feat(DLD154V4B): V2.9 平坦性离开判定默认关闭（现场实测不理想）+ 全量文档同步

- TaskLoop.h: USE_FLATNESS_EXIT 1→0，离开判定切回简单滞回 3 次防抖
  (与 DLD154Pro 一致)；平坦性代码保留 #if 内可一行开启
- technical-spec: 模式1标默认(V2.9起)/模式2标禁用；修正模式1伪代码
  方向错误(CAPVD<Origin+dlt → (Origin-dlt)<CAPVD)；延迟/误检率表同步
- product-manual/release-notes: 离开判定口径改'滞回+连续确认(平坦性可选)'，
  最高档灵敏度 0.015%→0.031%(V2.8 残留)；版本历史补 V2.7/V2.8 缺行
- roadmap: V2.6→V2.9 行更新 + 突破表离开判定
- devlog: 置顶 2026-08-28 条目（背景/决定/同步清单）

docs/technical-spec.md

@@ -35,7 +35,7 @@ FreeRTOS Kernel (CMSIS-RTOS v2)
 │   │   ├── 斜率限幅 (MAX_SLOPE_RATE=5%)
 │   │   ├── 基线跟踪 (500 窗口滑动平均, 5s)
 │   │   ├── 进入确认 (ENTRY_CONFIRM=3 次)
-│   │   ├── 离开检测 (平坦性 / cnt_release)
+│   │   ├── 离开检测 (cnt_release 防抖，平坦性 #if 可选)
 │   │   ├── 时序状态机 (IN/OUT/PULSE/HOLD)
 │   │   └── 冻结超时恢复 (10s + ±2% 稳定性检查)
 │   ├── poll_sw_state() — 拨码去抖
@@ -256,11 +256,11 @@ if (CAPVD < Origin - dlt_ORG) {
 
 #### 4.3.3 离开检测（滞回）
 
-##### 模式 1：简单防抖 (USE_FLATNESS_EXIT=0)
+##### 模式 1：简单防抖 (USE_FLATNESS_EXIT=0) — 默认（V2.9 起）
 
 ```c
 dlt_ORG = (Origin * SensTable_1[SENS]) >> 16;    // 更小的离开阈值
-if (CAPVD < Origin + dlt_ORG) {
+if ((Origin - dlt_ORG) < CAPVD) {                // CAPVD 回升至距基线不足 dlt → 离开
     if (++cnt_release >= 3) {                     // 连续 3 次确认
         VD_FLAG = 0; FLAG_OUT = 1;
     }
@@ -269,10 +269,12 @@ if (CAPVD < Origin + dlt_ORG) {
 }
 ```
 
-##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — 默认
+##### 模式 2：平坦性判定 (USE_FLATNESS_EXIT=1) — ⚠ 默认禁用（#if 0，代码保留）
 
 基于专利 **CN200910309382**（中山大学），解决大车通行时频率多峰导致的多次误触发。
 
+> ⚠ **2026-08-28 现场结论：平坦性算法实测不理想，默认关闭（USE_FLATNESS_EXIT=0）**，离开判定切回简单 cnt_release 防抖（模式 1）。平坦性代码完整保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内，可在 TaskLoop.h 一行开启，现场对比验证用。
+
 **算法架构：**
 
 ```
@@ -641,9 +643,9 @@ DLD154V4B/
 | 指标 | 值 | 说明 |
 |------|-----|------|
 | 进入检测延迟 | < 3 ms (测量) + 3×10ms (确认) + 500 ms (防抖) = **~530 ms** | M4 优化，比旧 550ms 略快 |
-| 离开检测延迟 | < 3 ms (测量) + 平坦性确认 + 500 ms (防抖) | 含双重确认 |
+| 离开检测延迟 | < 3 ms (测量) + 3×10ms (防抖确认) + 500 ms (可选延时) | 滞回 + 3 次确认 |
 | 误检率（单阈值） | — | 基准参考 |
-| 误检率（平坦性） | 显著降低 | 大车多峰场景 |
+| 误检率（防抖） | 滞回 + 3 次确认 | 瞬态干扰免疫（平坦性 #if 可选） |
 | 频率分辨率 | < 0.01% | 取决于线圈 Q 值 |
 | 温漂补偿 | 自动（100 窗口基线跟踪，更新周期 ~1s） | 仅无车时；冻结超时 10s |
 | 瞬态抑制 | 5% 斜率限幅 + 3 次进入确认 | EMI/闪电免疫 |
@@ -673,8 +675,8 @@ DLD154V4B/
 ```c
 // TaskLoop.h
 
-#define USE_FLATNESS_EXIT  1   // 1 = 平坦性离开判定 (CN200910309382)
-                                // 0 = 简单 cnt_release 防抖
+#define USE_FLATNESS_EXIT  0   // 1 = 平坦性离开判定 (CN200910309382)
+                                // 0 = 简单 cnt_release 防抖 (V2.9 默认)
 
 // M4 优化参数
 #define MAX_SLOPE_RATE        5   // 斜率限幅: 单次最大变化 5%
@@ -691,7 +693,7 @@ DLD154V4B/
 |--------|------|--------|------|
 | CN200910309382 | 一种防误检环形线圈车辆检测器 | 中山大学 张辉/黄永强/陈古典 | 平坦性三条件离开判定 |
 
-DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的离开判定，有效抑制频率曲线多峰导致的多次误触发。
+DLD154V4B V1.4 起实现该专利的整数化版本，用于大车通行时的离开判定，有效抑制频率曲线多峰导致的多次误触发。**V2.9（2026-08-28）起默认关闭（现场实测不理想），代码保留在 `#if USE_FLATNESS_EXIT` 内可一行开启。**
 
 ---