feat(DLD154V4B): V2.9 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）+ 全量文档同步

- TaskLoop.h: USE_FLATNESS_EXIT 1→0，离开判定切回简单滞回 3 次防抖
  (与 DLD154Pro 一致)；平坦性代码保留 #if 内可一行开启
- technical-spec: 模式1标默认(V2.9起)/模式2标禁用；修正模式1伪代码
  方向错误(CAPVD<Origin+dlt → (Origin-dlt)<CAPVD)；延迟/误检率表同步
- product-manual/release-notes: 离开判定口径改'滞回+连续确认(平坦性可选)'，
  最高档灵敏度 0.015%→0.031%(V2.8 残留)；版本历史补 V2.7/V2.8 缺行
- roadmap: V2.6→V2.9 行更新 + 突破表离开判定
- devlog: 置顶 2026-08-28 条目（背景/决定/同步清单）

docs/roadmap.md

@@ -10,7 +10,7 @@
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 | M1H | 8051 12MHz | CD4060 ÷32 | 50ms | 162ms | 单次阈值 | 单次阈值 | 拨码 |
 | TLD-110 | 8051 | CD4060 ÷32 | 50ms | 162ms | 单次阈值 | 单次阈值 | 拨码 |
-| **V4B V2.6** | M4 120MHz | TIM3 ÷2 | **10ms** | **32ms** | **3次确认+斜率限幅** | **平坦性三条件** | 拨码 |
+| **V4B V2.9** | M4 120MHz | TIM3 ÷2 | **10ms** | **32ms** | **3次确认+斜率限幅** | **简单防抖（平坦性默认关）** | 拨码 |
 
 ### 1.1 V4B 相比 M1H 的核心突破
 
@@ -20,7 +20,7 @@
 | 测量窗口 | 17.5ms 固定 | **~1ms 自适应** | 17× |
 | 检测响应 | ~550ms | **~530ms** | 略快，但加了确认更可靠 |
 | 瞬态抑制 | 无 | **斜率限幅 + 进入确认** | 从无到有 |
-| 离开判定 | 单阈值 | **平坦性三条件 (专利)** | 大车多峰无忧 |
+| 离开判定 | 单阈值 | **滞回 + 3 次确认（平坦性可选，默认关）** | 防瞬态误落杆 |
 | 基线保护 | 无（有车也跟踪） | **冻结 + 10s 超时 + 稳定性检查** | 防污染 + 不死锁 |
 | 线圈诊断 | 无 | **黄灯断开次数编码** | 现场可排障 |
 | 代码量 | ~1200 行 (未精简) | **~945 行** | 功能更多，代码更少 |