feat(DLD154V4B): V2.9 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）+ 全量文档同步

- TaskLoop.h: USE_FLATNESS_EXIT 1→0，离开判定切回简单滞回 3 次防抖
  (与 DLD154Pro 一致)；平坦性代码保留 #if 内可一行开启
- technical-spec: 模式1标默认(V2.9起)/模式2标禁用；修正模式1伪代码
  方向错误(CAPVD<Origin+dlt → (Origin-dlt)<CAPVD)；延迟/误检率表同步
- product-manual/release-notes: 离开判定口径改'滞回+连续确认(平坦性可选)'，
  最高档灵敏度 0.015%→0.031%(V2.8 残留)；版本历史补 V2.7/V2.8 缺行
- roadmap: V2.6→V2.9 行更新 + 突破表离开判定
- devlog: 置顶 2026-08-28 条目（背景/决定/同步清单）

docs/product-manual.md

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 ## 1. 产品概述
 
-DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈车辆检测器**。通过实时监测埋地线圈的 LC 振荡频率变化，精确检测车辆的存在与离开。产品采用专利级平坦性离开判定算法（CN200910309382），有效解决大车通行时频率多峰导致的误触发问题。
+DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈车辆检测器**。通过实时监测埋地线圈的 LC 振荡频率变化，精确检测车辆的存在与离开。离开判定采用滞回阈值 + 连续确认防抖，可选平坦性离开判定算法（CN200910309382，默认关闭）。
 
 ### 1.1 核心特性
 
 - **高精度频率测量**：自适应窗口脉冲计数，归一化基线 ≈ 131072，保留全部采样精度
-- **专利离开判定**：频率 + 一阶导数 + 二阶导数三条件平坦性判定，防大车误检
+- **离开判定**：滞回阈值 + 连续 3 次确认防抖，可选平坦性算法（CN200910309382，默认关闭）
 - **上电稳定期**：128ms 线圈振荡稳定窗口，避免上电误判
 - **线圈重连保护**：断开期间保持有车状态，重连后快速恢复，误判率极低
 - **诊断黄灯**：断开/重连次数编码闪烁，现场故障一目了然
-- **灵敏度 4 级可调**：通过 DIP 开关配置，0.015% ~ 0.33% 频率变化检测
+- **灵敏度 4 级可调**：通过 DIP 开关配置，0.031% ~ 0.33% 频率变化检测
 - **双输出模式**：存在输出 / 脉冲输出可选
 - **宽频率范围**：支持 30 ~ 200 kHz 线圈频率
 
@@ -105,7 +105,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
                                    ↓
                     车辆离开 → f ↓ → f ≈ f₀
                                    ↓
-                    平坦性三条件确认 → 判定"无车"
+                    滞回 + 连续 3 次防抖确认 → 判定"无车"
 ```
 
 ### 4.2 灵敏度配置
@@ -117,7 +117,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | ON (1) | ON (1) | **低** | 0.33% | 大车 / 高底盘车辆 |
 | ON (1) | OFF (0) | **中** | 0.16% | 普通轿车 |
 | OFF (0) | ON (1) | **高** | 0.055% | 摩托车 / 小轿车 |
-| OFF (0) | OFF (0) | **最高** | 0.015% | 高灵敏度场景 |
+| OFF (0) | OFF (0) | **最高** | 0.031% | 高灵敏度场景 |
 
 > **注**：DIP 拨向 ON = 1。灵敏度越高，检测越灵敏，但也越容易受环境干扰。建议从"中"灵敏度开始调试。
 
@@ -222,7 +222,7 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | 绿灯从不亮 | 灵敏度太低 / 线圈 Q 值过低 | 提高灵敏度 / 更换线圈 |
 | 红灯不亮 | 电源故障 | 检查供电电压 |
 | 频繁误触发 | 电磁干扰 / 灵敏度太高 | 降低灵敏度 / 屏蔽干扰源 |
-| 大车通过时多次触发 | 旧版固件 / 平坦性未开启 | 升级 V1.4+ 固件 |
+| 大车通过时多次触发 | 灵敏度太高 / 环境干扰 | 降低灵敏度 / 排除干扰源；必要时固件开启平坦性判定（USE_FLATNESS_EXIT=1） |
 | 安全复位后不恢复 | 线圈频率异常 | 检查线圈电感是否在范围内 |
 
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@@ -242,6 +242,9 @@ DLD154V4B 是一款基于 ARM Cortex-M4 微控制器的**单通道环形线圈
 | V2.2 | 2026-06-26 | 稳定期绕过 IIR/斜率限幅，基线收敛更准确 |
 | V2.3~2.5 | 2026-06-29 | 基线冻结超时自动恢复（10s），含稳定性检查 |
 | V2.6 | 2026-06-29 | 架构简化: 单路 IIR ALFA_CAP1=79, WINDOW_ORIGIN=500 |
+| V2.7 | 2026-06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |
+| V2.8 | 2026-08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发） |
+| V2.9 | 2026-08-28 | 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单防抖 |
 
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