feat(DLD154V4B): V2.9 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）+ 全量文档同步

- TaskLoop.h: USE_FLATNESS_EXIT 1→0，离开判定切回简单滞回 3 次防抖
  (与 DLD154Pro 一致)；平坦性代码保留 #if 内可一行开启
- technical-spec: 模式1标默认(V2.9起)/模式2标禁用；修正模式1伪代码
  方向错误(CAPVD<Origin+dlt → (Origin-dlt)<CAPVD)；延迟/误检率表同步
- product-manual/release-notes: 离开判定口径改'滞回+连续确认(平坦性可选)'，
  最高档灵敏度 0.015%→0.031%(V2.8 残留)；版本历史补 V2.7/V2.8 缺行
- roadmap: V2.6→V2.9 行更新 + 突破表离开判定
- devlog: 置顶 2026-08-28 条目（背景/决定/同步清单）

docs/release-notes.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # DLD154V4B 产品发布说明
 
-> 固件版本 **V2.6** | 发布日期 2026-06-29  
+> 固件版本 **V2.9** | 发布日期 2026-08-28  
 > 单路线圈车辆检测器 · ARM Cortex-M4 · 单路 IIR + 智能基线
 
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@@ -27,19 +27,18 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 
 线圈直连 MCU (PA7/TIM3_CH2)，无 CD4060 分频芯片，120MHz 主频下中断率 < 3% CPU。
 
-### 2. 专利级离开判定
+### 2. 离开判定（滞回 + 连续确认）
 
-基于专利 **CN200910309382**（中山大学），采用频率 + 一阶导数 + 二阶导数**三条件同时满足**才确认离开：
+有车状态下 CAPVD 回升至距基线不足离开阈值（`SensTable_1`，更小的滞回），**连续 3 次确认**才判定离开，瞬态干扰不落杆：
 
-```
-① |f - f_b| < 频率阈值     — 频率回归基线
-② |f'|     < 动态 Δ2       — 一阶斜率近零
-③ |f''|    < 动态 Δ3       — 二阶曲率近零
+```c
+dlt_ORG = (Origin * SensTable_1[SENS]) >> 16;
+if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {        // 回升至距基线不足 dlt
+    if (++cnt_release >= 3) VD_FLAG = 0; // 连续 3 次确认
+}
 ```
 
-Δ2、Δ3 从车辆第一上升坡面**动态计算**，跟随每辆车的实际频率特征。大车通行时的多峰、负波峰不再触发误离开。
-
-编译开关 `USE_FLATNESS_EXIT` 一行切换回传统 `cnt_release` 防抖，方便现场对比。
+可选平坦性离开判定（专利 **CN200910309382**，频率 + 一阶导数 + 二阶导数三条件同时满足，Δ2/Δ3 从第一上升坡面动态计算），代码完整保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内——**V2.9 起默认关闭**（现场实测不理想），需要时在 TaskLoop.h 一行开启。
 
 ### 3. 智能诊断指示灯
 
@@ -85,7 +84,7 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
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 | MCU | AT32F421F8P7 (Cortex-M4, 120MHz, 64KB Flash, 16KB SRAM) |
 | 线圈通道 | 1 路，30~200kHz |
-| 灵敏度 | 4 级（DIP），0.015% ~ 0.33% |
+| 灵敏度 | 4 级（DIP），0.031% ~ 0.33% |
 | tick 周期 | 10ms (M4 优化) |
 | 进入防抖 | 500ms + 3 次连续确认 |
 | 离开防抖 | 500ms（SW_4=ON）或 0（SW_4=OFF） |
@@ -114,7 +113,7 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 | ON | ON | 低 | 0.33% |
 | ON | OFF | 中 | 0.16% |
 | OFF | ON | 高 | 0.055% |
-| OFF | OFF | 最高 | 0.015% |
+| OFF | OFF | 最高 | 0.031% |
 
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@@ -137,6 +136,9 @@ DLD154V4B 是一款面向道闸控制、车位检测、ETC 收费站等场景的
 | V2.4 | 06-29 | 冻结超时增加稳定性检查（CAPVD 需连续稳定在 ±2% 窗口内） |
 | V2.5 | 06-29 | 冻结超时 30s→10s |
 | **V2.6** | **06-29** | **架构简化: 单路 IIR 79@10ms, WINDOW_ORIGIN=500, 稳定期100** |
+| V2.7 | 06-30 | 验收标准 + 发展路线图文档 |
+| V2.8 | 08-27 | 灵敏度最高档 SENS=3 阈值 10→20、离开 9→14（防误触发） |
+| **V2.9** | **08-28** | **平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想），切回简单 cnt_release 防抖** |
 
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