |
+|------|------|------|
+| 全局检测变量 | ~100 B | 状态、计数、滤波值 |
+| FreeRTOS 堆栈 | ~4 KB | 任务栈 + 系统堆 |
+| 剩余 | ~11 KB | 可用于扩展功能 |
+
+---
+
+## 13. 编译选项
+
+```c
+// TaskLoop.h
+
+#define USE_FLATNESS_EXIT  1   // 1 = 平坦性离开判定 (CN200910309382)
+                                // 0 = 简单 cnt_release 防抖
+```
+
+置 0 回退到传统 `cnt_release >= 3`，方便对比测试两种方案的差异。
+
+---
+
+## 14. 关键专利
+
+| 专利号 | 名称 | 权利人 | 应用 |
+|--------|------|--------|------|
+| CN200910309382 | 一种防误检环形线圈车辆检测器 | 中山大学 张辉/黄永强/陈古典 | 平坦性三条件离开判定 |
+
+DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的离开判定，有效抑制频率曲线多峰导致的多次误触发。
+
+---
+
+## 15. 修订记录
+
+| 版本 | 日期 | 说明 |
+|------|------|------|
+| V1.0 | 2026-06-24 | 技术规格书初版 |