feat(DLD154V4B): V2.10 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）

- 对齐 DLD154Pro V3.03 方案: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter,
  主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗, 超时 16×4096/40k ≈ 1.64s
- 双保险: ISR 死→计数不涨→永不喂狗; 主循环死→poll_wdg 不执行→复位
- main() 使能后立即喂一次, 给 FreeRTOS 启动留足时间
- 隔离测试 5 项断言全过 (init 配置/10s 喂狗 20 次/ISR 死不喂/边界 99-100 tick)
- 文档同步: technical-spec(架构图+§13.1 机制) / release-notes(V2.10)
  / product-manual(特性+版本) / roadmap / devlog

docs/technical-spec.md

@@ -42,8 +42,9 @@ FreeRTOS Kernel (CMSIS-RTOS v2)
 │   ├── poll_green_led() — 绿灯驱动
 │   └── poll_yellow_led() — 黄灯故障编码
 ├── TMR3_ISR() — 线圈频率捕获
-├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动)
-└── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
+├── TMR15_ISR() — 5ms 系统 tick (LED 驱动 + 看门狗活性计数)
+├── TMR14_PWM() — 红灯呼吸
+└── IWDT — 硬件看门狗 (超时≈1.64s, main 使能, 主循环 poll_wdg 喂狗)
 ```
 
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@@ -683,8 +684,31 @@ DLD154V4B/
 #define ENTRY_CONFIRM         3   // 进入确认: 连续 N 次低于阈值
 #define FREEZE_TIMEOUT     1000   // 冻结超时: ~10s @ 10ms/tick
 #define FREEZE_STABILITY_RATE 2   // 稳定性窗口: 参考值的 ±2%
+
+// 看门狗参数 (IWDT, V2.10 新增)
+#define WDT_COUNTER_LIMIT   100   // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms × 100)
+#define WDT_DIV             16    // LSI 分频
+#define WDT_RLD             4095  // 12bit 重装载 → 超时 ≈ 1.64s
 ```
 
+### 13.1 看门狗机制（IWDT，V2.10 新增）
+
+AT32F421 独立看门狗（IWDT），双保险喂狗模式（对齐 DLD154Pro V3.03 方案）：
+
+| 环节 | 实现 |
+|------|------|
+| 使能 | `main()` 中 `wdt_init()`：分频 16 + 重装载 4095 + 立即喂一次 |
+| 超时 | ≈ 1.64s（LSI≈40kHz，`16×4096/40k`） |
+| 活性计数 | TMR15 ISR 每 5ms `g_wdg_counter++` |
+| 喂狗 | 主循环每轮 `poll_wdg()`：计数达 100（500ms）才 `wdt_counter_reload()` |
+
+**双保险语义**：
+- TMR15 ISR 死 → 计数不涨 → 永不喂狗 → 1.64s 后复位
+- 主循环死（阻塞/死循环不走喂狗点）→ poll_wdg 不执行 → 1.64s 后复位
+- FreeRTOS 调度失败 / 任务创建失败 → 无人喂狗 → 复位（期望行为，避免"假活"）
+
+> ⚠ 喂狗周期 500ms 必须远小于超时 1.64s；修改 WDT_DIV/WDT_RLD 时保持 `喂狗周期 < 超时/2`。
+
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 ## 14. 关键专利