feat: USE_FLATNESS_EXIT 宏开关 — 平坦性/简单防抖可切换

- TaskLoop.h 新增 #define USE_FLATNESS_EXIT 1
- #if USE_FLATNESS_EXIT 包裹所有平坦性状态变量和逻辑
- #else 回退到 cnt_release>=3 简单防抖
- 置 0 即可切回传统离开判定

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -31,6 +31,12 @@
  *===========================================================================*/
 #define   ALFA_CAP1       79            // IIR 指数平滑 α = 79/256 ≈ 0.31
 
+/*===========================================================================
+ * 离开检测模式
+ *   1 = 平坦性三条件判定 (CN200910309382), 0 = 简单 cnt_release 防抖
+ *===========================================================================*/
+#define   USE_FLATNESS_EXIT   1
+
 /*===========================================================================
  * 频率测量参数
  * MEASUREMENT_BASE: 自适应测量窗口目标值 (≈131072)
@@ -85,6 +91,7 @@ extern uint8_t  g_loop_stable;            // 线圈数值已稳定 (0=稳定中,
 
 /* 离开防抖计数器（连续 CAPVD 恢复到阈值以上才释放） */
 extern uint8_t  loop1_cnt_release;        // 离开防抖计数
+#if USE_FLATNESS_EXIT
 extern uint8_t  g_exit_state;             // 离开检测: 0=追踪斜率, 1=等待平坦
 extern uint16_t g_max_slope;              // 第一上升坡面最大 |f'|
 extern uint16_t g_max_slope_rate;         // 第一上升坡面最大 |f''|
@@ -94,6 +101,7 @@ extern int32_t  g_prev_capvd;             // 上一帧 CAPVD (差分用)
 extern int32_t  g_prev_first_deriv;       // 上一帧一阶导数
 extern uint8_t  g_slope_flat_cnt;         // 斜率趋零连续计数
 extern uint8_t  g_flat_ok_cnt;            // 平坦条件满足连续计数
+#endif
 
 /*===========================================================================
  * 全局状态变量 — 计数器