feat(V4B): V4.25 — 环境异常黄灯预判: 高位持续5s即常亮(将进入重学)

背景: V4.24 黄灯只在60s进入学习后才亮, 前60s操作员无可视反馈
改动: poll_yellow_led 模式4条件放宽 = g_env_resync || g_env_wait_cnt>=ENV_WARN_WAIT
  - ENV_WARN_WAIT=500tick(~5s) 放 TaskLoop.h 文件级(poll_yellow_led 可见)
  - dev>+4dlt 高位连续5s未回摆 → 黄灯预判常亮; 累计60s才真正学习(黄灯保持)
  - 预判≠学习: 回摆/目标靠近(wait清零) → 黄灯即灭, 不触发学习
tests/test_env_resync.c 扩展: 预判点亮时刻=500tick / 瞬态4000tick预判亮但不学
  / 打断回摆后预判灭; 5场景ALL PASS + 语法0 error
docs: devlog V2.23 + spec V2.4(ENV_WARN_WAIT行) + 产品手册 V2.8 同步

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,35 @@
 
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+## 2026-09-02 — 环境异常黄灯预判：5s 常亮提示将进入重学（固件 V4.25）
+
+> **固件版本：V4.25**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.25" + MAIN=4/SUB=25）。devlog 修订 V2.23。
+
+### 背景
+
+V4.24 环境重校准的黄灯常亮只在**进入学习后**（dev>+4dlt 高位累计满 60s）才点亮，
+前 60s 操作员无任何可视反馈，不知道检测器是否已感知环境变化。
+
+### 改动
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+- 黄灯模式4 条件放宽为两段（poll_yellow_led）：
+  `g_env_resync || g_env_wait_cnt >= ENV_WARN_WAIT`
+- 新增 `ENV_WARN_WAIT = 500 tick（~5 s）`（TaskLoop.h 文件级宏）：
+  - 高位（dev>+4dlt）持续 **5 s** 未回摆 → 黄灯**预判常亮**（提示"环境已重大变化，将进入重校准学习"）
+  - 累计满 **60 s** 才真正进入学习（学习期间黄灯保持常亮，学完替换 Origin 后灭）
+- 预判 ≠ 学习：回摆/目标靠近（wait 清零）→ 黄灯立即灭，不触发学习
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+### 验证
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+- tests/test_env_resync.c 扩展：黄灯预判点亮时刻 = 500 tick；瞬态高位 4000 tick 预判亮但未学习；打断回摆后预判灭
+- 5 场景 ALL PASS；gcc `-fsyntax-only` 0 error
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+### 待现场验证
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+A 拿走场景：约 5 s 后黄灯常亮 → 60 s 后自动重学（黄灯保持常亮数秒）→ 替换完成黄灯灭、检测高度恢复。
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 ## 2026-09-02 — 环境重校准：现场永久环境变化自动恢复基线（固件 V4.24）
 
 > **固件版本：V4.24**（cmcng.h：FIRMWARE_VER="4.24" + MAIN=4/SUB=24）。devlog 修订 V2.22。
@@ -1034,7 +1063,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
 |------|------|------|
-| V2.22 | 2026-09-02 | V4.24 环境重校准：dev>+4dlt 高位连续 60s 触发受控学习（黄灯常亮），连续空闲窗均值+判稳后原子替换 Origin，恢复金属板A拿走类永久环境变化；打断重算 + 30s 预算兜底 |
+| V2.23 | 2026-09-02 | V4.25 环境异常黄灯预判：dev>+4dlt 高位连续 5s（ENV_WARN_WAIT=500tick）即黄灯常亮预判，60s 才真正学习；预判≠学习，回摆即灭 |
 | V2.20 | 2026-09-02 | V4.22 DEBUG 改编译器 -DDEBUG 控制（cmcng.h DEBUG_ENABLE 删除） |
 | V2.19 | 2026-09-02 | V4.20 负variation铁块锁死修复：基线跟踪双向对称保护（±4×dlt 对称窗口） |
 | V2.18 | 2026-09-02 | V4.20 Debug 串口打印重组：频率/采样/基准全量输出（DBG/EVT 前缀） |