feat(DLD154V4B): V2.9 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）+ 全量文档同步

- TaskLoop.h: USE_FLATNESS_EXIT 1→0，离开判定切回简单滞回 3 次防抖
  (与 DLD154Pro 一致)；平坦性代码保留 #if 内可一行开启
- technical-spec: 模式1标默认(V2.9起)/模式2标禁用；修正模式1伪代码
  方向错误(CAPVD<Origin+dlt → (Origin-dlt)<CAPVD)；延迟/误检率表同步
- product-manual/release-notes: 离开判定口径改'滞回+连续确认(平坦性可选)'，
  最高档灵敏度 0.015%→0.031%(V2.8 残留)；版本历史补 V2.7/V2.8 缺行
- roadmap: V2.6→V2.9 行更新 + 突破表离开判定
- devlog: 置顶 2026-08-28 条目（背景/决定/同步清单）

docs/devlog.md

@@ -4,6 +4,35 @@
 
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+## 2026-08-28 — 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）
+
+### 背景
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+同一现场（广告杆/道闸）与 V2.8 SENS=3 调档同源。广告杆落杆误触发排查中发现，平坦性三条件离开判定（CN200910309382，V1.4 移植）在真实场景**响应不理想**：
+
+- 平坦性依赖"第一上升坡面"动态计算 Δ2/Δ3，车辆离开缓慢/多次驻留时，坡面特征不稳定，Δ2/Δ3 失真
+- 三条件（|f-fb|<dlt && |f'|<Δ2 && |f''|<Δ3）对离开过程平坦度要求苛刻，现场车辆（半挂、缓慢通过）离开确认滞后/不触发
+- 与简单 cnt_release 防抖对比实测，平坦性未体现出大车防误触优势，反而引入离开延迟
+
+### 决定
+
+```c
+// TaskLoop.h
+#define USE_FLATNESS_EXIT   0   // V2.9 默认: 简单 cnt_release 防抖
+```
+
+- 离开判定切回**滞回 + 连续 3 次确认**（`(Origin-dlt) < CAPVD` 且 `cnt_release>=3`），与 DLD154Pro 当前行为一致
+- 平坦性代码完整保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内，可一行开启做现场对比
+- 全部平坦性状态变量/初始化/进入重置均带 `#if` 包裹，改 0 直接编译剔除，无残留引用
+
+### 同步文档
+
+- `technical-spec.md` §4.3.3：模式 1 标为默认（V2.9 起），模式 2 标"默认禁用（#if 0，代码保留）"；修正模式 1 伪代码方向错误（`CAPVD < Origin + dlt` → `(Origin - dlt) < CAPVD`）
+- `product-manual.md` / `release-notes.md` / `roadmap.md`：离开判定口径统一为"滞回 + 连续确认（平坦性可选）"
+- 版本历史补 V2.7/V2.8（此前 release-notes/product-manual 缺行），本次记 **V2.9**
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 ## 2026-06-23 — 跳出框框：去掉 >>6 精度浪费
 
 ### 背景
@@ -539,6 +568,7 @@ if (dev >= dlt_ORG × 4) {
 
 | 版本 | 时间 | 说明 |
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+| V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖 |
 | V2.8 | 2026-08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发）；清理 g_input_div 重复定义 |
 | V2.7 | 2026-06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |
 | V2.6 | 2026-06-29 | 架构简化: 单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500, 稳定期100 |