feat(DLD154V4B): V2.10 新增 IWDT 硬件看门狗（超时≈1.64s，双保险喂狗）

- 对齐 DLD154Pro V3.03 方案: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter,
  主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗, 超时 16×4096/40k ≈ 1.64s
- 双保险: ISR 死→计数不涨→永不喂狗; 主循环死→poll_wdg 不执行→复位
- main() 使能后立即喂一次, 给 FreeRTOS 启动留足时间
- 隔离测试 5 项断言全过 (init 配置/10s 喂狗 20 次/ISR 死不喂/边界 99-100 tick)
- 文档同步: technical-spec(架构图+§13.1 机制) / release-notes(V2.10)
  / product-manual(特性+版本) / roadmap / devlog

utilities/at32f421_freertos_demo/inc/TaskLoop.h

@@ -46,6 +46,15 @@
  *===========================================================================*/
 #define   USE_FLATNESS_EXIT   0
 
+/*===========================================================================
+ * 看门狗 (IWDT) - V2.10 新增
+ *   双保险模式: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
+ *   超时 = WDT_DIV x (WDT_RLD+1) / LSI(约40kHz) 约 1.64s
+ *===========================================================================*/
+#define   WDT_COUNTER_LIMIT   100           // 喂狗周期 500ms (TMR15 5ms x 100)
+#define   WDT_DIV             16            // LSI 分频
+#define   WDT_RLD             4095          // 12bit 重装载 -> 超时约 1.64s
+
 #define   WINDOW_ORIGIN       500           // 基线跟踪窗口 (500 × 10ms = 5s)
 
 /*===========================================================================
@@ -126,6 +135,7 @@ extern uint16_t Hold_CNT;                 // 有限存在计数器
 extern uint8_t  loop1_INCNT;              // 进入延时计数
 extern uint8_t  loop1_OUTCNT;             // 离开延时/脉冲宽度计数
 extern uint8_t  TM1cnt;                   // 50ms tick 分频计数
+extern volatile uint16_t g_wdg_counter;  // 看门狗活性计数 (TMR15 5ms 递增)
 
 /*===========================================================================
  * 拨码开关状态
@@ -183,5 +193,7 @@ void poll_yellow_led(void);
 void poll_green_led(void);
 void LEDA_ON_OFF(void);
 void vd1_task(void);
+void wdt_init(void);
+void poll_wdg(void);
 
 #endif /* __TASKLOOP_H__ */

utilities/at32f421_freertos_demo/src/TaskLoop.c

@@ -35,6 +35,7 @@ uint32_t loop1_ORG_SUM;
 uint16_t loop1_ORG_CNT;
 uint16_t loop1_dlt_ORG;
 uint8_t  Flt_Reg;
+volatile uint16_t g_wdg_counter = 0;   // 看门狗活性计数 (TMR15 ISR 5ms 递增)
 
 /* M4 优化: 快速 IIR + 进入确认 */
 uint8_t  loop1_entry_cnt;
@@ -309,6 +310,29 @@ void poll_yellow_led(void)
     }
 }
 
+/*===========================================================================
+ * 看门狗 (IWDT) - V2.10 新增
+ *   双保险: TMR15 ISR 5ms 递增 g_wdg_counter, 主循环 poll_wdg() 每 500ms 喂狗
+ *   ISR 死 -> counter 不涨 -> 永不喂狗; 主循环死 -> poll_wdg 不执行 -> 超时复位
+ *===========================================================================*/
+void wdt_init(void)
+{
+    wdt_register_write_enable(TRUE);
+    wdt_divider_set(WDT_DIV);
+    wdt_reload_value_set(WDT_RLD);
+    wdt_enable();
+    wdt_counter_reload();          // 使能后立即喂一次, 给 FreeRTOS 启动留足时间
+    g_wdg_counter = 0;
+}
+
+void poll_wdg(void)
+{
+    if (g_wdg_counter >= WDT_COUNTER_LIMIT) {   // 100 x 5ms = 500ms
+        g_wdg_counter = 0;
+        wdt_counter_reload();
+    }
+}
+
 /*===========================================================================
  * 初始化所有状态变量（对齐 M1H INIT_VD）
  *===========================================================================*/
@@ -485,6 +509,9 @@ void TMR15_GLOBAL_IRQHandler(void)
 
     if (tmr_interrupt_flag_get(TMR15, TMR_OVF_FLAG) != RESET) {
 
+        /*--- 看门狗活性计数 (5ms) ---*/
+        g_wdg_counter++;
+
         /*--- 初始化阶段红灯快闪 (200ms 周期) ---*/
         if (!g_loop_power_up_state) {
             _counter1_init++;
@@ -909,6 +936,7 @@ void loop_task_function(void *pvParameters)
         }
 #endif
 
+        poll_wdg();     // IWDT 喂狗 (500ms, TMR15 活性双保险)
         vTaskDelay(10);  // 10ms tick, M4 优化: 双路 IIR + 进入确认 + 斜率限幅
     }
 }

utilities/at32f421_freertos_demo/src/main.c

@@ -229,6 +229,8 @@ int main(void)
     
     loop_timer_io_init();
     Timr6_Init();
+
+    wdt_init();     // IWDT 看门狗使能 (超时约1.64s), 主循环 poll_wdg() 喂狗